በእጅ የሚያዙ የካሜራ ማረጋጊያ 13 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

መግቢያ

Digilent Zybo Zynq-7000 Development Board ን በመጠቀም ለ GoPro ባለ 3-ዘንግ የእጅ ካሜራ ማረጋጊያ መሳሪያ ለመፍጠር ይህ መመሪያ ነው። ይህ ፕሮጀክት የተገነባው ለ CPE ሪል ታይም ኦፕሬቲንግ ሲስተም ክፍል (ሲፒኢ 439) ነው። የካሜራውን ደረጃ ለመጠበቅ የተጠቃሚውን እንቅስቃሴ ለማስተካከል ማረጋጊያው ሶስት ሰርቮስ እና አይኤምዩ ይጠቀማል።

ለፕሮጀክት የሚያስፈልጉ ክፍሎች

• Digilent Zybo Zynq-7000 የልማት ቦርድ
• Sparkfun IMU Breakout - MPU 9250
• 2 HiTec HS-5485HB Servos (የ 180 ዲግሪ እንቅስቃሴን ወይም ፕሮግራምን ከ 90 እስከ 180 ዲግሪዎች ይግዙ)
• 1 HiTec HS-5685MH Servo (የ 180 ዲግሪ እንቅስቃሴን ወይም ፕሮግራምን ከ 90 እስከ 180 ዲግሪዎች ይግዙ)
• 2 መደበኛ Servo ቅንፎች
• 1 የዳቦ ሰሌዳ
• 15 ወንድ-ወደ-ወንድ ዝላይ ሽቦዎች
• 4 ወንድ-ወደ-ሴት ዝላይ ሽቦዎች
• ሙቅ ሙጫ
• መያዣ ወይም እጀታ
• 5 ሚሜ ዲያሜትር ከእንጨት የተሠራ ንጣፍ
• GoPro ወይም ሌላ ካሜራ እና የመጫኛ ሃርድዌር
• 5V የማምረት አቅም ያለው የኃይል አቅርቦት።
• የ 3 ዲ አታሚ መዳረሻ

ደረጃ 1 - የቪቫዶ ሃርድዌር ማዋቀር

ለፕሮጀክቱ መሠረታዊ የማገጃ ዲዛይን በመፍጠር እንጀምር።

1. ቪቫዶ 2016.2 ን ይክፈቱ ፣ “አዲስ ፕሮጀክት ፍጠር” የሚለውን አዶ ጠቅ ያድርጉ እና “ቀጣይ>” ን ጠቅ ያድርጉ።
2. ፕሮጀክትዎን ይሰይሙ እና “ቀጣይ>” ን ጠቅ ያድርጉ።
3. የ RTL ፕሮጀክት ይምረጡ እና “ቀጣይ>” ን ይምቱ።
4. በፍለጋ አሞሌው xc7z010clg400-1 ይተይቡ እና ከዚያ ክፍሉን ይምረጡ እና “ቀጣይ>” እና “ጨርስ” ን ይምቱ።

ደረጃ 2 የማገጃ ዲዛይን ማቀናበር

አሁን የዚንክ አይፒ ብሎክን በማከል እና በማዋቀር የማገጃውን ንድፍ ማፍለቅ እንጀምራለን።

1. በግራ እጁ ፓነል ፣ በአይፒ ውህደት ስር “አግድ ዲዛይን ፍጠር” ን ጠቅ ያድርጉ እና ከዚያ “እሺ” ን ጠቅ ያድርጉ።
2. በ “ዲያግራም” ትር ውስጥ በቀኝ ጠቅ ያድርጉ እና “አይፒ አክል…” ን ይምረጡ።
3. “ZYNQ7 Processing System” ብለው ይተይቡ እና ምርጫውን ጠቅ ያድርጉ።
4. በሚታየው የዚንክ ብሎክ ላይ ሁለቴ ጠቅ ያድርጉ።
5. «የ XPS ቅንብሮችን አስመጣ» ን ጠቅ ያድርጉ እና የቀረበውን «ZYBO_zynq_def.xml» ፋይል ያስመጡ።
6. ወደ “MIO ውቅረት” ይሂዱ እና “የትግበራ ማቀናበሪያ ክፍል” ን ይምረጡ እና ሰዓት ቆጣሪ 0 ን እና የ Watchdog ሰዓት ቆጣሪዎችን ያንቁ።
7. በተመሳሳዩ ትር ውስጥ በ “I/O Peripherals” ስር ENET 0 ን ይምረጡ (እና ተቆልቋይ ምናሌውን ወደ “MIO 16.. 27” ፣ USB 0 ፣ SD 0 ፣ UART 1 ፣ I2C 0 ይለውጡ።
8. በ “GPIO” ስር GPIO MIO ፣ ENET ዳግም ማስጀመር ፣ የዩኤስቢ ዳግም ማስጀመር እና I2C ዳግም አስጀምር የሚለውን ይፈትሹ።
9. አሁን ወደ “የሰዓት ውቅር” ይሂዱ። በ PL የጨርቅ ሰዓቶች ስር FCLK_CLK0 ን ይምረጡ። ከዚያ “እሺ” ላይ ጠቅ ያድርጉ።

ደረጃ 3 ብጁ PWM IP አግድ ይፍጠሩ

ይህ የአይፒ ማገጃ የቦርዶቹን እንቅስቃሴ ለመቆጣጠር ቦርዱ የ PWM ምልክት እንዲልክ ያስችለዋል። ሥራው በዲጂትሮኒክስ ኔፓል ትምህርቱ ላይ የተመሠረተ ነበር ፣ እዚህ በተገኘው። ሎጂክ ሰዓቱን ለማዘግየት ታክሏል ፣ ስለዚህ የልብ ምት በትክክለኛው መጠን ይወጣ ነበር። እገዳው ከ 0 ወደ 180 የሚወስድ ሲሆን ከ 750-2150 usec ወደ ምት ይለውጠዋል።

1. አሁን ፣ በላይኛው ግራ ጥግ አጠገብ ባለው የመሣሪያዎች ትር ስር “ፍጠር እና ጥቅል IP…” ን ጠቅ ያድርጉ እና ቀጣይ የሚለውን ጠቅ ያድርጉ።
2. ከዚያ “አዲስ AXI4 ፔሪፈራል ፍጠር” ን ይምረጡ እና ቀጣይ የሚለውን ጠቅ ያድርጉ።
3. የእርስዎን የ PWM IP ብሎክ ይሰይሙ (pwm_core ብለን ሰይመነዋል) እና ቀጣይ የሚለውን ጠቅ ያድርጉ እና በሚቀጥለው ገጽ ላይ እንዲሁ ቀጣይ የሚለውን ጠቅ ያድርጉ።
4. አሁን “አይፒ አርትዕ” ን ጠቅ ያድርጉ እና ጨርስን ጠቅ ያድርጉ። ይህ የ pwm ብሎክን ለማረም አዲስ መስኮት ይከፍታል።
5. በ “ምንጮች” ትር ውስጥ እና በ “የንድፍ ምንጮች” ስር “pwm_core_v1_0” ን ያስፋፉ (pwm_core ን በስምዎ ይተኩ) እና የሚታየውን ፋይል ይክፈቱ።
6. በፕሮጀክቱ ግርጌ ባለው ዚፕ ፋይል ውስጥ በ ‹pwm_core_v1_0_S00_AXI.v› ስር የተሰጠውን ኮድ ይቅዱ እና ይለጥፉ። Ctrl + Shift + R እና ለአይፒ ብሎክ በስምዎ ‹pwm_core› ን ይተኩ።
7. ቀጥሎ ‹ስም _v1_0› ን ይክፈቱ እና በ ‹pwm_core_v1_0.v› ፋይል ውስጥ በተሰጠው ኮድ ውስጥ ይቅዱ። Ctrl + Shift + R እና 'pwm_core' ን በስም ይተኩ።
8. አሁን ወደ “የጥቅል አይፒ - ስም” ትር ይሂዱ እና “የማበጀት መለኪያዎች” ን ይምረጡ።
9. በዚህ ትር ውስጥ የተገናኘ ጽሑፍ ያለው ከላይ ቢጫ አሞሌ ይኖራል። ይህንን ይምረጡ ፣ እና “የተደበቁ መለኪያዎች” በሳጥኑ ውስጥ ይታያሉ።
10. አሁን ወደ “ማበጀት GUI” ይሂዱ እና በ Pwm Counter Max ላይ በቀኝ ጠቅ ያድርጉ “ልኬት አርትዕ…” ን ይምረጡ።
11. “በማበጀት GUI ውስጥ የሚታይ” እና “ክልል ይግለጹ” ሳጥኖች ላይ ምልክት ያድርጉ።
12. “ዓይነት” የሚለውን ምናሌ ወደ የቁጥሮች ክልል ተቆልቋይ ምናሌ ዝቅ ያድርጉ እና ዝቅተኛውን ወደ 0 እና ከፍተኛውን ወደ 65535 ያዘጋጁ እና “ክልል አሳይ” የሚለውን ሳጥን ምልክት ያድርጉ። አሁን እሺን ጠቅ ያድርጉ።
13. በ ‹ገጽ 0› ዛፍ ስር Pwm Counter Max ን ይጎትቱ። አሁን ወደ “ክለሳ እና ጥቅል” ይሂዱ እና “እንደገና ጠቅልሎ IP” የሚለውን ቁልፍ ጠቅ ያድርጉ።

ደረጃ 4: ለዲዛይን PWM IP አግድ ያክሉ

ተጠቃሚው በአቀነባባሪው በኩል ወደ PWM IP ብሎክ እንዲደርስ ለማድረግ የአይፒውን ብሎክ ወደ ብሎክ ዲዛይን ውስጥ እንጨምራለን።

1. በስዕላዊ ትር ውስጥ በቀኝ ጠቅ ያድርጉ እና “የአይፒ ቅንብሮች…” ን ጠቅ ያድርጉ። ወደ “ማከማቻ ማከማቻ” ትር ይሂዱ።
2. አረንጓዴውን የመደመር ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ እና ይምረጡት። አሁን በፋይል አቀናባሪው ውስጥ ip_repo ን ያግኙ እና ያንን በፕሮጀክቱ ላይ ያክሉ። ከዚያ ተግብር የሚለውን ጠቅ ያድርጉ እና ከዚያ እሺ።
3. በስዕላዊ ትር ውስጥ በቀኝ ጠቅ ያድርጉ እና “አይፒ አክል…” ን ጠቅ ያድርጉ። የእርስዎን የ PWM IP የማገጃ ስም ይተይቡ እና ይምረጡት።
4. በማያ ገጹ አናት ላይ አረንጓዴ አሞሌ መኖር አለበት ፣ መጀመሪያ “የግንኙነት አውቶሜሽን አሂድ” ን ይምረጡ እና እሺን ጠቅ ያድርጉ። ከዚያ “አግድ አውቶማቲክን አሂድ” ን ጠቅ ያድርጉ እና እሺን ጠቅ ያድርጉ።
5. በ PWM ብሎክ ላይ ሁለቴ ጠቅ ያድርጉ እና Pwm Counter Max ን ከ 128 ወደ 1024 ይለውጡ።
6. የመዳፊት ጠቋሚዎን በ PWM0 ላይ በ PWM ብሎክ ላይ ያንዣብቡ። ሲያደርጉ የሚያሳይ ትንሽ እርሳስ መኖር አለበት። በቀኝ ጠቅ ያድርጉ እና “ወደብ ፍጠር…” ን ይምረጡ እና መስኮት ሲከፈት እሺን ጠቅ ያድርጉ። ይህ ምልክቱ እንዲተላለፍ ውጫዊ ወደብ ይፈጥራል።
7. ለ PWM1 እና ለ PWM2 ደረጃ 6 ን ይድገሙ።
8. በጎን አሞሌው ላይ ትንሽ ክብ ክብ ድርብ ቀስት አዶውን ይፈልጉ እና ያንን ጠቅ ያድርጉ። እሱ አቀማመጥን ያድሳል እና የማገጃ ንድፍዎ ከላይ ያለውን ስዕል መምሰል አለበት።

ደረጃ 5 የኤችዲኤል መጠቅለያ ያዋቅሩ እና የእገዳዎች ፋይልን ያዋቅሩ

እኛ አሁን ለኛ ብሎክ ዲዛይን ከፍተኛ ደረጃ ዲዛይን እናመነጫለን እና ከዚያ በዚቦ ቦርድ ላይ PWM0 ፣ PWM1 እና PWM2 ን ወደ Pmod ፒኖች ካርታ እናቀርባለን።

1. ወደ “ምንጮች” ትር ይሂዱ። በ “የዲዛይን ምንጮች” ስር የማገጃ ንድፍ ፋይልዎን በቀኝ ጠቅ ያድርጉ እና “የኤችዲኤል መጠቅለያ ፍጠር…” ን ጠቅ ያድርጉ። የተጠቃሚ አርትዖቶችን ለመፍቀድ “የተፈጠረ መጠቅለያ ቅዳ” የሚለውን ይምረጡ እና እሺን ጠቅ ያድርጉ። ይህ እኛ ለፈጠርነው ብሎክ ዲዛይን የከፍተኛ ደረጃ ዲዛይን ያመነጫል።
2. እኛ የምናወጣው Pmod JE ነው።
3. በፋይሉ ስር “ምንጮችን አክል…” ን ይምረጡ እና “ገደቦችን ያክሉ ወይም ይፍጠሩ” ን ይምረጡ እና ቀጣይ የሚለውን ጠቅ ያድርጉ።
4. ፋይሎችን አክልን ጠቅ ያድርጉ እና የተካተተውን “ZYBO_Master.xdc” ፋይል ይምረጡ። በዚህ ፋይል ውስጥ ከተመለከቱ በ “## Pmod Header JE” ስር ከስድስት “የ set_property” መስመሮች በስተቀር ሁሉም ነገር ያልተመከረ መሆኑን ያስተውላሉ። PWM0 ፣ PWM1 እና PWM2 የእነዚህ መስመሮች ክርክሮች መሆናቸውን ያስተውላሉ። የጄኤ ፒሞድን ፒን 1 ፣ ፒን 2 እና ፒን 3 ካርታ ይይዛሉ።

ደረጃ 6 Bitstream ን በማመንጨት ላይ

ወደ ሥራ ከመሄዳችን በፊት ወደ ሃርድዌር ዲዛይን ወደ ኤስዲኬ ለመላክ የትንሽ ፍሰት ማመንጨት አለብን።

1. በጎን አሞሌው ላይ ባለው “ፕሮግራም እና አርም” ስር “Bitstream ፍጠር” ን ይምረጡ። ይህ ውህደትን ያካሂዳል ፣ ከዚያ ተግባራዊ ያደርጋል ፣ እና ከዚያ ለዲዛይን የትንሽ ፍሰት ያመነጫል።
2. ብቅ ያሉ ማናቸውንም ስህተቶች ያርሙ ፣ ግን ማስጠንቀቂያዎች በአጠቃላይ ችላ ሊባሉ ይችላሉ።
3. ወደ ፋይል ይሂዱ-ኤስዲኬን ያስጀምሩ እና እሺን ጠቅ ያድርጉ። ይህ Xilinx SDK ን ይከፍታል።

ደረጃ 7 በ SDK ውስጥ ፕሮጀክት ማቀናበር

ይህ ክፍል ትንሽ ተስፋ አስቆራጭ ሊሆን ይችላል። በሚጠራጠሩበት ጊዜ አዲስ BSP ያድርጉ እና አሮጌውን ይተኩ። ይህ ብዙ የማረም ጊዜን አድኖናል።

1. የቅርብ ጊዜውን የ FreeRTOS ስሪት እዚህ በማውረድ ይጀምሩ።
2. ፋይል-> አስመጣን ጠቅ በማድረግ ከማውረድ እና FreeRTOS ን ወደ ኤስዲኬ አስመጣ እና በ “አጠቃላይ” ስር “ነባር ፕሮጄክቶች ወደ ሥራ ቦታ” ን ጠቅ ያድርጉ እና ከዚያ ቀጣይ የሚለውን ጠቅ ያድርጉ።
3. በ FreeRTOS አቃፊ ውስጥ ወደ “FreeRTOS/Demo/CORTEX_A9_Zynq_ZC702” ይሂዱ። ከዚህ ቦታ «RTOSDemo» ን ብቻ ያስመጡ።
4. አሁን ፋይል-> አዲስ የቦርድ ድጋፍ ጥቅል ጠቅ በማድረግ አሁን የቦርድ ድጋፍ ጥቅል (ቢኤስፒኤስ) ያመንጩ።
5. “Ps7_cortexa9_0” ን ይምረጡ እና “lwip141” ን ይፈትሹ እና እሺን ጠቅ ያድርጉ።
6. በ RTOSDemo ሰማያዊ አቃፊ ላይ በቀኝ ጠቅ ያድርጉ እና “የፕሮጀክት ማጣቀሻዎች” ን ይምረጡ።
7. «RTOSDemo_bsp» ን ምልክት ያንሱ እና እኛ የፈጠርነውን አዲሱን BSP ይፈትሹ።

ደረጃ 8 የ FreeRTOS ኮድ ማሻሻያዎች

የምናቀርበው ኮድ በ 7 የተለያዩ ፋይሎች ሊለያይ ይችላል። main.c ፣ iic_main_thread.c ፣ xil_printfloat.c ፣ xil_printfloat.h ፣ IIC_funcs.c ፣ IIC_funcs.h እና iic_imu.h. በ iic_main_thread.c ውስጥ ያለው ኮድ እዚህ ከሚገኘው ከ Kris Winer ቤተ -መጽሐፍት ተስተካክሏል። እኛ ተግባሮቹን ለማካተት እና ከዚቦ ቦርድ ጋር እንዲሠራ ለማድረግ በዋናነት የእርሱን ኮድ ቀይረናል። እንዲሁም የካሜራውን አቀማመጥ ማስተካከያ ለማስላት ተግባሮችን አክለናል። ለማረም ጠቃሚ በሆኑ በርካታ የህትመት መግለጫዎች ውስጥ ትተናል። አብዛኛዎቹ አስተያየት ተሰጥቷቸዋል ፣ ግን አስፈላጊ ሆኖ ከተሰማዎት እነሱን ማቃለል ይችላሉ።

1. የ main.c ፋይልን ለመቀየር ቀላሉ መንገድ ኮዱን ከተካተተው ዋናው.c ፋይልችን በተገለበጠ ኮድ መተካት ነው።
2. አዲስ ፋይል ለመፍጠር ፣ በ RTOSDemo ስር ባለው የ src አቃፊ ላይ በቀኝ ጠቅ ያድርጉ እና የ C ምንጭ ፋይልን ይምረጡ። ይህንን ፋይል "iic_main_thread.c" ብለው ይሰይሙ።
3. ከተካተተው "iic_main_thread.c" ኮዱን ይቅዱ እና አዲስ በተፈጠረው ፋይልዎ ውስጥ ይለጥፉት።
4. በቀሪዎቹ ፋይሎች ደረጃ 2 እና 3 ን ይድገሙ።
5. በ gcc ውስጥ የአገናኝ መመሪያ ይፈልጋል። ይህንን ወደ ግንባታው መንገድ ለማከል በ RTOSDemo ላይ በቀኝ ጠቅ ያድርጉ እና “ሲ/ሲ ++ የግንባታ ቅንብሮችን” ይምረጡ።
6. አዲስ መስኮት ይከፈታል። ወደ ARM v7 gcc አገናኝ-> ቤተ-መጻሕፍት ይሂዱ። በላይኛው ቀኝ ጥግ ላይ ያለውን ትንሽ አክል ፋይል ይምረጡ እና በ “m” ውስጥ ይተይቡ። ይህ በፕሮጀክቱ ውስጥ የሂሳብ ቤተ -መጽሐፍት ያካትታል።
7. ሁሉም ነገር እንደሚሰራ ለማረጋገጥ ፕሮጀክት በ Ctrl + B ይገንቡ። የመነጩ ማስጠንቀቂያዎችን ይፈትሹ ግን ችላ ሊሏቸው ይችላሉ።
8. ማሻሻያ የሚያስፈልጋቸው አንድ ባልና ሚስት ቦታዎች አሉ ፣ በዋናነት የአሁኑ ቦታዎ መግነጢሳዊ ማሽቆልቆል። በመማሪያው የመለኪያ ክፍል ውስጥ ይህንን እንዴት እንደሚለውጡ እናብራራለን።

ደረጃ 9: ለማረጋጊያ 3 ዲ ማተሚያ

ለዚህ ፕሮጀክት ሁለት ክፍሎችን በ 3 ዲ ማተም ያስፈልግዎታል። ከታተሙ ክፍሎቻችን ጋር ተመሳሳይ ልኬቶች/መጠኖች ያላቸውን ክፍሎች አንድ ሰው መግዛት ይችላል።

1. ለ GoPro ክንድ እና መያዣ ቅንፍ ለማተም የቀረቡትን ፋይሎች ይጠቀሙ።
2. ወደ.stl ፋይል ስካፎልዲንግ ማከል ያስፈልግዎታል።
3. ከታተሙ በኋላ ከመጠን በላይ ስካፎልዲንግ ክፍሎችን ይከርክሙ/ያፅዱ።
4. ከፈለጉ በ 3 ዲ የታተመ ክፍል የእንጨት ጣውላውን መተካት ይችላሉ።

ደረጃ 10 - ክፍሎቹን መሰብሰብ

ማረጋጊያውን ለመገጣጠም በርካታ ክፍሎች ናቸው። የተገዙት ቅንፎች በ 4 የራስ-ታፕ ዊንሽኖች እና 4 ብሎኖች በለውዝ ይመጣሉ። 3 ሰርቮዎች ስላሉት ፣ 2 መቀርቀሪያዎቹ እንዲገጣጠሙ ለማስቻል አንደኛው የ servo ቀንዶች ቀድመው መታ ማድረግ አለባቸው።

1. Solder 8 ፒኖች በ IMU መፍረስ ላይ ፣ 4 በእያንዳንዱ ጎን።
2. አይኤምዩ በ 3 ዲ የታተመ የመያዣ ቅንፍ በቅንፍ መሃል ላይ ለ GoPro ተያይ isል።
3. የ servo መጫኛ ቀዳዳዎች በግራ እጅዎ ላይ እንዲሆኑ ቅንፍውን ያዙሩ። ፒዩኖቹ ጠርዝ ላይ ተንጠልጥለው ፣ አይኤምኤውን በአጠገብዎ ጠርዝ ላይ ያድርጉት። ከዚያ የ IMP ን እና ተራራውን በቅንፍ ላይ በማጣበቅ የ GoPro ተራራውን በኢምዩ አናት ላይ ያድርጉት።
4. በ 3 ዲ የታተመ ክንድ ውስጥ ከተዋሃደው የ servo ቅንፍ ላይ HS-5485HB ያያይዙ።
5. በእንቅስቃሴው ክልል መሃል ላይ እንዲገኝ የ “GoPro” ቅንፍ በእጁ በተያያዘው servo ውስጥ ይከርክሙት።
6. በመቀጠል የ HS-5685MH servo ን ወደ servo ቅንፍ ያያይዙ። ከዚያ የ servo ቀንድን በአንዱ ዊንጮዎች መታ ያድርጉ። አሁን servo ን በመጨረሻው የ servo ቅንፍ ታችኛው ክፍል ላይ ያያይዙት።
7. አሁን የ HS-5685MH ሰርቪው በተሰነጠቀበት ቅንፍ ላይ የመጨረሻውን ሰርቪስ ያያይዙት። ከዚያ በእያንዳንዱ መንገድ 90 ዲግሪዎች እንዲያንቀሳቅስ ክንድዎ እንደተሰካ እርግጠኛ በመሆን ክንድዎን በዚህ servo ውስጥ ይከርክሙት።
8. የጂምባል ግንባታውን ለማጠናቀቅ በ GoPro ቅንፍ እና በ 3 ዲ የታተመ ክንድ መካከል ለመገናኘት ትንሽ የእንጨት ጣውላ ጣውላ ይጨምሩ። አሁን ማረጋጊያውን ሰብስበዋል።
9. በመጨረሻም ፣ ከታችኛው የ servo ቅንፍ ጋር የተገናኘ እጀታ ማከል ይችላሉ።

ደረጃ 11 ዚቦን ከማረጋጊያ ጋር በማገናኘት ላይ

ይህንን ሲያደርጉ ጥንቃቄ ማድረግ ያለባቸው ሁለት ነገሮች አሉ። ይህ ከቦታው ጋር ወደ ችግር ስለሚመራ ከኃይል አቅርቦት 5 ቮ በጭራሽ ወደ ዚቦ ቦርድ እንዳይገባ ማረጋገጥ ይፈልጋሉ። ምንም ሽቦዎች አለመቀየራቸውን ለማረጋገጥ የእርስዎን መዝለያዎች በእጥፍ ማረጋገጥዎን ያረጋግጡ።

1. ዚቦውን ከማረጋጊያው ጋር ለማያያዝ 15 ወንድ ከወንዶች መዝለያዎች እና 4 ወንድ ከሴት ዝላይዎች ያስፈልግዎታል።
2. በመጀመሪያ ፣ የዳቦ ሰሌዳውን + እና - ሀዲዶችን ይዘው ሁለት ዝላይዎችን ከ 5 ቪ የኃይል አቅርቦትዎ ጋር ያገናኙ። እነዚህ ለ servos ኃይል ይሰጣሉ።
3. ከዚያ 3 ጥንድ ዝላይዎችን ከዳቦ ሰሌዳ + እና - ሐዲዶች ጋር ያገናኙ። እነዚህ ለእያንዳንዱ የ servos ኃይል ይሆናሉ።
4. የሌሎቹን የ + እና - ዘለላዎች ወደ እያንዳንዱ አገልጋዮች ይሰኩ።
5. በዳቦ ሰሌዳ ሐዲዱ እና በ Zybo JE Pmod (GND ፒኖች) መካከል አንድ ዝላይን ያገናኙ (ደረጃ 5 ስዕል ይመልከቱ)። ይህ በዝቦ ቦርድ እና በኃይል አቅርቦቱ መካከል የጋራ ቦታን ይፈጥራል።
6. በመቀጠል የምልክት ሽቦን ከፒኢ 1 ፣ ከፒን 2 እና ከፒን 3 ጋር ለማገናኘት ያገናኙ። 1 ካርታዎችን ወደ ታችኛው ሰርቪስ ፣ በክንዱ መጨረሻ ላይ 2 ካርታዎችን ወደ ሰርቪው ይሰኩ እና 3 ካርታዎችን ወደ መካከለኛ ሰርቪው ያያይዙ።
7. የ 4 ሴት ሽቦዎችን በ GND ፣ VDD ፣ SDA እና SCL ፒኖች ወደ አይኤም መገንጠያው ይሰኩ። GND እና VDD በጂኤፍ ፒን ላይ ወደ GND እና 3V3 ይሰኩ። በ JF ላይ የ SDA ፒን ወደ ፒን 8 እና SCL ወደ ፒን 7 ይሰኩ (ደረጃ 5 ስዕል ይመልከቱ)።
8. በመጨረሻም ማይክሮ ዩኤስቢ ገመድ በመጠቀም ኮምፒተርውን ከቦርዱ ጋር ያገናኙ። ይህ የ uart ግንኙነትን ይፈቅድልዎታል እና የዚቦ ሰሌዳውን ፕሮግራም እንዲያዘጋጁ ያስችልዎታል።

ደረጃ 12: እውነተኛ የሰሜን እርማት

በ IMU ውስጥ የማግኔትሜትሪ መለኪያው ለመሣሪያው ትክክለኛ አሠራር አስፈላጊ ነው። መግነጢሳዊ መውደቅ ፣ መግነጢሳዊ ሰሜን ወደ እውነተኛ ሰሜን ያስተካክላል።

1. ከመግነጢሳዊ እና ከእውነተኛው ሰሜን ያለውን ልዩነት ለማስተካከል የሁለት አገልግሎቶችን ጥምር ፣ የጉግል ካርታዎችን እና የ NOAA መግነጢሳዊ መስክ ካልኩሌተርን መጠቀም ያስፈልግዎታል።
2. የአሁኑ አካባቢዎን ኬክሮስ እና ኬንትሮስ ለማግኘት Google ካርታዎችን ይጠቀሙ።
3. የአሁኑን ኬንትሮስዎን እና ኬክሮስዎን ይውሰዱ እና ወደ መግነጢሳዊ መስክ ካልኩሌተር ያስገቡ።
4. የተመለሰው መግነጢሳዊ ማሽቆልቆል ነው። ይህንን ስሌት በ ‹iic_main_thread.c› መስመር 378 ላይ ባለው ኮድ ውስጥ ያስገቡ። መውደቅዎ በስተ ምሥራቅ ከሆነ ፣ ከዚያ ከ yaw እሴት ይቀንሱ ፣ ምዕራብ ከሆነ ወደ ያው እሴት ይጨምሩ።

*ፎቶ የተወሰደው ከስፓርክfun MPU 9250 የመያዣ መመሪያ ፣ እዚህ ከተገኘው።

ደረጃ 13 ፕሮግራሙን ማስኬድ

እርስዎ ሲጠብቁት የነበረው ቅጽበት! የፕሮጀክቱ ምርጥ ክፍል ሲሠራ ማየት ነው። እኛ ያስተዋልነው አንድ ችግር ከአይሙ ሪፖርት ከተደረጉት እሴቶች መንሸራተት ነው። ዝቅተኛ የማለፊያ ማጣሪያ ይህንን ተንሸራታች ለማረም ሊረዳ ይችላል ፣ እና ከማግኔትቶሜትር ፣ ከማፋጠን እና ከጂሮ መለኪያዎች ጋር መጣበቅ እንዲሁ ይህንን ተንሸራታች ለማስተካከል ይረዳል።

1. በመጀመሪያ ሁሉንም በ SDK ውስጥ ይገንቡ ፣ ይህ Ctrl + B ን በመጫን ሊከናወን ይችላል።
2. የኃይል አቅርቦቱ መብራቱን እና ወደ 5 ቮ ማቀናበሩን ያረጋግጡ። ሁሉም ሽቦዎች ወደ ትክክለኛው ቦታዎቻቸው እየሄዱ መሆኑን ሁለቴ ይፈትሹ።
3. ከዚያ ፕሮግራሙን ለማስኬድ በተግባር አሞሌው የላይኛው መሃል ላይ አረንጓዴውን ሶስት ማእዘን ይጫኑ።
4. ፕሮግራሙ በሚሠራበት ጊዜ አገልጋዮቹ ሁሉም ወደ 0 ቦታቸው ይመለሳሉ ፣ ስለዚህ ለማሽከርከር ዝግጁ ይሁኑ። ፕሮግራሙ አንዴ ከተጀመረ በኋላ አገልጋዮቹ ወደ 90 ዲግሪ ቦታቸው ይመለሳሉ።
5. የማግኔትቶሜትር የመለኪያ ተግባር ይሠራል እና አቅጣጫዎች ወደ ‹UART ተርሚናል› ይታተማሉ ፣ ይህም እንደ ‹putty› ወይም በ ‹ኤስዲኬ› ውስጥ በተሰጠው ተከታታይ ማሳያ አማካኝነት በተከታታይ መቆጣጠሪያ በኩል ሊያገናኙት ይችላሉ።
6. መለኪያው መሣሪያውን በስዕል 8 ውስጥ ለ 10 ሰከንዶች ያህል እንዲያንቀሳቅሱ ያደርግዎታል። የ “iic_main_thread.c” መስመር 273 ን አስተያየት በመስጠት ይህንን ደረጃ ማስወገድ ይችላሉ። እርስዎ አስተያየት ከሰጡ ፣ መስመሮችን 323 - 325 “iic_main_thread.c” አለማክበር ያስፈልግዎታል። እነዚህ እሴቶች መጀመሪያ ላይ ከማግኔትቶሜትር መለኪያ ተሰብስበው ከዚያ እንደ እሴቶች ተሰክተዋል።
7. ከተስተካከለ በኋላ የማረጋጊያ ኮዱ ይጀምራል እና መሣሪያው ካሜራውን እንዲረጋጋ ያደርገዋል።