ድሪ - የተንቀሳቀሰው የሂሊየም ፊኛ 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

በዚህ መመሪያ ውስጥ ቦታውን የሚይዝ የራስ -ገዝ ሂሊየም ፊኛ በመፍጠር ሂደት ውስጥ እጓዛለሁ። ቪዲዮውን ይመልከቱ -

ፊኛ እና መያዣው በራሳቸው ተሠርተዋል ፣ ኤሌክትሮኒክስ አርዱዲኖ ፕሮ ሚኒ ፣ ሶስት ሞተሮች ከፕሮፖች ፣ መሰናክል ለይቶ ለማወቅ እጅግ በጣም sonic ዳሳሾች ፣ ለማረጋጊያ ጋይሮስኮፕ እና ፎቶግራፎችን/ቪዲዮዎችን ለማንሳት የ GoPro ካሜራዎችን ይይዛሉ።

እነዚህ ደረጃዎች ናቸው

1. ቁሳቁሶችን ያግኙ

2. ፊኛን ይፍጠሩ

3. ለኤሌክትሮኒክስ ጉዳይ መያዣ ያድርጉ እና ከፊኛ ጋር ያያይዙት

4. ኤሌክትሮኒክስን ይጨምሩ

5. ኮዱ!

6. ከሂሊየም ፊኛዎች ጋር ሲሰሩ አንዳንድ ተግዳሮቶች

ይህ አስተማሪዎች በዲና ኖአካካ (https://openlab.ncl.ac.uk/people/diana/ - [email protected]) እና ዴቪድ ኪርክ (https://openlab.ncl) የምርምር ፕሮጀክት ላይ የተመሠረተ ነው።.ac.uk/ሰዎች/ndk37/ - [email protected]) - በ Ubicomp ኮንፈረንስ 2015 (https://dl.acm.org/citation.cfm?id=2750858.2805825&coll=DL&dl=ACM). ለእርዳታው ልዩ ምስጋና ወደ ኒልስ ሀመርላ (https://openlab.ncl.ac.uk/people/nnh25/ - [email protected]) ይሄዳል።

ማንኛውም ጥያቄ ወይም አስተያየት ካለዎት በኢሜል ይላኩልን!

ደረጃ 1: ቁሳቁሶች

ቁሳቁሶች ለ ፊኛ

2 x Mylar ብርድ ልብሶች (“ሚላር ማዳን ብርድ ልብስ” ይፈልጉ ፣ በቀላሉ ማግኘት እና ጥቂት ፓውንድ ብቻ ያስከፍላል)

1 x Mylar ballon

መሣሪያዎች

1 x ፀጉር አስተካካይ (ቢያንስ 200 ° ሴ)

ለካስ

2 x ባልሳ የእንጨት ቁርጥራጮች

የሌዘር መቁረጫ ወይም የእጅ ሥራ ቅሌት

1 የእንጨት ዶል ካ. 50 ሴ.ሜ ርዝመት (ሞተሮችን ለማያያዝ)

አንዳንድ ሙጫ ፣ ኢፖክሲን በእውነት ወድጄዋለሁ

የኤሌክትሮኒክ ክፍሎች

አርዱዲኖ ፕሮ ሚኒ (ናኖ ሊሆን ይችላል ብዬ እገምታለሁ ወይም የሆነ ትንሽ ነገር)

2 x ኤች-ድልድዮች

3 x ሞተሮች ከመሳሪያዎች ጋር (ለምሳሌ ከትንሽ አራት ማዕዘኖች)

GoPro ጀግና (በጥሩ ሁኔታ WiFi የሚችል)

Gyro + Accelerometer - ITG3200/ADXL345 (ይህንን አግኝቻለሁ

3 x Ultrasonic sensors - Ultrasonic Range Finder - LV -MaxSonar -EZ0 (ይህ ጥሩ

ደረጃ 2: ፊኛን መስራት

ፊኛ መስራት

ወደ ፊኛ ምን ያህል ነገሮች ማያያዝ እንደሚፈልጉ ላይ በመመስረት የፊኛውን መጠን በጥንቃቄ መምረጥ አለብዎት። ከ 90 ሴንቲ ሜትር (~ 30 ኢንች) በላይ የሆኑ ፊኛዎች ማግኘት ከባድ ስለሆኑ የራሴን አንድ ከማይላር ለማውጣት ወሰንኩ። የፈለጉትን ቅርፅ መምረጥ ይችላሉ ፣ ግን ሉላዊ ፊኛ ቀላል እንደሚሆን አሰብኩ። 130 ሴንቲ ሜትር የሆነ ዲያሜትር ያለው ፊኛ 360 ግራም ያህል ሊሸከም ይችላል።

NB ሂሊየም ፊኛ ምን ያህል ሊሸከም ይችላል እንዲሁም በአከባቢዎ ከፍታ (የባህር ከፍታ) ላይ የተመሠረተ ነው ፣ ምክንያቱም የሂሊየም የማንሳት ችሎታዎች በእራሱ ጥንካሬ እና በአየር ጥግግት ላይ ስለሚመሰረቱ።

ምን ይደረግ:

ሁለት የ Mylar Blanket ን ወረቀቶችን ይውሰዱ እና ከእያንዳንዱ ውስጥ የ 130 ሴ.ሜ (~ 51 ኢንች) ክበብ ይቁረጡ።

ሞላሩን ማሞቅ በጣም ደካማ እና ቀጭን ያደርገዋል። ስለዚህ ለድንበሩ ከተለመደው ማይላር ፊኛ ተጨማሪውን ፣ ጥቅጥቅ ያለውን ሚላር እንጠቀማለን።

ከወፍራም ማይላር ፊኛዎ ውስጥ 5 ሴ.ሜ x 10 ሴ.ሜ (2 ኢንች x 4 ኢንች) አካባቢ ትናንሽ ቁርጥራጮችን ይቁረጡ። በሐሳብ ደረጃ ፣ እነሱ ከማስተካከል ብረትዎ ትንሽ ሰፋ ያሉ መሆን አለባቸው።

ሁለቱን ክበቦች እርስ በእርስ በላያቸው ላይ ያድርጓቸው ፣ ጥቅጥቅ ያሉ ማሰሪያዎችን በድንበሩ ዙሪያ ጠቅልለው ከፀጉር አስተካካዩ ጋር አንድ ላይ ይጫኑዋቸው። ብዙውን ጊዜ ፣ ከ 5 ሰከንዶች በኋላ ሚላር ይቀልጣል። የፀጉር አስተካካዩን ከጎማ ባንድ ጋር አጥብቄ ለ 30-60 ሰከንዶች ያህል በዚህ ሁኔታ ውስጥ አደረግሁት። በዚህ መንገድ በጣም እርግጠኛ መሆን ይችላሉ ፣ ሚላር በሁሉም ይቀልጣል እና ምንም ክፍተቶች የሉም። ፊኛውን ለመሙላት ክፍተትን መተው ካለብዎት ከአንድ ክፍል በስተቀር ለጠቅላላው የፊኛ ዙሪያ (ይህ በግምት ለዘላለም ይወስዳል) በዚህ አሰራር ይደሰቱ። ወደ ፊኛው በግልጽ ክፍት እንዲኖርዎት ስለማይፈልጉ ፣ በቀላሉ መሙላትን የሚፈቅድ የአንድ-መንገድ መክፈቻ ያለው ወፍራም የሜላ ፖስታ መክፈቻ መጠቀም አለብዎት።

አሁን በፖስታዎ ጨርሰዋል!

ቀጣዩ ተንኮለኛ ነገር መያዣ ይሆናል። በጣም የሚመከረው ቁሳቁስ ቀላል ክብደት ስላለው የባልሳ እንጨት ነው።

ደረጃ 3 ጉዳዩን ማዘጋጀት

የባልሳ እንጨት ጥሩ መስሎ ስለሚታይ እና በጣም ቀላል ስለሆነ ለካስ ጥሩ ቁሳቁስ ነው! ያ ከአንድ መሰናክል ጋር ይመጣል ፣ ግን በጣም ጠንካራ አይደለም። ብዙ ጉዳዮችን ላለማቋረጥ ችያለሁ ፣ እሱ በጣም አስተማማኝ ነው ፣ እሱ ትንሽ ጥንቃቄ ይፈልጋል። በለሳን ለማስተናገድ ቀላሉ መንገድ በቅልብል መቁረጥ ነው።

ፈጠራ ብቻ ይሁኑ እና የሚወዱትን ይመልከቱ! በብዙ የተለያዩ ቅርጾች ሞክሬያለሁ ፣ እና በሕይወት ያሉ ማጠፊያዎች በጣም አሪፍ ይመስላሉ (https://www.instructables.com/id/Laser-cut-enclosu… ሁሉንም ነገር በውስጠኛው ውስጥ እስከሚያስቀምጡ እና ለሞተር ሞተሮች ማያያዣውን እስካያያዙ ድረስ።

የባልሳውን የእንጨት መሰንጠቂያ ወደ ቅስት ለማጠፍ ወሰንኩ። አንድ ትልቅ ክብ ጎድጓዳ ሳህን አዲስ የተቀቀለ ውሃ በመውሰድ እና ውስጡን ቀስ በቀስ በማጠፍ ያንን ማድረግ ይችላሉ። አንድ ከባድ ነገርን እንደ ሙጋ በላዩ ላይ ካስቀመጡ እና ለ 1-2 ሰዓታት በውሃ ውስጥ ቢተው ባልሳ በጥሩ ሁኔታ መታጠፍ አለበት። አንዴ ከታጠፈ ያውጡት እና እንዲደርቅ ያድርጉት (የዚያ ምንም ስዕሎች ስለሌሉኝ ይቅርታ ፣ ምናልባት አንዳንድ ለመውሰድ በጣም ሰነፍ ነበር)። ለጎኖቹ ከባልሳ እንጨት ሁለት ግማሽ ክበቦችን ይቁረጡ።

ኤፒክሲን በመጠቀም ከጉዞው ላይ ያለውን ንጣፍ ብቻ ማጣበቅ ይችላሉ። ሞተሮቹ ፊትለፊት ፊት ለፊት መኖራቸውን ያረጋግጡ ፣ በዚህ መንገድ እነሱ በጣም ጠንካራ ናቸው። ለላይ/ታች ሞተር ፣ በሳጥኑ ግርጌ ላይ ሁለት ትናንሽ ቀዳዳዎችን ያድርጉ ፣ ሞተሩን ወደ ሁለት ዱባዎች ያያይዙ እና በቀዳዳዎቹ ውስጥ ያድርጓቸው። ሌላ ሳህን ማከል እና ያንን ማድረጉ በጣም የተረጋጋ ያደርገዋል (ከኤሌክትሮኒክስ ጋር ያለውን ስዕል ይመልከቱ)።

ደረጃ 4 - ኤሌክትሮኒክስ

ክፍሎች

ፎቶግራፎችን እና ቪዲዮዎችን የሚያነሳ ፊኛ ቢኖር ጥሩ ይመስለኛል። እኔ ደግሞ አንዳንድ መሰናክልን መለየት እና መረጋጋት ፈለግሁ።

ስለዚህ እኔ ሶስት እጅግ በጣም sonic ዳሳሾችን (1) ጨመርኩ። ሁለት ከፊትና ከግራ በስተቀኝ ያለውን ሁሉ ለመለየት እና አንደኛው ወደ ጣሪያው ያለውን ርቀት ለመለካት። ጣልቃ ገብነት ላይ ችግሮች አልገጠሙኝም (ምንም እንኳን በመረጃ ወረቀቱ ውስጥ የተጠቀሰ ቢሆንም ፣ ከዚያ ሰንሰለትን መጠቀም ያስፈልግዎታል https://www.maxbotix.com/documents/LV-MaxSonar-EZ_Datasheet.pdf ብቸኛው አስፈላጊ ነገር ዳሳሾቹ በበቂ ሁኔታ መለየት አለባቸው ፣ ከአነፍናፊዎቹ የሚመጣው ሶናር እርስ በእርሳቸው ጣልቃ ስለሚገባ ኮኖች መደራረብ የለባቸውም። ይህ ሥራውን ለማከናወን ሌላ ዳሳሽ የሚነድ ድምፅ በሚሆንበት ጊዜ አንድ ዳሳሽ እንቅፋትን እንዲያገኝ ያደርገዋል።

ጋይሮስኮፕ (2) ከተዞረ በኋላ እንቅስቃሴውን ያረጋጋል። አስፈላጊው (ሁሉም ነገር ወደ መያዣው ውስጥ በሚጣልበት ሥዕሉ ላይ ከሚታየው በተለየ) አንድ ዘንግ መርጠዋል (በእኔ ሁኔታ እሱ Z ነበር) እና በተቻለ መጠን ያስተካክሉት ስለዚህ ከመሬት ጋር ትይዩ ነው። ስለዚህ ፊኛውን ማዞር በ Z- እሴት ላይ ብቻ የጂሮስኮፕ የመለኪያ ለውጥን ያስከትላል። በእርግጥ እርስዎ አንዳንድ የሚያምር ሂሳብን በሌላ መንገድ መጠቀም ይችላሉ ፣ ግን ይህ ለእኔ ጥሩ ሰርቷል። እኔ ዳሳሹን በባልሳ እንጨት ሰሌዳ ላይ ብቻ አጣበቅኩት እና እሱ እንዲሠራ ቀድሞውኑ በቂ ነበር።

GoPro (3) ስዕሎችን በርቀት ለመጀመር እና በመጨረሻም ለኤች ሞተሮች+ፕሮፖዛል (4) ኤች-ድልድዮች (L293D) ጥሩ ነው። የኤች-ድልድይ የኤሌክትሪክ መስመሮች በቀጥታ ከባትሪው ጋር መገናኘት አለባቸው ፣ ሞተሮቹ ብዙ ጫጫታ ስለሚፈጥሩ አርዱዲኖን አይለፉ! ይህ ከአነፍናፊዎቹ ንባቦች ጥቅም ላይ ሊውሉ ይችላሉ። ነገር ግን የኤች-ድልድዮችን መሬት ከአርዲኖ ጋር ማገናኘቱን ያስታውሱ። በተጨማሪም ፣ ኤች-ድልድዮች በትክክል ለመስራት ከ PMW ፒኖች ጋር መገናኘት አለባቸው።

ደፋር ከሆንክ በአድሪኖዎ እና በመሬቱ ላይ + ከቪ.ሲ.ሲ ጋር በማገናኘት ሚኒ-ዩኤስቢ ገመድ ተለይቶ GoPro ን በዩኤስቢ አያያዥው ላይ ወደ ወረዳዎ ማከል ይችላሉ። በዚህ መንገድ የ GoPro ባትሪውን ማውጣት ይችላሉ እና ትንሽ ክብደት ይቆጥባሉ! ይህ ግን አነስተኛ የአሠራር ጊዜን ያስከትላል። ፊኛ በአየር ውስጥ ለመቆየት ምንም የባትሪ ኃይል ስለሌለው ፣ ባትሪው (3.7 ቮ ፣ 1000 ሚአሰ ጥሩ ነው) አልፎ አልፎ ስዕል በማንሳት 2 ሰዓት ያህል ይቆያል። በሚያስደንቅ ሁኔታ ከተለያዩ ኩባንያዎች የመጡ ተመሳሳይ ባትሪዎች የተለያዩ ክብደቶች ሊኖራቸው ይችላል ፣ ስለሆነም በተቻለ መጠን ብዙ ሚአሰ ጋር ለማግኘት ይሞክሩ ነገር ግን በጣም ቀላል ነው።

ይገናኙ (አካል -> አርዱinoኖ)

ለአልትራሳውንድ ዳሳሾች

ኃይል+መሬት -> አርዱዲኖ ቪሲሲ እና መሬት

BW -> A0 ፣ A1 ፣ A3 (ለምን A2 ን እንደዘለልኩ አላስታውስ ፣ ምናልባት ምንም ምክንያት የለም)

ጂሮ+የፍጥነት መለኪያ

ኃይል+መሬት -> አርዱዲኖ ቪሲሲ እና መሬት

ኤስዲኤ (ከ GND በላይ ተሰካ) -> አርዱዲኖ ኤስዲኤ (A4)

SCL (በ SDA ላይ ይሰኩ) -> አርዱዲኖ SCL (A5)

ኤች-ድልድይ

ፒን 4 ፣ 5 ፣ 12 ፣ 13 -> አርዱዲኖ GND

ፒን 1 ፣ 8 ፣ 9 ፣ 16 -> አርዱinoኖ ጥሬ

ፒን 2 -> አርዱዲኖ ፒን 11

ፒን 3 -> ሞተር 1. ሀ

ፒን 6 -> ሞተር 1. ለ

ፒን 7 -> አርዱዲኖ ፒን 10

(በሞተር 2+3 ለሌላው ኤች-ድልድይ ተመሳሳይ ነው)

ቀጥሎ ኮዱ!

ደረጃ 5 - ፕሮግራሚንግ

ፈጣን የእግር ጉዞ

አዘገጃጀት

ሁሉንም ፒኖች እና ዳሳሾችን ያስጀምሩ።

ዝለል

• በመጀመሪያ ፣ ፊኛው ለተወሰነ ጊዜ ካልተንቀሳቀሰ ፣ ወደ ፊት እንቅስቃሴ ያደርጋል (ምንም እንቅስቃሴ አሰልቺ አይደለም) ፣

  randommove = 1 ፣ በ loop መጨረሻ ላይ ያንን ይፈትሻል

• ከዚያ ቁመቱ አሁንም ደህና ከሆነ (KeepHeight ()) እና ወደ ላይ ወይም ወደ ታች ከፍ ሊል ይችላል ፣ ከጣሪያው ስር 1 ሜትር አድርጌዋለሁ
• ለማምለጥ እንቅፋት ከሆነበት ከ 150 ሴ.ሜ ቅርብ የሆነ ነገር ካለ ፣ ስለዚህ መዞር ይጀምሩ
• ሁለቱም ዳሳሾች ከፊት በኩል የሆነ ነገር ካወቁ ፊኛ ወደ ኋላ ይመለሳል
• አቅጣጫውን ለመጠበቅ እና ከእንግዲህ ላለማሽከርከር ከመዞሩ በኋላ መንሸራተትን ለማስቀረት ፣ ከሞተሮች ጋር ተቃዋሚ
• በመጨረሻ ለ 5 ሰከንዶች በሚበሩበት ጊዜ ቀጥ ብለው እንዲቀጥሉ ወደፊት እንቅስቃሴውን ያከናውኑ እና ጂሮውን ይጠቀሙ

እነዚህን ነገሮች ለማሳካት የተሻሉ መንገዶች እንዳሉ እርግጠኛ ነኝ ፣ አስተያየት ካለዎት እባክዎን ያሳውቁኝ!

ደረጃ 6 የመጨረሻ ማስታወሻዎች

ስለ ሂሊየም ፊኛዎች ማወቅ ያለብዎት ጥቂት ነገሮች አሉ ፣ እዚህ አሉ

ከሂሊየም ኳሶች ጋር ሲሰሩ የሚያጋጥሙ ተግዳሮቶች

እኔ ዲሪስን ብወደውም ፣ የሂሊየም ፊኛዎች ፍጹም አይደሉም። የመጀመሪያው ተግዳሮት ሁሉንም አካላት ለማንሳት ትክክለኛ መጠን ያለው ፊኛ ማግኘት ነው። የፊኛ መጠን ምን ያህል ሂሊየም ሊይዝ እንደሚችል ይወስናል ፣ ይህም ወደ ላይ ካለው ኃይል ጋር ተመጣጣኝ ነው። ይህ የአካል ክፍሎችን ምርጫ በእጅጉ ይገድባል። ትልቁ እገዳ ባትሪ ነው; እሱ ቀለለ ፣ አጭር ይሆናል። ቢያንስ ማይክሮ መቆጣጠሪያውን ፣ ባትሪውን እና አንዳንድ ሞተሮችን ለመሸከም ፣ የሂሊየም ፊኛ ቢያንስ 90 ሴ.ሜ የሆነ ዲያሜትር ይፈልጋል።

በሁለተኛ ደረጃ ፣ በሂሊየም የተሞሉ ፊኛዎች በክፍሉ ውስጥ ለሚገኙ ማናቸውም የአየር ፍሰት እና የሙቀት ለውጦች በጣም ስሜታዊ ናቸው። የሂሊየም ፊኛዎች ሁል ጊዜ ሲንሸራተቱ (ማለትም ሙሉ በሙሉ ጸጥ ያለ መሆን የሚቻልበት መንገድ የለም) ፣ በማንኛውም የአየር ሞገድ እና ረቂቆች በጥብቅ ይጎዳሉ። በአየር ማቀዝቀዣ ክፍሎች ውስጥ ፊኛዎቼን በመጠቀም በጣም ጥሩ ልምዶች የለኝም።

ሦስተኛ ፣ የሂሊየም ፊኛን ማፈናቀሉ ግፊትን ለመፍጠር ፕሮፔክተሮችን በማንቀሳቀስ ውስጠትን መለወጥን ያካትታል ፣ በእንቅስቃሴ ጅማሬ እና በቦታው ትክክለኛ ለውጥ መካከል ጥቂት ሰከንዶች ያልፋሉ። በውጤቱም ፣ ፊኛ በጥሩ ሁኔታ ለውጫዊ ተጽዕኖዎች ምላሽ መስጠት አይችልም እንዲሁም መሰናክሎችን በፍጥነት ለማስወገድ በጣም ፈታኝ ነው።

በመጨረሻም ፣ ሂሊየም ከአየር ቀለል ያለ ስለሆነ ከማንኛውም ዓይነት መያዣ ቀስ በቀስ ይወጣል። በዚህ ምክንያት መያዣው በአየር መከላከያው ላይ በመመስረት ፊኛ በየቀኑ ወይም በየእለቱ መሞላት አለበት። እንዲሁም ሙሉ በሙሉ እንዲንሳፈፍ ለማድረግ ፊኛውን በትክክለኛው የሂሊየም መጠን መሙላት በጣም ፈታኝ ሊሆን ይችላል ፣ ማለትም ቁልቁል አይወርድም ወይም አይነሳም። እሱ በጣም ቀላል እንዲሆን እና እንደገና በቀላሉ ሊነሳ በሚችል ተጨማሪ ክብደት እንዲመጣጠን ፊኛውን መሙላት ይመከራል።