የሌዘር ዳሳሽን እና የድምፅ ትዕዛዞችን በመጠቀም ራስ -ሰር መያዣ -5 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ለእኛ ቀላል እና ተፈጥሯዊ ነገር የሚመስሉ ነገሮችን መያዙ በእውነቱ ውስብስብ ሥራ ነው። ሰው ሊይዘው ከሚፈልገው ነገር ርቀትን ለመለየት የእይታ ስሜትን ይጠቀማል። እጁ ከተያዘበት ነገር ጋር ቅርበት በሚሆንበት ጊዜ እጅው በራስ -ሰር ይከፈታል ከዚያም ዕቃውን በደንብ ለመያዝ በፍጥነት ይዘጋል። በዚህ አነስተኛ ፕሮጀክት ውስጥ ይህንን ዘዴ ቀለል ባለ መንገድ ተጠቀምኩኝ ፣ ግን ከካሜራ ይልቅ የነገሩን ርቀት ከግሪፕተር እና ከድምጽ ትዕዛዞች ለመገመት የሌዘር ዳሳሽ እጠቀም ነበር።

ደረጃ 1: ክፍሎች ዝርዝር

በዚህ ትንሽ ፕሮጀክት ውስጥ ከዚህ በታች ከተዘረዘሩት ክፍሎች ጥቂቶቹ ብቻ ያስፈልግዎታል። እንደ ተቆጣጣሪ አርዱዲኖ ሜጋ 2560 ን እጠቀም ነበር ፣ ግን UNO ን ወይም ሌላ ማንኛውንም አርዱዲኖን መጠቀም ይችላሉ። እንደ የርቀት ዳሳሽ ጥሩ ትክክለኛነት (ጥቂት ሚሊሜትር ያህል) እና እስከ 2 ሜትር የሚደርስ የ VL53L0X ሌዘር ዳሳሽ እጠቀም ነበር። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ማንኛውንም መያዣ እና ሰርቪን ለመፈተሽ ሊጠቀሙበት ይችላሉ ፣ ግን ከተለየ የኃይል ምንጭ ኃይል ማመንጨት አለብዎት ፣ ለምሳሌ-የ 5 ቮ የኃይል አቅርቦት ወይም የ LiPo ባትሪ (7.4 ቪ ወይም 11.1 ቪ) ቮልቴጅን በሚቀንስ በደረጃ ወደታች መለወጫ ወደ 5 ቪ.

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የሚያስፈልጉ ክፍሎች-

• VL53L0X Laser ToF ዳሳሽ x1
• ዲጂታል ሰርቮ x1
• አርዱዲኖ ሜጋ 2560 x1
• የሮቦት ብረት መያዣ x1
• የዳቦ ሰሌዳ x1
• ተጣጣፊ የግፊት አዝራር x1
• ብሉቱዝ HC-06
• ተከላካይ 10 ኪ x1
• የኃይል አቅርቦት 5V/2A

የተራዘመ ስሪት ፦

1. CJMCU-219 የአሁኑ ተቆጣጣሪ ዳሳሽ ሞዱል x1
2. WS2812 RGB LED የአሽከርካሪ ልማት ቦርድ x1

ደረጃ 2 የኤሌክትሮኒክ ክፍሎች ግንኙነት

የመጀመሪያው አኃዝ ሁሉንም አስፈላጊ ግንኙነቶች ያሳያል። በሚከተሉት ፎቶዎች ላይ የግለሰብ ሞጁሎችን የማገናኘት ቀጣዮቹን ደረጃዎች ማየት ይችላሉ። መጀመሪያ ላይ የግፋ ቁልፍ ከአርዱዱኖ ፒን 2 ፣ ከዚያ servo ወደ ሚስማር 3 እና በመጨረሻም በ V25LLX የጨረር ርቀት ዳሳሽ በ I2C አውቶቡስ (ኤስዲኤ ፣ ኤስ.ሲ.ኤል) በኩል ተገናኝቷል።

የኤሌክትሮኒክ ሞጁሎች ግንኙነቶች የሚከተሉት ናቸው

VL53L0X ሌዘር ዳሳሽ -> አርዱዲኖ ሜጋ 2560

• SDA - SDA
• SCL - SCL
• ቪሲሲ - 5 ቪ
• GND - GND

ሰርቪ -> አርዱዲኖ ሜጋ 2560

ምልክት (ብርቱካናማ ሽቦ) - 3

Servo -> 5V/2A የኃይል አቅርቦት

• GND (ቡናማ ሽቦ) - GND
• ቪሲሲ (ቀይ ሽቦ) - 5 ቪ

የግፊት አዝራር -> አርዱዲኖ ሜጋ 2560

• ፒን 1 - 3.3 ወይም 5 ቪ
• ፒን 2 - 2 (እና በ 10 ኪ resistor ወደ መሬት)

ብሉቱዝ (HC -06) -> አርዱዲኖ ሜጋ 2560

• TXD - TX1 (19)
• አርኤክስዲ - አርኤክስ 1 (18)
• ቪሲሲ - 5 ቪ
• GND - GND

ደረጃ 3: አርዱዲኖ ሜጋ ኮድ

በ GitHub ላይ የሚገኙትን የሚከተሉትን የአርዲኖ ፕሮግራሞችን አዘጋጅቻለሁ -

• VL53L0X_gripper_control
• የድምጽ_VL53L0X_gripper_control

“VL53L0X_gripper_control” የተባለ የመጀመሪያው ፕሮግራም በ VL53L0X ሌዘር ዳሳሽ የተገኘን ነገር በራስ -ሰር የመያዝ ተግባርን ያከናውናል። የናሙና ፕሮግራሙን ከማጠናቀር እና ከመስቀልዎ በፊት ከላይ እንደተመለከተው (አርዱዲኖ አይዲኢ -> መሣሪያዎች -ቦርድ -> አርዱinoኖ ሜጋ ወይም ሜጋ 2560) “አርዱዲኖ ሜጋ 2560” ን እንደ ዒላማ መድረክ መምረጣቸውን ያረጋግጡ። የአርዱዲኖ መርሃ ግብር በዋናው loop ውስጥ ይፈትሻል - “ባዶ ባዶ loop ()” አዲሱ ንባብ ከጨረር ዳሳሽ መጣ (ተግባር readRangeContinuousMillimeters ())። ከአነፍናፊው ‹ርቀቱ_ ሚሜ› የተነበበው ርቀት ከ ‹THRESHOLD_CLOSING_DISTANCE_FAR› ወይም ከ ‹THRESHOLD_CLOSING_DISTANCE_NEAR› ያነሰ ከሆነ አገልጋዩ መዝጋት ይጀምራል። በሌሎች ሁኔታዎች ፣ መከፈት ይጀምራል። በፕሮግራሙ ቀጣዩ ክፍል ፣ “digitalRead (gripperOpenButtonPin)” በሚለው ተግባር ውስጥ የግፊት አዝራሩ ሁኔታ ሁል ጊዜ ቁጥጥር ይደረግበታል እና ከተጫነ እቃው ቅርበት ባለው ምክንያት ተዘግቶ ቢቆይም መከለያው ይከፈታል። (ርቀት_ ሚሜ ከ THRESHOLD_CLOSING_DISTANCE_NEAR ያነሰ ነው)።

ሁለተኛው ፕሮግራም “Voice_VL53L0X_gripper_control” የድምፅ ትዕዛዞችን በመጠቀም መያዣውን እንዲቆጣጠሩ ያስችልዎታል። የድምፅ ትዕዛዞቹ የሚከናወኑት በ BT Voice Control ለ Arduino መተግበሪያ ከ Google Play ሲሆን በብሉቱዝ በኩል ደግሞ ወደ አርዱinoኖ ይላካል። የአርዱዲኖ መርሃ ግብር በዋናው ዑደት - “ባዶነት loop ()” አዲሱ ትዕዛዝ (ቁምፊ) በብሉቱዝ በኩል ከ Android መተግበሪያ የተላከ መሆኑን ይፈትሻል። ከ “ብሉቱዝ” ተከታታይ ምንም ዓይነት ገጸ -ባህሪ ካለ ፕሮግራሙ የድምፅ መመሪያውን መጨረሻ እስኪያገኝ ድረስ ተከታታይ ውሂቡን ያንብቡ። ከዚያ የ “ባዶ ሂደት ግብዓት ()” ተግባር መፈጸም ይጀምራል እና በድምጽ ትዕዛዙ ላይ በመመስረት አንድ የተወሰነ የቁጥጥር ተግባር ይባላል።

ደረጃ 4 - ራስ -ሰር መያዣን መሞከር

ቪዲዮው ከ “ደረጃ 1” ከቀዳሚው ክፍል “አርዱዲኖ ሜጋ ኮድ” በፕሮግራሙ ላይ በመመርኮዝ የሮቦት መያዣ ሙከራዎችን ያሳያል። ይህ ቪዲዮ እቃው ወደ እሱ በሚቀርብበት ጊዜ በራስ -ሰር እንዴት እንደሚከፈት ያሳያል እና ከዚያ በመያዣው አቅራቢያ የሚገኝ ከሆነ ይህንን ነገር ይይዛል። ጠርሙሱን ወደ ፊት እና ወደኋላ ስወስድ ፈጣን ምላሽ እና የመያዣ መቆጣጠሪያ ለውጥን በሚቀይርበት ጊዜ እዚህ ጥቅም ላይ የዋለው የሌዘር ርቀት ዳሳሽ ግብረመልስ በቪዲዮው ተጨማሪ ክፍል ውስጥ በግልጽ ይታያል።

ደረጃ 5 - ድምጽ ገቢር ራስ -ሰር መያዣ

በዚህ ፕሮጀክት ልማት በሚቀጥለው ደረጃ ላይ የድምፅ ቁጥጥርን ጨመርኩበት። ለድምጽ ትዕዛዙ ምስጋና ይግባው ፣ የመያዣውን መዝጊያ ፣ መክፈት እና ፍጥነት መቆጣጠር እችላለሁ። በዚህ ጉዳይ ላይ የድምፅ መቆጣጠሪያ ዕቃውን የያዘውን መያዣ ሲከፍት በጣም ጠቃሚ ነው። አዝራሩን ይተካዋል እና በሞባይል ሮቦት ላይ የተቀመጠውን መያዣ በቀላሉ ለመቆጣጠር ያስችላል።

ይህንን ፕሮጀክት ከወደዱ ድምጽ መስጠትን እና በአስተያየቱ ውስጥ መጻፍዎን አይርሱ። የዚህ ፕሮጀክት ተጨማሪ ማሻሻያ በሚቀጥለው ልጥፍ ውስጥ ምን ማየት እንደሚፈልጉ)

• ፌስቡክ
• youtube
• የእኔ ድር ጣቢያ