በሮቦት ውስጥ ደረጃ-በደረጃ ትምህርት ከመሳሪያ ጋር: 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

የራሴን ሮቦት ከሠራሁ ከጥቂት ወራት በኋላ (እባክዎን እነዚህን ሁሉ ያጣቅሱ) ፣ እና ሁለት ጊዜ ክፍሎች ከተሳኩ በኋላ ፣ አንድ እርምጃ ለመመለስ እና የእኔን ስትራቴጂ እና አቅጣጫ እንደገና ለማሰብ ወሰንኩ።

የብዙ ወራት ተሞክሮ አንዳንድ ጊዜ በጣም የሚክስ ነበር ፣ እና ብዙ ጊዜ በጣም ተስፋ አስቆራጭ ፣ በጣም ከባድ ፣ በጣም ተስፋ አስቆራጭ ነበር። ብዙ ጊዜ ወደ ፊት አንድ እርምጃ ወደ ኋላ ሁለት ደረጃዎች ይመስል ነበር።

እናም ይህ በብዙ ነገሮች ጥምረት ምክንያት ይመስለኛል።

ግቤ “እውነተኛ” ሮቦት መገንባት ነበር - መጫወቻ አይደለም። ጠንካራ (ጠንካራ) ክፍሎች ያሉት እና ብዙ የሚገኝ የባትሪ ኃይል ያለው ፣ (ቀኑን ሙሉ?) እንዲሁም ራሱን ችሎ ሊሆን የሚችል ትልቅ ፣ ኃይለኛ ሮቦት። (እራሱ ወይም ማንም / ምንም /) ምንም ጉዳት ሳያስከትል መላውን አፓርታማዬን በደህና መጓዝ ይችላል።

እኔ በጣም በዝግታ እድገት እያደረግሁ ሳለሁ ፣ የምርምር ፣ የሙከራ እና የስህተት መጠን ፣ ይህንን ሞክር ፣ ያንን ሞክር ፣ በጣም ጊዜ የሚወስድ እና ብዙ የአእምሮ / ስሜታዊ ጉልበት ወስዷል።

ተመሳሳይ ክፍሎች ሁለት ጊዜ ከተሳኩ በኋላ እንደገና እነሱን መተካት እና መቀጠል እብደት ነው።

እኔ የአሁኑን የ “ዋላስ” ፕሮጀክት ወደ መደርደሪያው እንዲመለስ የመረጥኩት በከባድ ልብ ነበር ፣ በተለይም እኔ ወደ ሮቦቶች ኦፕሬቲንግ ሶፍትዌር ውስጥ አንድ IMU ን ለማካተት በጣም ቅርብ ስለነበርኩ።

ስለዚህ አሁን ምን ማድረግ እንዳለበት

በእኔ “በራሴ-ራሴ” ሮቦት ፕሮጄክት በመጨረሻው ሳምንት በሥራዬ የመስመር ላይ የሶፍትዌር ኮርስ እወስድ ነበር። ትምህርቱ አግባብነት የለውም - በእኔ ላይ ስሜት የፈጠረው ምን ያህል ጥሩ ነበር። አስተማሪው በተግባር ተመልካቹን በእጁ እየመራ ፣ ደረጃ በደረጃ ፣ እና አንድ ሰው ሊከተለው ፣ ቪዲዮውን ለአፍታ ማቆም ፣ የፕሮግራም አወጣጥን ችግር (በአንድ ጊዜ ትንሽ ቁራጭ ብቻ) ማድረግ ፣ እና ከዚያ የአንድ ሰው መፍትሄ ከአስተማሪው ጋር እንዴት እንደሚዛመድ ይመልከቱ።

እና - እንዲያውም የተሻለ - ጠቅላላው ተከታታይ በእውነተኛው የሶፍትዌር ፕሮጀክት ዙሪያ ያጠናል ፣ ያ በእውነቱ ለአለም ድርጣቢያ ንግድ ፍላጎቶች በቀላሉ ጠቃሚ ነው።

በጣም የሚክስ ነበር ፣ ስለዚህ አስጨናቂ አይደለም ፣ “ቀጥሎ ምን መማር አለብኝ?‹ ኤክስ ›ን እንዴት መሥራት / መማር እችላለሁ?

ስለዚህ ፣ በስራ ላይ በነበረው ፣ እና በቤት ውስጥ ባልተሳካላቸው ክፍሎች እና እኔ በጥረት መጠን በጣም ስለደከምን ፣ ለስራ ከምወስድበት የመስመር ላይ ትምህርት ጋር ተመሳሳይ የሆነ ነገር ተመኘሁ - ግን ሮቦቶችን ለመማር ነው።.

እኔ ያልፈለግሁት ፣ ያለፉትን ጥቂት ወራት መድገም ነው። እኔ ገና ሌላ የሮቦት ኪት መግዛት አልፈልግም ፣ እና እኔ የፈለግኩትን እንዲያደርግ ለማድረግ በዙሪያው ዙሪያ ተንከራተቱ። እና እኔ ደግሞ ሙሉ በሙሉ የተገነባ ፣ ለመሄድ ዝግጁ የሆነ መፍትሄ አልፈልግም ምክንያቱም ያኔ ምን እማራለሁ? እኔ ቀድሞውንም “ተሰብስበው-የመጀመሪያው-ሮቦት” አድርጌያለሁ።

ደረጃ 1 ሮቦቲክስ…

በእውነቱ ሮቦቲክስን የመማር ችግር ብዙ ተሳትፎ ያለው መሆኑ ነው። እሱ ቢያንስ (ካልበለጠ) እነዚህ መገናኛ ነው።

• የሜካኒካል ምህንድስና
• የኤሌክትሪክ / ኤሌክትሮኒክ ምህንድስና
• የሶፍትዌር ምህንድስና

ከላይ የተጠቀሱት እያንዳንዳቸው የበለጠ ሊብራሩ ይችላሉ (እኔ እዚህ የማላደርገው)። ነጥቡ - ለመማር ብዙ አለ።

አንባቢው እርስዎ እንዲያስቡበት ባለሁለት አቅጣጫ አካሄድ ለመሄድ ወሰንኩ። እኔ በሁለት የተለያዩ ግን ተጓዳኝ አቅጣጫዎች በአንድ ጊዜ ለመቋቋም ወይም ለመጀመር ወሰንኩ።

• የዲሲ እና የ AC የወረዳ ትንታኔን ይገምግሙ / ያሻሽሉ / ይማሩ / ያስፋፉ
• የንድፈ ሀሳብ / የንግግር እና የእጅ-ሥራ ጥምር የሆነ ኮርስ / ፕሮግራም ይፈልጉ እና በሮቦት ኪት ዙሪያ ይሽከረከራሉ።

ደረጃ 2 ዲሲ እና ኤሲ የኤሌክትሪክ ምህንድስና

ይህንን አካባቢ በመማር እና በመገምገም ጊዜ ለማሳለፍ የምፈልግበት ምክንያት በተወሰኑ አካባቢዎች ውስጥ ተገቢ የወረዳ ጥበቃ ባለመስጠቴ የሮቦቱ ክፍሎች ሳይሳኩ በመቅረታቸው ነው። ከሮቦት ጋር የተዛመዱ አስተማሪዎችን ከገመገሙ ፣ አሁንም እንኳን በጣም ጥሩ እና ጠቃሚ ይመስለኛል። ያልተሳካላቸው የተወሰኑ ክፍሎች ብቻ ነበሩ ፣ እና ከተወሰነ ጊዜ በኋላ ብቻ።

ለይቶ ለማወቅ ሮቦቱ ‹ድጋፍ ሰጭ› ብዬ የምጠራውን የላይኛው ደረጃን አካቷል። ሮቦቱ ደህንነቱ የተጠበቀ እና ራሱን የቻለ እንዲሆን ከጂፒአይ ወደብ ማስፋፊያ እና ከአነፍናፊ ጋር የተዛመዱ ወረዳዎች ፣ መሰንጠቂያ ሰሌዳዎች ፣ ቺፕስ ፣ የኃይል ማከፋፈያ እና ኬብሎች ሁሉንም ዓይነት ዳሳሾችን ለመቆጣጠር እና ለመቆጣጠር የሚያስፈልጉ ናቸው።

ከእነዚህ ክፍሎች ጥቂቶቹ ብቻ ነበሩ - ግን አልተሳኩም።

ወደ ምህንድስና መድረክ ጻፍኩ እና መልሶች አገኘሁ። እኔ በአእምሮዬ ላለው የሮቦት ደረጃ ዝግጁ እንዳልሆንኩ በእውነት ከእኔ ጋር የመጣው የዝርዝሩ መጠን እና የምላሾች ደረጃ ነበር።

ሁለት ርካሽ ሞተሮች ባሉት በትንሽ ሮቦት ኪት ፣ ምናልባትም የ 2/3 አምፕ ሞተር መቆጣጠሪያ ፣ ምናልባትም ሁለት ዳሳሾች ፣ በአንድ እጅ ሊይዙት የሚችሉት - እና ከ 20 ፓውንድ በላይ ክብደት ያለው እና ያለው በጣም ኃይለኛ 20A ሞተሮች ፣ እና ከ 15 ዳሳሾች በላይ ፣ የሆነ ነገር ከተሳሳተ እውነተኛ ጉዳት ሊያደርስ ይችላል።

ስለዚህ ፣ በዲሲ እና በኤሲ ኤሌክትሮኒክስ ላይ ሌላ ለመመልከት ጊዜው ነበር። እና ይህንን ጣቢያ አገኘሁ

የሂሳብ አስተማሪ ዲቪዲ። ርዕሱ ትንሽ ሆኪ እና ጊዜ ያለፈበት ሆኖ አግኝቼዋለሁ። ለዓመታት ሲዲ ወይም ዲቪዲ እንኳ አላየሁም። ቀኝ?

ግን እሱን ተመልክቻለሁ። እና በመጨረሻም ለደንበኝነት ተመዝግበዋል እና አሁን ከፈለግኩ ቀኑን ሙሉ ቪዲዮዎችን ማሰራጨት እችላለሁ። ሁሉም በወር $ 20 ዶላር። እስካሁን ጥራዝ 1 ን ሸፍኛለሁ።

ከፊት ከፕሮፌሰር ጋር በክፍል ውስጥ ፣ በነጭ ሰሌዳ ፣ ርዕሰ ጉዳዮችን በማስተዋወቅ ፣ በማብራራት ፣ ከዚያም ልምምድ ፣ ልምምድ ፣ ልምምድ ማድረግ ያስቡ። እና ይህ ጣቢያ ይህ ነው።

ወረዳዎቹ ከማይታወቁ ብዛት ጋር በአንድ ጊዜ ብዙ እኩልታዎች ስለነበሯቸው በመጨረሻ ማትሪክስ አልጀብራ መምታት ነበረብን። ግን ያ ደህና ነው። ችግሮቹን ለማለፍ በቂ በሆነው አልጀብራ ላይ ያልፋል። ተማሪው የበለጠ ከፈለገ ፣ እንዲሁ የተለየ የሂሳብ ፊዚክስ ኮርሶችም አሉ። እስካሁን በጣም ጥሩ ፕሮግራም ነው።

ተስፋዬ በእነዚህ ኮርሶች ውስጥ እስክገባ ድረስ ፣ ክፍሎቼ በመውደቃቸው ለችግሮቼ መልሶች እደርሳለሁ ፣ እና በኤሌክትሮኒክስ አካባቢ ለወደፊቱ ሮቦቶች ዝግጁ እሆናለሁ።

ደረጃ 3 - የሮቦቶች ስልጠና እና ፕሮጀክት

ግን በጣም ጥሩው ክፍል እዚህ አለ። የቀደመው ደረጃ ምናልባት ትንሽ ደረቅ እና የሚክስ ላይሆን ይችላል። (ምንም እንኳን አንድ የተወሰነ ነጥብ ካለፉ በኋላ የራስዎን ክፍሎች መምረጥ ፣ የራስዎን ወረዳ መንደፍ እና የፈለጉትን መገንባት ይችላሉ። የሬዲዮ አስተላላፊ እና ተቀባይን ለመገንባት (ለመዝናናት ብቻ) ይፈልጉ እንደነበር ይናገሩ። ያንን በእራስዎ ድግግሞሽ እና ፕሮቶኮል ምርጫ እንዲሆን ይፈልጉት ይናገሩ። የእራስዎን ወረዳዎች እንዴት ዲዛይን ማድረግ እንደሚችሉ ያውቃሉ።)

በተመሳሳይ ጊዜ ሌላ የሚደረገው ነገር አለ - የሮቦት ትምህርት። እውነተኛ የሮቦት ትምህርት።

(የማይክሮ መቆጣጠሪያ ሰሌዳው የራስዎን ነገር እንዲያደርግ ከፈለጉ (እኔ ሊረዱ የሚችሉ ተከታታይ ትምህርቶችን እያቀናበርኩ ነው) ፣ የ MSP432 ልማት ቦርድ ራሱ በአንፃራዊነት ርካሽ ነው በ $ 27 ዶላር። ከአማዞን ፣ ዲጂኪ ጋር ማረጋገጥ ይችላሉ ፣ Newark ፣ Element14 ፣ ወይም Mouser።)

ይህ የሆነው በቅርቡ የቴክሳስ መሣሪያዎች እንዲህ ዓይነቱን አጠቃላይ ትምህርት መስራታቸው ነው። የ TI ሮቦቲክስ ሲስተሞች የመማሪያ ኪት። እባክዎን የ “ኪት” ክፍል እንዳያታልልዎት። ይህ “ሌላ ትንሽ የሮቦት ኪት ይገንቡ” ብቻ አይደለም። እባክዎን ያንን አገናኝ በቁም ነገር ይመልከቱ።

ለተሟላ ኪት 200 ዶላር አስወጣኝ። ለዚህ ደረጃ ያስቀመጥኩትን የተያያዘውን ቪዲዮም ማየት ይችላሉ።

እነዚህን ሁሉ የመማሪያ ሞጁሎች ይመልከቱ-

• እንደ መጀመር
• ሞዱል 1 - CCS ን በመጠቀም በ LaunchPad ላይ የማስኬድ ኮድ (የላብራቶሪ 1 ምልከታዎቼ)
• ሞጁል 2 - ቮልቴጅ ፣ የአሁኑ እና ኃይል (የምልክት ጀነሬተር እና የአቅም ማጠናከሪያ ትምህርቶች ከላብ 2 የተብራሩ)
• ሞዱል 3 - ARM Cortex M (እዚህ ላብራቶሪ 3 ማስታወሻዎች ሊማሩ የሚችሉ - ስብሰባን ከ “ሐ” ጋር በማወዳደር)
• ሞጁል 4 - MSP432 ን በመጠቀም የሶፍትዌር ዲዛይን (የላብ 4 ማስታወሻዎች ቪዲዮ ፣ የላብራ 4 ቪዲዮ #2)
• ሞጁል 5 - የባትሪ እና የቮልቴጅ ደንብ
• ሞጁል 6 - ጂፒኦ (አንድ ላቦራቶሪ 6 አስተማሪ ክፍል 1 ፣ ክፍል 2 ፣ እና ክፍል 3 ይመልከቱ ግን በስብሰባ መርሃ ግብር ላይ በማተኮር)
• ሞጁል 7 - ውስን የስቴት ማሽኖች (ላብ 7 ክፍል 1 ስብሰባ)
• ሞጁል 8 - በይነገጽ ግብዓት እና ውፅዓት
• ሞዱል 9 - SysTick Timer
• ሞዱል 10 - የእውነተኛ ጊዜ ስርዓቶችን ማረም
• ሞዱል 11 - ፈሳሽ ክሪስታል ማሳያ
• ሞጁል 12 - የዲሲ ሞተሮች
• ሞጁል 13 - ሰዓት ቆጣሪዎች
• ሞጁል 14 - የእውነተኛ ጊዜ ስርዓቶች
• ሞጁል 15 - የውሂብ ማግኛ ስርዓቶች
• ሞዱል 16 - ታኮሜትር
• ሞጁል 17 - የቁጥጥር ስርዓቶች
• ሞዱል 18 - ተከታታይ ግንኙነት
• ሞዱል 19 - ብሉቱዝ ዝቅተኛ ኃይል
• ሞዱል 20 - Wi -Fi
• ተፎካካሪዎችን ይወዳደሩ

ይህ የ TI ቪዲዮ ከእኔ በተሻለ ለመግለጽ የፈለግኩትን መናገር ይችላል።

ደረጃ 4 - የሮቦት ትምህርቶችን እንደ መነሻ ነጥብ ይጠቀሙ

ቀላል ባይሆንም ወይም እንደተከለከለ ባይሆንም ፣ ሥርዓተ ትምህርቱ በሚያቀርባቸው ንግግሮች ፣ ቤተ ሙከራዎች ፣ እንቅስቃሴዎች ፣ ወዘተ ላይ ማስፋፋት ይችላሉ።

ለምሳሌ ፣ እኔ ከኤሌክትሮኒክስ (capacitors) ጋር የበለጠ በመስፋፋት ለማስፋት የሞከርኩበትን ወይም ሌሎች በመምህራን ውስጥ ያለውን የመማሪያ ሞጁሎችን ዝርዝር የቀደመውን ደረጃ ይመልከቱ) ወይም በስብሰባው ውስጥ ኮዱን ለመፃፍ ሞከርኩ። በ C ውስጥ ከመፃፍ በተጨማሪ

የመሰብሰቢያ ፕሮግራምን ይበልጥ ባወቁ ቁጥር የተሻለ የከፍተኛ ደረጃ ቋንቋ ፕሮግራም አውጪ መሆን ይችላሉ ፤ በፕሮጀክቶች ውስጥ የሚያደርጓቸውን የተሻሉ ምርጫዎች።

ደረጃ 5: Arduino Vs MSP432 (ሥራ በሂደት ላይ)

በወቅቱ በእርግጠኝነት በእርግጠኝነት አላውቀውም ነበር ፣ ግን ያንን ስሜት ነበረኝ… እኔ ከቻልኩት በተሻለ ሊገልጽ ከሚችል ጽሑፍ የተወሰደ እዚህ አለ።

በአርዱዲኖ እና በ MSP432401R መካከል ያሉ ልዩነቶች - አሁን ፣ በጣም ታዋቂ ከሆነው አርዱinoኖ በተቃራኒ ለምን MSP432 ን እንደመረጥን እናያለን። በሁሉም የሚገኙ ኤፒአይዎች ምክንያት አርዱዲኖ ለፕሮግራም እና ለሙከራ በጣም ቀላል ሊሆን ይችላል ፣ ነገር ግን የተሻለ የሃርድዌር ቁጥጥርን በተመለከተ ፣ MSP432 ጥቅሙ አለው። በ CCS እገዛ ፣ የ MSP432 የአድራሻ ቦታን ብቻ መድረስ አንችልም ነገር ግን እኛ የተለያዩ ቅንብሮችን በተገቢው ሁኔታ የሚነኩ የተለያዩ የመመዝገቢያ እሴቶችን ሊለውጥ ይችላል። አርዱዲኖ የማይክሮ መቆጣጠሪያ ብቻ አይደለም ፣ እሱ በአጠቃላይ በማይክሮ መቆጣጠሪያ ዙሪያ እንደ መጠቅለያ ነው። አርዱዲኖ እንደ የበሰለ ኬክ ነው ፣ MSP432 ግን እኛ ራሳችን ማብሰል ያለብን እንደ ጥሬ ብርቱካናማ ነው። ተስፋ እናደርጋለን ፣ ይህ የሁለቱም የተለያዩ ትግበራዎችን ያብራራል። ለመጀመርያ ደረጃዎች አርዱዲኖ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል ፣ ግን አፈፃፀም ወሳኝ በሚሆንበት ጊዜ TI MSP432 በሃርድዌር ቁጥጥር ምክንያት በጣም በተሻለ ሁኔታ ይሠራል።

ያ ጥቅስ የተወሰደው ከዚህ ነው።

ደረጃ 6: Raspberry Pi 3 B Vs MSP432 (በሂደት ላይ ያለ ሥራ)

ፒው በእርግጥ ማይክሮ ኮምፒተር ስለሆነ እና MSP ማይክሮ መቆጣጠሪያ ስለሆነ ንፅፅሩ በእውነት ፍትሃዊ አይደለም።

ሆኖም ፣ ከቲ. የሮቦቲክስ ኪት ኮርስ ፣ ለሮቦት እንደ አንጎል ሆኖ እያገለገለ ነው።

በግልጽ ለማየት እንደሚቻለው ፣ ፒይ ብዙ ተጨማሪ ማህደረ ትውስታ አለው።

Raspbian ን የሚመራው ፒ ፣ የእውነተኛ ጊዜ ስርዓተ ክወና አይደለም። ትክክለኛ ልኬቶችን (ጊዜን) ከአነፍናፊ የማግኘት ፍላጎት ካለዎት ይህ መሰናክል ወደ ጨዋታ ሊመጣ ይችላል።

በልማት ቦርድ ላይ ያለው MSP ሁለት አጠቃላይ-ዓላማ LEDs (ቢያንስ አንድ ፣ ምናልባትም ሁለቱም RGB ናቸው) ፣ እና ቦርዱ ሁለት አጠቃላይ-ዓላማን ጊዜያዊ የግፋ-ቁልፍ መቀያየሪያዎችን ያካትታል።