ከ Roomba እስከ Rover በ 5 ደረጃዎች ብቻ !: 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

Roomba ሮቦቶች በሮቦቶች ዓለም ውስጥ ጣቶችዎን ለመጥለቅ አስደሳች እና ቀላል መንገድ ናቸው። በዚህ አስተማሪ ውስጥ ፣ አንድን ቀላል Roomba ን ወደ ተቆጣጣሪ ሮቨር እንዴት በአንድ ጊዜ አካባቢውን እንደሚተነትነው በዝርዝር እንገልፃለን።

ክፍሎች ዝርዝር

1.) MATLAB

2.) Roomba (የቫኪዩም ማጽጃ ክፍሎች ተወግደዋል)

3.) Raspberry-pi contoller

4.) አርዱinoኖ ቁጥጥር የሚደረግበት ካሜራ

5.) አማራጭ የቅቤ ቢላዋ

ደረጃ 1 የ Roomba የመሳሪያ ሳጥኖችን ያግኙ

በ MATLAB ውስጥ ከእርስዎ Roomba ጋር ለመገናኘት ተገቢውን የመሳሪያ ሳጥኖችን ለማከል ከላይ ያለውን ኮድ ያሂዱ።

ደረጃ 2 ከ Roomba ጋር ይገናኙ

የ Roomba መሣሪያ ሳጥኖችን ከጫኑ በኋላ ከእርስዎ Roomba ጋር መገናኘት አለብዎት። እንደ ብሉቱዝ በኩል ለማገናኘት ብዙ ሰርጦች አሉ ፣ ግን እኛ በ wifi በኩል ተገናኝተናል። በመጀመሪያ ፣ ለ 10 ሰከንዶች የ “መትከያ” እና “የቦታ” ቁልፎችን በመጫን ጠንካራ ዳግም ማስጀመርን ያከናውኑ። Roomba እና የአሠራር መሣሪያውን ከተመሳሳይ የ wifi አውታረ መረብ ጋር ያገናኙ። በመቀጠል ፣ ከሮቦትዎ ጋር ለመገናኘት በአርታዒ መስኮትዎ ውስጥ የሚከተለውን ትእዛዝ ይጠቀሙ-

r = roomba (# የ Roomba)

ይህ ትእዛዝ ከተጠናቀቀ በኋላ የክፍሉ ክፍል በእርስዎ ቁጥጥር ስር ይሆናል።

ደረጃ 3 ከስልክ ጋር መገናኘት (የርቀት መቆጣጠሪያ)

በስልክዎ በኩል Roomba ን መቆጣጠር በ Roomba ገዝ ሁኔታ የማይደረስበትን ትክክለኛነት ደረጃ ይፈቅዳል። በሰፊው የማርታ ገጽታ ላይ ለመመርመር የተወሰነ ቦታ የመምረጥ ችሎታ ቁልፍ ስለሆነ ይህንን ግንኙነት መመስረት ወሳኝ ነው። የሚከተሉት መመሪያዎች ይህንን እንዴት ማከናወን እንደሚቻል በዝርዝር ይዘረዝራሉ።

1. በ MATLAB ኮምፒተርዎ እና በ MATLAB ሞባይል መተግበሪያዎ በ iOS መሣሪያዎ ላይ ያለውን ግንኙነት ለማቀናበር MATLAB አገናኝን ይጠቀሙ።

2. በ MATLAB ትዕዛዝ መስኮት ውስጥ የግንኙነት አገናኝ (‹በርቷል› ፣ ‹የይለፍ ቃል› ፣ ‹የይለፍ ቃል› ›) ፤ በመጨረሻው ክርክር ውስጥ የራስዎን የይለፍ ቃል ይግለጹ። ነባሪውን ወደብ ይጠቀሙ። አገናኙ የትኛውን ወደብ እንደሚጠቀም ለመፈተሽ አገናኙን ይጀምሩ እና ለሙከራ አገናኙ የሚያሳየውን ዩአርኤል ይመልከቱ። በ MATLAB ትዕዛዝ መስኮት ውስጥ ኮምፒዩተሩ ለመገናኘት ዝግጁ መሆኑን ለማረጋገጥ የሚታየውን የሙከራ አገናኝ ጠቅ ያድርጉ። ግንኙነቱን ለማጠናቀቅ የሚያስፈልግዎትን የዲ ኤን ኤስ ስም እና የአይፒ አድራሻውን ልብ ይበሉ።

3. በ MATLAB ሞባይል ውስጥ ከኮምፒዩተርዎ ጋር ይገናኙ የሚለውን ይምረጡ። ከዚህ ቀደም ከደመናው ወይም ከተለየ ኮምፒተር ጋር ከተገናኙ ወደ ቅንብሮች ይሂዱ እና ኮምፒተርን አክልን መታ ያድርጉ።

4. በኮምፒተር ቅንብር ውስጥ በደረጃ 2 የታየውን የዲ ኤን ኤስ ስም ወይም የአይፒ አድራሻ ያስገቡ።

5. በአገናኝ የይለፍ ቃል ቅንብር ውስጥ በደረጃ 1 የገለፁትን የይለፍ ቃል ያስገቡ።

6. ቅንብሮችዎን ያስቀምጡ እና በማያ ገጹ አናት ላይ አገናኝን መታ በማድረግ ግንኙነቱን ይጀምሩ።

7. በቀጣዮቹ የ MATLAB ክፍለ -ጊዜዎች በተመሳሳይ ኮምፒተር ፣ በኮምፒተር እና በመሣሪያው ላይ ግንኙነቱን ይጀምሩ። በ MATLAB ውስጥ አገናኝን ያስገቡ። በ MATLAB ሞባይል ቅንብሮች ውስጥ ከኮምፒዩተርዎ አይፒ አድራሻ ቀጥሎ ያለውን አዝራር መታ ያድርጉ ከኮምፒዩተርዎ ጋር ይገናኙ።

8. በአነፍናፊ የውሂብ ዥረት ውስጥ እንደተገለፀው አሁን የሞባይል ዴቭ ነገርዎን መፍጠር እና ውሂብ ማግኘት መጀመር ይችላሉ።

ደረጃ 4 የቀለም ዕውቅና

ይህ አጠቃላይ እርምጃ በ MATLAB ውስጥ ተከናውኗል። በመጀመሪያ ፣ ለተገቢው ቀለሞች የምስል ውሂብ ይፈልጉ እና ከዚያ እነዚያን ቀለሞች ለመለየት Roomba ን ያዘጋጁ። ሮምባ ተገቢውን የ RGB እሴት ሲያውቅ መልእክት ያወጣል ወይም እርምጃ ይወስዳል። ለምሳሌ ፣ የእኛ ሮባባ ባዕዳንን (በቀይ ቀለም) በተያያዘ የቅቤ ቢላዋ (ወይም በሚፈለገው የመከላከያ ነገር) ይወግዳል እንዲሁም ጠፈርተኞችን (አረንጓዴ ቀለምን) ሲያገኝ ወደ ቤት መሠረት መልሷል።

ደረጃ 5 - ሮቦት ሙከራ

ይህ እርምጃ የሂደቱ በጣም አስፈላጊ እርምጃ ነው ሊባል ይችላል። የርቀት መቆጣጠሪያው በትክክል እንዲሠራ እንዲሁም የቀለም ማወቂያ እና የተቀሩት ነባሪ ዳሳሾች በ Roomba ላይ መኖራቸውን ማረጋገጥ ተገቢ ነው። የተለያዩ የብርሃን ደረጃዎች ሮቦቶችዎ ቀለሞችን የመለየት ችሎታ ላይ ተጽዕኖ ሊያሳድሩ ይችላሉ ፣ ስለዚህ እነዚያ ግብዓቶች ማስተካከያ ያስፈልጋቸዋል።

የእኛ ኮድ ከዚህ በታች ተያይ attachedል። ሊጠበቁ የሚገባው አንድ ቁልፍ ነገር የማዞሪያ ማዕዘኖች ከ Roomba ወደ Roomba ስለሚለያዩ የራስዎን ማዕዘኖች መወሰን አስፈላጊ ነው። ይህ ለ RGB እሴቶችም እውነት ነው።