ROS Kinetic ፣ TurtleBot3 ፣ Raspicam በ Raspberry Pi ላይ ይጫኑ 4 ለ: 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

TurtleBot3 Burger ከ Raspberry Pi 3 B/B+ ጋር ይመጣል እና አዲሱን (ከ 9/2019 ጀምሮ) Raspberry Pi 4b ን አይደግፍም። ጨምሮ TurtleBot3 በ Raspberry Pi 4b ላይ እንዲሠራ ለማድረግ ከዚህ በታች ያሉትን ደረጃዎች ይከተሉ

• Raspberry Pi 4b Raspbian Buster ላይ ከምንጮች ROS Kinetic ን መገንባት
• TurtleBot3- የተወሰኑ ጥቅሎችን ማከል
• raspicam-node ን ወደ ላይ ማከል

ደረጃ 1 Raspbian ን ይጫኑ እና Raspberry Pi 4b ን ያዋቅሩ

የራስፕቢያን ምስል ያውርዱ። እኔ በ 2019–07–1010 የተፃፈውን Raspbian Buster ን እጠቀም ነበር።

የወረደውን Raspbian ምስል ወደ ኤስዲ ካርድ (ቢያንስ 8Gb በመጠን) ያቃጥሉ። አንድ ማሳያ ፣ የቁልፍ ሰሌዳ እና መዳፊት ከእርስዎ Raspberry Pi 4b ጋር ያገናኙ ፣ ያስነሱ እና ከ WiFi ጋር ይገናኙ። መላውን የ SD ካርድዎን ለመያዝ እና እንደ አማራጭ SSH እና VNC ን በማሄድ የፋይል ስርዓቱን ያራዝሙ

sudo raspi-config

ደረጃ 2 የ ROS የኪነቲክ ምንጮችን ያውርዱ

ከዚህ በታች ያሉት መመሪያዎች ኦፊሴላዊውን የ ROS አጋዥ ስልጠና እንዲሁም ዲሚሪ ኤም 8 መመሪያን ይከተላሉ።

ወደ የእርስዎ Raspberry Pi 4b ይግቡ እና የ ROS የጥቅል ማከማቻን ለማከል ፣ መሳሪያዎችን ለመገንባት እና የ ROS ጥገኝነት መሣሪያን ለመጀመር እነዚህን ትዕዛዞች ያስፈጽሙ።

sudo sh -c 'echo' deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) ዋና "> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list '

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 Python-rosinstall ግንባታ-አስፈላጊ cmake sudo rosdep init rosdep ዝመና

ROS Kinetic ን ከምንጩ ለመገንባት የሥራ ቦታ ይፍጠሩ።

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

በሮቦት የቦርድ ኮምፒተር ላይ ለማሄድ የታሰቡ አስፈላጊ ሞጁሎችን የያዘውን የ “ros_comm” ጥቅል ምንጭ ኮድ ያውርዱ። እዚህ rosinstall_generator ለማውረድ የምንጭ ኮድ ማከማቻዎችን ዝርዝር ይፈጥራል። wstool ከዚያ የምንጭ ኮዱን ለማውረድ ይቀጥላል።

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.

TurtleBot3 እና raspicam ን ለማሄድ ከ ros_comm: common_msgs ፣ rosserial ፣ image_common ፣ image_transport_plugins እና ምርመራዎች በተጨማሪ እነዚህ የ ROS ጥቅሎች ያስፈልግዎታል። እነዚህን ጥቅሎች ለማከል እነዚህን ትዕዛዞች ያሂዱ።

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins diagnostics nodelet_core --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool merge -t src kinetic -extra -wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install –from -paths src --ignore -src --rosdistro kinetic -y

የጥገኝነት ስሪቶች በጊዜ ሂደት ሲለዋወጡ ፣ እንደ “Python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack)”-“/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_” ን ለመፃፍ በመሞከር ላይ ያሉ ስህተቶች ሊኖሩ ይችላሉ።.py '፣ እሱም በጥቅል Python-rosdistro 0.7.2-1”ውስጥ ነው። እነዚህን “ለመፃፍ የሚሞክሩ” ስህተቶችን ይፍቱ

sudo dpkg --remove –forceve-all python-catkin-pkg python-catkin-pkg-modules python-rosdistro python-rosdistro-modules python-rospkg python-rospkg-modules

// ወይም sudo apt sudo apt ን ያስወግዱ-የተበላሸ-መጫንን

ደረጃ 3 የ ROS ማጠናከሪያ ስህተቶችን በእጅ ያስተካክሉ

በዚህ ጊዜ ROS ን መገንባት በተለያዩ ስህተቶች ይወድቃል። የ ROS ምንጭ ኮድን በእጅ በማረም እነዚያን ስህተቶች እናስተካክል።

አርትዕ

/ቤት /pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp መስመር 885

ተካ

char* str = PyString_AsString (obj);

ጋር

const char* str = PyString_AsString (obj);

ከዚህ በታች ፋይሎችን ያርትዑ።

/ቤት /pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils.cpp

ሁሉንም ክስተቶች ያስወግዱ

/tr1

እና ሁሉንም ክስተቶች ይተኩ

std:: tr1

ጋር

ማሳደግ

ከዚህ በታች ፋይሎችን ያርትዑ።

/ቤት /pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h/home/pi/ros_catkin_h /ድርጊት/አገልጋይ/ቀላል_አክቲቭ_አገልጋይ_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_core_at/s_cpp/s.cpp /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

የሁሉንም ክስተቶች ይተኩ

boost:: posix_time:: ሚሊሰከንዶች (…)

ጋር

boost:: posix_time:: ሚሊሰከንዶች (int (…))

ከታች ያለውን ፋይል ያርትዑ።

/ቤት /pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

ሁሉንም ይተኩ

logWarn

ጋር

CONSOLE_BRIDGE_log ማስጠንቀቂያ

እና

logError

ጋር

CONSOLE_BRIDGE_log ስህተት

ደረጃ 4: ROS Kinetic ን ይገንቡ

በዚህ ጊዜ ግንባታው ስኬታማ መሆን አለበት።

cd ~/ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = መልቀቅ -የመጫን -ቦታ/opt/ros/kinetic

ወደ ~/.bashrc ያያይዙ እና እንዲሁም በ shellልዎ ውስጥ ያስፈጽሙ

ምንጭ /opt/ros/kinetic/setup.bash

ደረጃ 5 TurtleBot3 እና Raspicam ጥቅሎችን ይገንቡ

እነዚህ መመሪያዎች የ ROBOTIS አጋዥ ስልጠናን ይከተላሉ።

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/catkin_make ምንጭ devel/setup.bash

~/. Bashrc ን ያርትዑ እና ያያይዙ

ምንጭ/ቤት/ፒ/ካትኪን_ws/devel/setup.bash

አሁን ፣ ያስፈጽሙ

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 rm -r turtlebot3_description/turtlebot3_teleop/turtlebot3_navigation/turtlebot3_slam/turtlebot3_example/cd ~/

ግንባታው ስኬታማ መሆን አለበት።

TurtleBot3 USB ተጓዳኞችን ለመለየት Raspberry Pi 4b ን ያዋቅሩ።

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Ifconfig ን ያሂዱ እና የ Raspbery Pi ን አይፒን ይፃፉ።

ifconfig

አርትዕ ~/.bashrc. ከዚህ በታች ያሉትን መስመሮች ያክሉ እና እንዲሁም በ shellልዎ ውስጥ ያስፈጽሟቸው።

ወደ ውጭ ላክ ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

ወደ ውጭ ላክ ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

Raspberry Pi እና PC ጊዜን አመሳስል ፦

sudo apt-get install ntpdate ን ይጫኑ

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

በዚህ ጊዜ ፣ ማዋቀርዎ መጠናቀቅ አለበት። አሁን በ TurtleBot3 ውስጥ ከ Raspberry Pi 3/3+ ይልቅ የእርስዎን Raspberry Pi 4b መጠቀም ይችላሉ።