EDWEEDINATOR☠ ክፍል 2 የሳተላይት አሰሳ 7 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

የ Weedinator አሰሳ ስርዓት ተወለደ!

በስማርት ስልክ ሊቆጣጠር የሚችል ተንሳፋፊ የእርሻ ሮቦት።

… እባክዎን ቅጣቱን ይቅር ይበሉ ፣ ግን እኔ አስደሳች ሆኖ ያገኘሁት እና በእውነተኛ “ቢት” - ዜሮዎች እና አንድ ላይ የምናገኘው በግለሰቦች ሞጁሎች መካከል ያለው መረጃ እንዴት እንደሚፈስ ነው። ስለ ቢት ፣ ባይቶች ፣ ገጸ -ባህሪዎች እና ሕብረቁምፊዎች ግራ ከተጋቡ ታዲያ አሁን የማይረባ ለመሆን ጊዜው አሁን ሊሆን ይችላል? እኔ ደግሞ ‹ስህተት መሰረዝ› የተባለ ትንሽ ረቂቅ ፅንሰ -ሀሳብን ለመሞከር እሞክራለሁ።

ስርዓቱ ራሱ ባህሪዎች አሉት

• GPS/GNSS: Ublox C94 M8M (ሮቨር እና ቤዝ)
• 9DOF ምላጭ IMU MO ዲጂታል ኮምፓስ
• Fona 800H 2G GPRS ሴሉላር
• 2.2 "TFT ማያ ገጽ
• አርዱinoኖ 'ማስተር'
• የተለያዩ አርዱዲኖ ‹ባሮች›።

የሚገርመው ፣ ብዙ ሳት ናቭስ ዲጂታል ኮምፓስ የላቸውም ፣ ይህም ማለት እርስዎ ከቆሙ እና ከጠፉ ፣ መሣሪያው ትክክለኛውን የሳተላይት አቅጣጫ ከማሳየቱ በፊት በማንኛውም የዘፈቀደ አቅጣጫ መራመድ ወይም መንዳት አለብዎት። በወፍራም ጫካ ወይም ከመሬት በታች ባለው የመኪና ማቆሚያ ውስጥ ከጠፉብዎ ይሞላሉ!

ደረጃ 1: እንዴት እንደሚሰራ

በአሁኑ ጊዜ አንድ ቀላል ጥንድ መጋጠሚያዎች ከስማርት ስልክ ወይም ከኮምፒዩተር ይሰቀላሉ ፣ ከዚያ በዊዲነተር ይወርዳሉ። እነዚህም በዲግሪዎች ርዕስ እና በ mm ውስጥ ለመጓዝ ርቀት ይተረጎማሉ።

የ GPRS fona በ 2 ጂ ሴሉላር አውታረመረብ በኩል የመስመር ላይ የመረጃ ቋትን ለመድረስ እና በአርዱዲኖ ናኖ በኩል መጋጠሚያዎቹን ወደ አርዱinoኖ ምክንያት ለማስተላለፍ እና ለማስተላለፍ ያገለግላል። የ “ጌታው” ጌታ ነው እና በ I2C እና በተከታታይ አውቶቡሶች በኩል ሌሎች አርዱኢኖዎችን እንደ ባሪያዎች አድርጎ ይቆጣጠራል። ምክንያቱ ከ Ublox እና ምላጭ ከቀጥታ መረጃ ጋር መስተጋብር መፍጠር እና በአንዱ አርዱዲኖ ባሪያዎች የተሰላ ርዕስ ማሳየት ይችላል።

Ublox የሳተላይት መከታተያ በጣም ብልህ ነው ፣ ምክንያቱም በጣም ትክክለኛ ጥገናዎችን ለማግኘት የስህተት ስረዛን ይጠቀማል - የመጨረሻ ስመ ጥር አጠቃላይ ልዩነት 40 ሚሜ ያህል ነው። ሞጁሉ አንድ ዓይነት ጥንድ ያቀፈ ነው ፣ አንደኛው ‹ሮቨር› ከአርሶ አደሩ ጋር ይንቀሳቀሳል ፣ ሌላኛው ‹ቤዝ› ክፍት በሆነ ቦታ ላይ ባለው ምሰሶ ላይ ተስተካክሏል። ከጊዜ በኋላ ብዙ ናሙናዎችን በመጠቀም በእውነቱ ትክክለኛ ጥገናን ማግኘት በመቻሉ የስህተት ስረዛ ይከናወናል። እነዚህ ናሙናዎች በመቀየር የከባቢ አየር ሁኔታዎችን ለመለወጥ አማካይ ናቸው። መሣሪያው የሚንቀሳቀስ ከሆነ ፣ ምንም ዓይነት አማካኝ ዓይነት ማግኘት እንደማይችል እና በተለዋዋጭ አከባቢ ሙሉ ምህረት ላይ እንደሚሆን ግልፅ ነው። ሆኖም ፣ የማይንቀሳቀስ እና የሚንቀሳቀስ መሣሪያ አብረው ቢሠሩ ፣ እርስ በእርስ መግባባት እስከቻሉ ድረስ ፣ የሁለቱም ጥቅም ሊያገኙ ይችላሉ። በማንኛውም ጊዜ ፣ የመሠረቱ አሃድ አሁንም ስህተት አለው ፣ ግን እሱ ደግሞ ቀደም ሲል የተሰላ እጅግ በጣም ትክክለኛ ጥገና ስላለው አንድ የአቀማመጃዎችን ስብስብ ከሌላው በመቀነስ ትክክለኛውን ስህተት ማስላት ይችላል። ከዚያ በሬዲዮ አገናኝ በኩል የተሰላውን ስህተት ወደ ሮቨር ይልካል ፣ ከዚያ ስህተቱን በእራሱ መጋጠሚያዎች ላይ ያክላል እና ሄይ ፕሪስቶ ፣ እኛ መሰረዝ ስህተት አለብን! በተግባራዊ ሁኔታ ፣ የስህተት ስረዛ በ 3 ሜትር እና በ 40 ሚሜ አጠቃላይ ልዩነት መካከል ያለውን ልዩነት ይፈጥራል።

ሙሉው ስርዓት የተወሳሰበ ይመስላል ፣ ግን በእውነቱ ቀላል በሆነ ገላጭ በሆነ ወለል ላይ ተፈትቶ ወይም እኔ የሠራሁትን ፒሲቢ (PCB) በመጠቀም ሁሉንም ሞጁሎች ደህንነቱ በተጠበቀ ሁኔታ እንዲጣበቁ ይፈቅድለታል። የወደፊቱ ልማት በፒ.ሲ.ቢ ላይ ተገንብቷል ፣ ይህም እጅግ በጣም ብዙ አርዱኢኖዎች ለማሽከርከር ፣ ወደፊት እንቅስቃሴ እና በቦርድ ላይ የሲኤንሲ ማሽን ለመቆጣጠር ሞተሮችን ለመቆጣጠር እንዲካተቱ ያስችላቸዋል። አሰሳ እንዲሁ በቀለማት ያሸበረቁ ነገሮችን ለመገንዘብ ካሜራዎችን በመጠቀም ቢያንስ በአንድ የነገር ማወቂያ ስርዓት ይደገፋል ፣ ለምሳሌ በአንድ ዓይነት ፍርግርግ ውስጥ በጥንቃቄ የተቀመጡ የፍሎረሰንት የጎልፍ ኳሶችን - ይህንን ቦታ ይመልከቱ!

ደረጃ 2: አካላት

• Ublox C94 M8M (ሮቨር እና ቤዝ) x 2 የ
• 9DOF ምላጭ IMU MO ዲጂታል ኮምፓስ
• ፎና 800 ኤች 2 ጂ GPRS ሴሉላር 1946 እ.ኤ.አ.
• አርዱዲኖ ምክንያት
• አርዱዲኖ ናኖ x 2 ከ
• SparkFun Pro ማይክሮ
• አዳፍ ፍሬ 2.2 ኢንች TFT IL1940C 1480
• PCB (የተያያዘውን የገርበር ፋይሎችን ይመልከቱ) x 2 of
• 1206 SMD ዜሮ ohm resistors x 12 የ
• 1206 LEDs x 24 የ

የ PCB ፋይል በ ‹ዲዛይን ስፓርክ› ሶፍትዌር ይከፈታል።

ደረጃ 3 ሞጁሎችን ማገናኘት

ይህ ቀላሉ ክፍል ነው - በተለይ እኔ በሠራሁት PCB ቀላል - ከላይ ያለውን ሥዕል ይከተሉ። በተከታታይ እና በ I2C መስመሮች ላይ እንኳን የ 3 ቮ ሞጁሎችን ከ 5 ቮ ሽቦዎች ለማምለጥ ጥንቃቄ ያስፈልጋል።

ደረጃ 4 ኮድ

አብዛኛው ኮድ በስርዓቱ ውስጥ በስርዓቱ ዙሪያ ለመንቀሳቀስ መረጃን የሚመለከት ሲሆን ብዙውን ጊዜ የውሂብ ቅርጸቶችን ከ ኢንቲጀር ወደ ተንሳፋፊ ወደ ሕብረቁምፊዎች እና ወደ ገጸ -ባህሪዎች መለወጥ ያስፈልጋል ፣ ይህም በጣም ግራ የሚያጋባ ሊሆን ይችላል! የ ‹ተከታታይ› ፕሮቶኮል ገጸ -ባህሪያትን ብቻ ይይዛል እና እኔ በ I²ሲ ፕሮቶኮል በጣም ትንሽ ኢንቲጀሮችን ያስተናግዳል ፣ እነሱን ወደ ገጸ -ባህሪዎች መለወጥ እና በመቀጠል በሌላኛው የመተላለፊያ መስመር መጨረሻ ላይ ወደ ኢንቲጀሮች መለወጥ የተሻለ ሆኖ አግኝቼዋለሁ።

የ Weedinator መቆጣጠሪያው በመሠረቱ ብዙ ግለሰባዊ አርዱኢኖዎች ፣ ወይም 'MCU's' ያለው የ 8 ቢት ስርዓት ነው። 8 ቢት እንደ እውነተኛ የሁለትዮሽ ዜሮዎች እና ሲገለፅ እንደዚህ ሊመስል ይችላል - B01100101 ይህም እኩል ይሆናል

(1x2)+(0x2)²+(1x2)³+(0x2)⁴+(0x2)⁵+(1x2)⁶+(1x2)⁷+(0x2)⁸ =

የአስርዮሽ አሃዝ እሴት		128	64	32	16	8	4	2	1
የሁለትዮሽ አሃዝ እሴት		0	1	1	0	0	1	0	1

= 101

እና የሚቻለው ከፍተኛ እሴት 255 ነው… ስለዚህ እኛ በ I ን ላይ ማስተላለፍ የምንችለው ከፍተኛው ኢንቲጀር ‹ባይት›²ሲ 255 ነው ፣ ይህም በጣም ውስን ነው!

በአርዱዲኖ ላይ እኔ I ን በመጠቀም በአንድ ጊዜ እስከ 32 የ ASCII ቁምፊዎችን ፣ ወይም ባይቶችን ማስተላለፍ እንችላለን²በጣም ጠቃሚ የሆነው ሲ ፣ እና የቁምፊው ስብስብ ቁጥሮችን ፣ ፊደሎችን እና የቁጥጥር ቁምፊዎችን በ 7 ቢት ቅርጸት ከዚህ በታች እንደሚከተለው ያጠቃልላል

እንደ እድል ሆኖ ፣ የአርዱዲኖ አቀናባሪው ሁሉንም ከባህርይ ወደ ሁለትዮሽ የመቀየሪያ ሥራ በጀርባ ይሠራል ፣ ግን አሁንም ለውሂብ ማስተላለፍ ትክክለኛውን የቁምፊ ዓይነት ይጠብቃል እና ‹ሕብረቁምፊዎችን› አይቀበልም።

ነገሮች ግራ የሚያጋቡበት ጊዜ አሁን ነው። ገጸ -ባህሪያት የቻር ፍቺን በመጠቀም እንደ ነጠላ ቁምፊዎች ወይም ቻር [20] ን እንደ አንድ ባለ 20 ቁምፊዎች ድርድር ሊገለጹ ይችላሉ። አርዱዲኖ ሕብረቁምፊ ከባህሪ ድርድር ጋር በጣም ተመሳሳይ ነው እና ቃል በቃል በሰው አንጎል ብዙውን ጊዜ እንደ “ቃላት” የሚተረጉመው የቁምፊዎች ሕብረቁምፊ ነው።

// ቁምፊውን 'የርቀት ባህሪ' ይገነባል ፦

ሕብረቁምፊ አነሳሽ = ""; distanceString = አስጀማሪ + distanceString; int n = distanceString.length (); ለ (int aa = 0; aa <= n; aa ++) {distanceCharacter [aa] = distanceString [aa]; }

ከላይ ያለው ኮድ ረጅም የቁምፊዎች ሕብረቁምፊን ወደ የቁምፊ ድርድር ሊለውጥ ይችላል ፣ ከዚያ በ I ላይ ሊተላለፍ ይችላል²ሲ ወይም ተከታታይ።

በሌላ የማስተላለፊያ መስመር መጨረሻ ላይ የሚከተለውን ኮድ በመጠቀም ውሂቡ ወደ ሕብረቁምፊ ሊመለስ ይችላል።

distanceString = distanceString + c; // ሕብረቁምፊ = ሕብረቁምፊ + ቁምፊ

የቁምፊ ድርድር በቀጥታ ወደ ኢንቲጀር ሊቀየር አይችልም እና መጀመሪያ ወደ ሕብረቁምፊ ቅርጸት መግባት አለበት ፣ ግን የሚከተለው ኮድ ከአንድ ሕብረቁምፊ ወደ ኢንቲጀር ይለወጣል

int ውጤት = (distanceString).toInt ();

int distanceMetres = ውጤት;

አሁን ስሌቶችን ለመሥራት የምንጠቀምበት ኢንቲጀር አለን። ተንሳፋፊዎች (የአስርዮሽ ነጥብ ያላቸው ቁጥሮች) በመተላለፊያው ደረጃ ወደ ኢንቲጀሮች መለወጥ እና ከዚያ ለሁለት አስርዮሽ ቦታዎች በ 100 መከፋፈል አለባቸው።

ተንሳፋፊ ርቀትMetres = distanceMm / 1000;

በመጨረሻም ፣ ከቁምፊዎች እና ኢንቲጀሮች ድብልቅ አንድ ሕብረቁምፊ ሊፈጠር ይችላል ለምሳሌ ፦

// ውሂቡ ወደ ገጸ -ባህሪ የተሰበሰበበት ይህ ነው-

dataString = አስጀማሪ + "ድብ" + zbearing + "DIST" + zdistance; // ለ 32 ቁምፊዎች የተገደበ // String = string + characters + intereger + characters + integer.

ቀሪው ኮዱ በአርዱዲኖ ቤተመፃህፍት ውስጥ በተለያዩ ምሳሌዎች ውስጥ ሊገኝ የሚችል መደበኛ የአርዱዲኖ ነገሮች ናቸው። የ ‹ምሳሌዎችን› >>>> ሕብረቁምፊዎች ምሳሌን እና ‹ሽቦ› ቤተ -መጽሐፍት ምሳሌዎችን ይመልከቱ።

ተንሳፋፊን ለማስተላለፍ እና ለመቀበል አጠቃላይ ሂደቱ እዚህ አለ

ተንሳፋፊ ➜ ኢንቲጀር ring ሕብረቁምፊ ➜ ቁምፊ ድርድርን ይለውጡ….. ከዚያ የባህሪ ድርድርን ከመምህር AN ያስተላልፉ

Sla በባሪያ ላይ ግለሰባዊ ገጸ -ባህሪያትን ያግኙ…. ከዚያ ቁምፊ ➜ ሕብረቁምፊ ➜ ኢንቲጀር ➜ ተንሳፋፊ ይለውጡ

ደረጃ 5 የውሂብ ጎታ እና የድር ገጽ

ከላይ የውሂብ ጎታ መዋቅር ይታያል እና የ php እና html ኮድ ፋይሎች ተያይዘዋል። የተጠቃሚ ስሞች ፣ የውሂብ ጎታ ስሞች ፣ የሰንጠረዥ ስሞች እና የይለፍ ቃላት ለደህንነት ሲባል ባዶ ናቸው።

ደረጃ 6 የአሰሳ ሙከራዎች

እኔ በ I2C በኩል ወደ Weedinator መቆጣጠሪያ ሰሌዳ የመረጃ ዳሳሽ ለማገናኘት እና ስለ ኡብሎክስ ኤም 8 ኤም ሳተላይት አቀማመጥ አፈፃፀም አንዳንድ ሀሳብ ለማግኘት ችያለሁ-

በአረንጓዴ ግራፍ በሚታየው 'ቀዝቃዛ ጀምር' ላይ ፣ ሞጁሉ ከብዙ “ስህተቶች” ጋር ተጀምሯል ፣ ከ “መደበኛ” ጂፒኤስ ጋር በጣም ተመሳሳይ ፣ እና ቀስ በቀስ ስህተቱ እየቀነሰ ከ 2 ሰዓታት ገደማ በኋላ በሮቨር መካከል የ RTK ማስተካከያ እስኪያገኝ ድረስ። እና መሠረት (እንደ ቀይ መስቀል ይታያል)። በዚያ የ 2 ሰዓት ጊዜ ውስጥ የመሠረት ሞጁሉ ለኬክሮስ እና ለኬንትሮስ አማካይ ዋጋን በየጊዜው እየገነባ እና እያዘመነ እና ከቅድመ-መርሃግብር የጊዜ ክፍተት በኋላ ጥሩ ጥገና ማግኘቱን ከወሰነ በኋላ። የመሠረቱ ሞጁል ቀድሞውኑ ጥሩ አማካይ ያሰላበት። የላይኛው ግራፍ ከ 200 ደቂቃ በላይ ነው እና አልፎ አልፎ ጥገናው ይጠፋል እና ሮቨር ጥገናው ለጊዜው የማይታመን መሆኑን የ NMEA መልእክት ወደ Weedinator ይልካል።

የታችኛው ሰማያዊ ግራፍ በላይኛው ግራፍ ላይ ባለው ቀይ ሳጥን ላይ ‹አጉላ› ነው እና የ Ublox አፈፃፀምን ጥሩ ተወካይ ቅጽበታዊ እይታ ያሳያል ፣ ይህም አጠቃላይ 40 ሚሜ ልዩነት አለው ፣ ይህም ዊዲነሩን ወደ እርጋታው ለመምራት ከበቂ በላይ ነው። ፣ ግን በግለሰብ እፅዋት ዙሪያ ያለውን አፈር ለማልማት በቂ ላይሆን ይችላል?

ሦስተኛው ግራፍ ከሮቨር እና ከመሠረት 100 ሜትር ጋር የተሰበሰበ መረጃን ያሳያል - ምንም ተጨማሪ ስህተት አልተገኘም - የመለያየት ርቀት ለትክክለኛነቱ ምንም ለውጥ አላመጣም።

ደረጃ 7: የመጨረሻ