የእሳት ማጥፊያ ሮቦት 6 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የእሳት ነበልባልን የሚያሳድድ እና አየርን ከአድናቂው ላይ በማፍሰስ የሚያጠፋውን የእሳት ማጥፊያ ሮቦት እንፈጥራለን።

ይህንን ፕሮጀክት ከጨረሱ በኋላ የእሳት ነበልባል ዳሳሾችን በፒሲኮ እንዴት እንደሚጠቀሙ ፣ የውጤት እሴታቸውን እንዴት እንደሚያነቡ እና በእሱ ላይ እንዴት እርምጃ እንደሚወስዱ ፣ እና የዳርሊንግተን ዳሳሾችን በዲሲ ሞተሮች እንዴት እንደሚጠቀሙ እና እንዴት እንደሚቆጣጠሩ ያውቃሉ። ያ በእርግጥ በጣም ከቀዘቀዘ የእሳት ማጥፊያ ሮቦት ጋር።

አቅርቦቶች

• ፒኮ
• የነበልባል ዳሳሽ
• አነስተኛ የዲሲ ሞተር
• አነስተኛ ተንሸራታች
• L298N ኤች-ድልድይ ሞተር ነጂ
• PCA9685 12-ቢት 16-ሰርጥ PWM ነጂ
• 2WD ሮቦት የሻሲ ኪት
• አነስተኛ የዳቦ ሰሌዳ
• ዝላይ ሽቦዎች
• ብሎኖች እና ለውዝ

ደረጃ 1 የነበልባል ዳሳሹን ከ PICO ጋር ማገናኘት

የእሳት አደጋ መከላከያ ሮቦታችን በጣም አስፈላጊ በሆነው ክፍል እንጀምር ፣ ይህም የእሳት አደጋ በሚከሰትበት ጊዜ የመለየት ችሎታ ነው። ለዚያም ነው እሳቱን የመለየት ሀላፊነት ባላቸው አካላት እንጀምራለን ፣ ግን እኛ ከማድረጋችን በፊት ሮቦታችንን በእሱ ላይ ስለምንገነባ 2WD ሮቦት የሻሲ ኪትችንን እንሰበስብ።

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ 3 የነበልባል ዳሳሾችን እንጠቀማለን እና ሮቦቶቻቸው ንባቦቻቸውን ተጠቅመው እንዲንቀሳቀሱ እናደርጋለን ፣ እነዚህን አነፍናፊዎች በሮቦቱ chassis መሃል ፣ በግራ እና በቀኝ በኩል እናስቀምጣቸዋለን። እናም የነበልባልን ምንጭ በትክክል የመጠቆምና የማስወጣት ችሎታ እንዲኖራቸው በሚያስችል መንገድ ይቀመጣሉ።

የነበልባል ዳሳሾችን መጠቀም ከመጀመራችን በፊት እንዴት እንደሚሠሩ እንነጋገር - የነበልባል ዳሳሽ ሞጁሎች በዋነኝነት የሚሠሩት ከእሳት የሚወጣውን የኢንፍራሬድ ብርሃን መለየት የሚችል እና ውሂቡን እንደ ዲጂታል ወይም አናሎግ ግብዓት በእኛ ውስጥ ጉዳይ ዲጂታል ውፅዓት የሚልክ የእሳት ነበልባል እንጠቀማለን።

የነበልባል ዳሳሽ ሞዱል ፒን መውጫዎች

• ቪሲሲ: አዎንታዊ 5 ቮልት ፣ ከፒሲኮ ቪሲሲ ፒን ጋር ተገናኝቷል።
• GND: አሉታዊ ፒን ፣ ከፒኮ GND ፒን ጋር ተገናኝቷል።
• D0: ዲጂታል ውፅዓት ፒን ፣ ከተፈለገው ዲጂታል ጋር በ PICO ላይ ተገናኝቷል።

አሁን ሁሉም ነገር በትክክል እየሰራ መሆኑን ለማረጋገጥ የእኛን ሽቦ እና ኮድ አመክንዮ ለመፈተሽ አሁን ከ PICO ጋር እናገናኘው። የነበልባል ዳሳሾችን ማገናኘት በጣም ቀላል ነው ፣ ልክ VCC ን ፣ እና ዳሳሾችን GND ን ወደ VCC ፣ እና GND of PICO በቅደም ተከተል ያገናኙ ፣ ከዚያ የውጤት ፒኖችን እንደሚከተለው ያገናኙ

• D0 (የቀኝ ነበልባል ዳሳሽ) → A0 (PICO)
• D0 (መካከለኛ ነበልባል ዳሳሽ) → A1 (PICO)
• D0 (የግራ ነበልባል ዳሳሽ) → A2 (PICO)

ደረጃ 2 PICO ን ከነበልባል ዳሳሾች ጋር ኮድ ማድረግ

አሁን የእኛ ነበልባል ዳሳሾች ከፒሲኦ ጋር የተገናኙ በመሆናቸው ፣ የትኛው የእሳት ነበልባል ከፊት ለፊቱ ነበልባል እንዳለው እና የትኛው እንደሌለ ለማወቅ ኮድ ማድረግ እንጀምር።

የኮድ አመክንዮ ፦

• የ PICO ን A0 ፣ A2 እና A3 ፒኖችን እንደ መግቢያ ፒን ያዘጋጁ
• እያንዳንዱን ዳሳሽ የውጤት ዋጋን ያንብቡ
• ሁሉም ነገር በትክክል እየሰራ መሆኑን ወይም እንዳልሆነ ለመመርመር እያንዳንዱን ዳሳሽ የውጤት ዋጋን በተከታታይ ማሳያ ላይ ያትሙ።

እባክዎን የእኛ አነፍናፊዎች እሳት በሚሰማቸው ጊዜ ዝቅተኛ ንባብ “0” ፣ እና እሳት በማይሰማቸው ጊዜ “1” ከፍተኛ ንባብ እንዳላቸው ልብ ይበሉ።

ኮድዎን ለመፈተሽ ፣ ተከታታይ ማሳያዎን ይክፈቱ እና ከፊትዎ እሳት ሲኖርዎት ፣ ከሚቀየርበት ጊዜ ጋር ሲነጻጸር እንዴት እንደሚለወጥ ይመልከቱ። የተያያዙት ምስሎች በጭራሽ ነበልባል ስለሌላቸው እና ከመካከለኛው ዳሳሽ ፊት የነጠላ ነበልባል ንባቦች አላቸው።

ደረጃ 3 - አድናቂውን ማገናኘት

የእሳት አደጋ መከላከያ ሮቦትን ውጤታማ ለማድረግ እሳትን የመዋጋት ችሎታ ሊኖረው ይገባል ፣ ለዚህም እኛ እሳቱን ላይ ያነጣጠረ እና የምናጠፋበትን አድናቂ እንፈጥራለን። እና በላዩ ላይ የተጫነ ፕሮፔለር ያለው አነስተኛ የዲሲ ሞተር በመጠቀም ይህንን አድናቂ እንፈጥራለን።

ስለዚህ ፣ የዲሲ ሞተሮቻችንን በማገናኘት እንጀምር። የዲሲ ሞተሮች ከፍተኛ የአሁኑ ስዕል አላቸው ፣ ስለሆነም በጂፒኦ ፒን 40 ሜአ ብቻ ሊያቀርብ ስለሚችል ፣ ሞተሩ 100 ሜኤ ሲፈልግ በቀጥታ ከኛ ፒሲኦ ጋር ማገናኘት አንችልም። ለዚህ ነው ትራንዚስተሩን ለማገናኘት መጠቀም ያለብን ፣ እና እኛ በእኛ ፒኢኦ የቀረበውን የአሁኑን በሞተር ለሚፈለገው መጠን ለማሳደግ ልንጠቀምበት ስለሚችል TIP122 ትራንዚስተር እንጠቀማለን።

የእኛን ፒሲኦ ሳይጎዳው አስፈላጊውን ኃይል ለሞተር ለማቅረብ የዲሲ ሞተራችንን እና የውጪውን “PLACE HOLDER” ባትሪ እንጨምራለን።

የዲሲ ሞተር እንደሚከተለው መገናኘት አለበት

• የመሠረት ፒን (TIP122) → D0 (PICO)
• ሰብሳቢ ፒን (TIP122) → የዲሲ ሞተር መሪ "የዲሲ ሞተሮች ዋልታዎች የላቸውም ፣ ስለዚህ የትኛው መሪ ለውጥ የለውም"
• Emitter pin (TIP122) → GND
• የዲሲ ሞተር ባዶ እርሳስ the የውጪ ባትሪ አዎንታዊ (ቀይ ሽቦ)

የባትሪውን GND ከ PICO GND ጋር ማገናኘትዎን አይርሱ ፣ ልክ እንዳልተገናኘ ፣ ወረዳው በጭራሽ አይሰራም።

የአድናቂው ኮድ አመክንዮ -ኮዱ በጣም ቀላል ነው ፣ የመካከለኛ ዳሳሽ ንባብ ከፍ ባለበት ጊዜ ቀድሞውኑ አድናቂውን ለማብራት ያለንን ኮድ እናስተካክላለን ፣ እና የመካከለኛ ዳሳሽ ንባብ ዝቅተኛ በሚሆንበት ጊዜ አድናቂውን ያጥፉ።

ደረጃ 4 - የሮቦት መኪና ሞተሮችን ማገናኘት

አሁን የእኛ ሮቦት እሳትን መለየት ይችላል ፣ እና እሳቱ በቀጥታ ከፊቱ በሚሆንበት ጊዜ ከአድናቂ ጋር ሊያጠፋቸው ይችላል። ሮቦቱን በቀጥታ በእሳቱ ፊት የመንቀሳቀስ እና የማቆም ችሎታ ለመስጠት ጊዜው አሁን ነው ፣ ስለሆነም ሊያጠፋው ይችላል። እኛ እኛ የምንጠቀምበትን 2 ባለሁለት ዲሲ የያዘውን የእኛን 2WD ሮቦት የሻሲ ኪት እንጠቀማለን።

የዲሲ ሞተርን የማሽከርከር ፍጥነት እና አቅጣጫ ለመቆጣጠር እንዲቻል የ L298N H- ድልድይ ሞተር ነጂን መጠቀም ያስፈልግዎታል ፣ ይህም የሞተርን ሩጫ ፍጥነት እና አቅጣጫ የመቆጣጠር ችሎታ ያለው የሞተር ሾፌር ሞዱል ፣ ሞተሮችን የመመገብ ችሎታ አለው። ከውጭ የኃይል ምንጭ።

የ L298N ሞተር አሽከርካሪው የሞተሮችን የማዞሪያ አቅጣጫ ለመቆጣጠር 4 ዲጂታል ግብዓቶች ፣ እና የሞተሮችን የማሽከርከር ፍጥነት ለመቆጣጠር 2 PWM ግብዓቶች ያስፈልጋቸዋል። ግን በሚያሳዝን ሁኔታ ፣ PICO የሞተርን ማሽከርከር አቅጣጫ እና ፍጥነት መቆጣጠር የማይችል አንድ የ PWM ውፅዓት ፒን ብቻ አለው። ፍላጎቶቻችንን ለማሟላት የ PICO ን PWM ን ለማሳደግ የ PCA9685 PWM ፒን ማስፋፊያ ሞዱል የምንጠቀምበት ይህ ነው።

እነሱን ለመቆጣጠር 2 አዳዲስ ሞተሮችን ከ 2 ሞጁሎች ጋር በማገናኘታችን ሽቦ አሁን ትንሽ ተንኮለኛ ሆኗል። ግን የቀረቡትን መርሃግብሮች እና ደረጃዎች ከተከተሉ ያ ችግር አይሆንም።

በ PCA9685 PWM ሞዱል እንጀምር

• ቪሲሲ (PCA9685) → ቪሲሲ (ፒሲኦ)
• GND (PCA9685) → GND
• ኤስዲኤ ((PCA9685) → D2 (PICO)
• SCL (PCA9685) → D3 (PICO)

አሁን የ L298N የሞተር ሾፌር ሞጁሉን እናገናኝ

ከኃይል ምንጫችን ጋር በማገናኘት እንጀምር -

• +12 (L298N ሞዱል) → አዎንታዊ ቀይ ሽቦ (ባትሪ)
• GND (L298N ሞዱል) → GND

የሞተሮችን የማዞሪያ አቅጣጫ ለመቆጣጠር

• In1 (L298N ሞዱል) → PWM 0 ፒን (PCA9685)
• In2 (L298N ሞዱል) → PWM 1 ፒን (PCA9685)
• In3 (L298N ሞዱል) → PWM 2 ፒን (PCA9685)
• In4 (L298N ሞዱል) → PWM 3 ፒን (PCA9685)

የሞተርን የማሽከርከር ፍጥነት ለመቆጣጠር

• enableA (L298N ሞዱል) → PWM 4 ፒን (PCA9685)
• አንቃ (ቢ 2929 ኤን ሞዱል) → PWM 5 ፒን (PCA9685)

የ L298N ሞተር አሽከርካሪ የእኛን ፒሲኦ ለማነቃቃት የምንጠቀምበትን +5 ቮልት የሚቆጣጠር

+5 (L298N ሞዱል) → ቪን (PICO)

PICO በዩኤስቢ በኩል ኃይል ካለው ይህንን ሚስማር አያገናኙት።

አሁን ሁሉም ነገር ተገናኝቷል ፣ ሮቦቱን በቀጥታ ነበልባቱን ለመጋፈጥ እና አድናቂውን ለማብራት ፕሮግራም እናደርጋለን።

ደረጃ 5 - ኮዱን ማጠናቀቅ

አሁን ሁሉም ነገር በትክክል ተገናኝተናል ፣ እሱ እንዲሁ እንዲሠራ ኮድ ለማድረግ ጊዜው አሁን ነው። እና እነዚህ የእኛ ኮድ እንዲፈፀም የምንፈልጋቸው ነገሮች ናቸው-

እሳትን በቀጥታ ወደ ፊት ከተሰማው (የመካከለኛው ዳሳሽ እሳቱን ይሰማል) ፣ ከዚያ ሮቦቱ ወደተቀመጠው ርቀት እስኪደርስ እና አድናቂውን እስኪያበራ ድረስ በቀጥታ ወደ እሱ ይንቀሳቀሳል።

ወደ ሮቦቱ በቀኝ በኩል እሳትን ከተሰማው (ትክክለኛው ዳሳሽ እሳቱን ይሰማል) ፣ ከዚያ ሮቦቱ እሳቱ በሮቦቱ ፊት (መካከለኛ ዳሳሽ) ፊት እስኪሆን ድረስ ይሽከረከራል ፣ ከዚያም የተቀመጠው ርቀት እስኪደርስ ድረስ ወደ እሱ ይንቀሳቀሳል። እና አድናቂውን ያበራል።

ወደ ሮቦቱ በግራ በኩል እሳት ከተሰማው ከላይ እንደተጠቀሰው ያደርጋል። ግን ፣ ከቀኝ ይልቅ ወደ ግራ ይመለሳል።

እና ምንም ዓይነት እሳት የማይሰማ ከሆነ ፣ ሁሉም አነፍናፊዎች ሮቦቱን በማቆም ከፍተኛ ዋጋን ያወጣሉ።

ደረጃ 6: ጨርሰዋል

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የዳሳሽ ውፅዓት እንዴት እንደሚነበብ እና በእሱ ላይ በመመርኮዝ እርምጃ እንደሚወስድ ፣ የዳርሊንግተን ትራንዚስተር ከዲሲ ሞተሮች ጋር እንዴት እንደሚጠቀም እና የዲሲ ሞተሮችን እንዴት እንደሚቆጣጠር ተምረናል። እና የእኛን ዕውቀት ሁሉ ተጠቅመን የእሳት አደጋ መከላከያ ሮቦት እንደ ትግበራ ለመፍጠር። የትኛው አሪፍ ነው x)

በአስተያየቶቹ ውስጥ ወይም በድር ጣቢያችን mellbell.cc ላይ ሊኖሩዎት የሚችሉትን ማንኛውንም ጥያቄ ከመጠየቅ ወደኋላ አይበሉ። እና እንደ ሁሌም ፣ መሥራቱን ይቀጥሉ:)