Gyro ፣ Accelerometer እና Arduino ን በመጠቀም የማዕዘን ልኬት 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:35

መሣሪያው ውሎ አድሮ የራስ ሚዛን ሮቦት የሚሆነውን ሻካራ አምሳያ ነው ፣ ይህ የጉድጓዱ ነገር ሁለተኛ ክፍል ነው (የፍጥነት መለኪያውን ያንብቡ እና ሞተርን ወደ ሚዛናዊ ሚዛን ይቆጣጠሩ)። ጋይሮ ብቻ ያለው የመጀመሪያው ክፍል እዚህ ሊገኝ ይችላል። በዚህ መመሪያ ላይ ሁለቱንም ጋይሮ እና አክስሌሮሜትር በመጠቀም ፣ እና ለስላሳ ምልክት ለማግኘት ሁለቱንም ዳሳሽ ለማዋሃድ ዘዴን እንለካለን። ዘዴው “ተጓዳኝ ማጣሪያ” ይባላል። ቀድሞ

ደረጃ 1 እኛ የምንፈልገው

አንዳንድ ክፍል ሊተካ ይችላል ፣ እና በኮዱ ላይ አንዳንድ ማሻሻያዎች ከእርስዎ ሃርድዌር ጋር እንዲጣጣሙ መደረግ አለባቸው። በዚህ ፕሮጀክት ላይ እኛ እንጠቀማለን-- የዳቦ ሰሌዳ- ማይክሮ መቆጣጠሪያ ፣ እኔ Arduinoboard- Wire- Jumper ሽቦዎች- ጋይሮስኮፕ XV-8100- Nunchuck Wii (ለአክስሌሮሜትር)- ኑኑዱክ Wii አስማሚ ለአርዱዲኖ

ደረጃ 2: መገንባት…

ወረዳው በአርዲኖዎ ላይ በቀጥታ ወደብ 0 የተገናኘ ጋይሮስኮፕ እና በ I2C ወደብ ላይ የኑክዌክ ዊይ ግንኙነትን ያካትታል። - ጋይሮውን በእንጀራ ሰሌዳ ላይ ይሰኩ 2. - የሽቦ አልባ ነገር-- Vo ፒን ከጊሮ ከአናሎግ ወደብ 0 ጋር በአርዱዲኖ (ቀላል ብርቱካናማ ሽቦ)- ጂ ፒን ከጊሮ ከመሬት (ነጭ ሽቦ) ጋር ተገናኝቷል- V+ ፒን ከጊሮ ከ Vdd (3.3V) (ብርቱካናማ ሽቦ) ጋር ተገናኝቷል የፍጥነት መለኪያ: 1. - በ nunchuck2 ላይ አስማሚውን ይሰኩ። - አስማሚውን በመጠቀም በአርዱኖኖ ላይ የኑክሌር መሰኪያውን ይሰኩ። - ልክ እንደ ፎቶው የመቀየሪያ ዳሳሹን ያስቀምጡ

ደረጃ 3: ከመቀጠላችን በፊት አንዳንድ ተጨማሪ መረጃዎች

ከሁለቱም ዳሳሽ አንግሉን እንለካለን ግን ሁለት ልዩ ቴክኒኮችን እንጠቀማለን። ጋይሮውን በመጠቀም አንግልን ለመለካት ምልክቱን ማዋሃድ አለብን። ግን ለምን ይህን ማድረግ አለብን? ጋይሮው የማዕዘን ደረጃውን ስለሚሰጠን ፣ ስለዚህ አንግልን ለማግኘት ቀላሉ መንገድ የማዕዘኑ መጠን በጊዜው ተባዝቷል [አንግል = አንግል + w * dt] በአክስሌሮሜትር በመጠቀም አንግልን ለመለካት በእያንዳንዱ ውስጥ የስበት ኃይልን ማስተዋል አለብን። የፍጥነት መለኪያ ዘንግ ፣ ምን ማለት ነው ፣ በእያንዳንዱ የአነፍናፊ አቅጣጫ ላይ የስበት ማፋጠን ትንበያ ስለ አንግል ሀሳብ ይሰጠናል። [angle_accel = arctg (Ay / sqrt (Ax^2 + Az^2))] ታዲያ ለምን በአንዱ ፋንታ ሁለት ዳሳሽ እንጠቀማለን? የሁለቱም ዳሳሽ ባህሪዎች ጥቅም ለማግኘት። የግራሮ መረጃ ቀጣይ ጭማሪን ግራፊክ ከተመለከቱ ፣ ይህ ተንሸራታች ይባላል እና የፍጥነት መለኪያ መረጃ በትንሽ ጊዜ ብዙ ይለወጣል። እና ሁለቱንም ምልክት እንዴት ማዋሃድ? እኛ ተጓዳኝ ማጣሪያ የሚባል ዘዴ እንጠቀማለን። ከዚህ በስተጀርባ ትክክለኛውን ንድፈ ሀሳብ አላውቅም ፣ ግን በጥሩ ሁኔታ ይሠራል። በበይነመረብ ላይ አንዳንድ መረጃዎች አሉ ፣ ተጨማሪ መረጃ ከፈለጉ ጉግል ብቻ ያድርጉት። ይህ አገናኝ ብዙ መረጃ ያለው እና ጠቃሚ ሊሆን ይችላል ።filtered_angle = HPF*(filtered_angle + w*dt) + LPF*(angle_accel); HPF + LPF = 1 የ HPF እና LPF እሴቶች በዚህ አገናኝ ፣ በ filter.pdf ፋይል ላይ ሊገኙ ይችላሉ። ለ “The DIY Segway” ሰዎች አመሰግናለሁ። ለሙከራ ዓላማ ልክ ይህንን እሴቶች እንደዚህ እናደርጋለን ፣ HPF = 0.98 እና LPF = 0.02።

ደረጃ 4 ኮድ

ኮዱ በሌላ ፕሮጀክት ላይ ከተጠቀምኩበት ኮድ ማላመድ ነው። ምናልባት ጥቅም ላይ ያልዋሉ አንዳንድ ተለዋዋጮች ሊኖሩ ይችላሉ። ከ https://todbot.com/blog/ የ nunchuck መረጃን ለማንበብ ቤተ -መጽሐፍት ተጠቅሜያለሁ። አመሰግናለሁ ቶድ ኢ ኩርት። በኮዱ ላይ ያሉት አስተያየቶች በፖርጉጉዝኛ ናቸው ፣ ልክ ነፃ ጊዜ እንዳገኘሁ ፣ እኔ እተረጉማለሁ። የኮድ ውፅዓት በተከታታይ መስመሩ አንዳንድ ቁጥሮች በዚህ ንድፍ: dt: w: teta: pitch: filter_teta $ time: angular_velocity: gyro_angle: accel_angle: filtered_angle $ ስለዚህ ይህንን እሴቶች በተከታታይ ተርሚናል ላይ ማስቀመጥ እና ግራፊክ ማሴር ወይም ማዕዘኑን ለሌሎች ነገሮች መጠቀም ይችላሉ። ስለ ኮዱ ማንኛውንም ማብራሪያ ከፈለጉ ለመጠየቅ ነፃ ስለሆኑ። ኮዱ ዚፕ ተደርጓል። በቀላሉ ይንቀሉ ፣ ይክፈቱት እና ወደ አርዱዲኖ ይስቀሉት።

ደረጃ 5 - ሙከራ እና መደምደሚያ

ስርዓቱን ለመፈተሽ Termite የተባለ ፕሮግራም በመጠቀም ውሂቡን አስቀምጫለሁ ፣ ከዚያ ይህንን ውሂብ በ Excel ላይ ያስመጡ እና ማጣሪያዬ ምን ያህል ጥሩ እንደሆነ ለማየት ግራፊክውን ያቅዱ። ውጤቶቹ አስገራሚ ናቸው። በእርግጥ ሞተርን ወይም ሌላ ነገሮችን ለመንዳት ምልክቱን መጠቀም ይችላሉ። ማንኛውም አስተያየቶች ፣ ማንኛውም ጥርጣሬ ፣ ማንኛውም መረጃ ይጎድላል ፣ ብቻ ንገረኝ እና አስተካክለው። እባክዎን ይህንን ከወደዱ ፣ ደረጃ ይስጡ። ሁላችሁንም አመሰግናለሁ።