ከ ‹Myosensor› ጋር የሚሠራ የፕሮስቴት ክንድ 8 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-31 10:16

ይህ ፕሮጀክት ለተቆረጡ ሰዎች የፕሮስቴት ክንድ ልማት ነው። የዚህ ፕሮጀክት ግብ ሙያዊ አቅም ለሌላቸው ሰዎች ተመጣጣኝ የሆነ የሰው ሠራሽ ክንድ መፍጠር ነው።

ይህ ፕሮጀክት አሁንም በፕሮቶታይፕንግ ደረጃ ላይ እንደመሆኑ ፣ አሁን ነገሮችን መዳፍ መቻል ብቻ መዳፉን መክፈት እና መዝጋት ስለሚችል ሁል ጊዜ የተሻለ ሊሆን ይችላል! የሆነ ሆኖ ፣ በቤት ወይም በአከባቢው የፋብ ላቦራቶሪ ሊሠራ የሚችል DIY የሰው ሠራሽ ክንድ ነው።

ደረጃ 1 የሚያስፈልጉ ቁሳቁሶች ፣ መሣሪያዎች እና ማሽኖች

ማሽኖች ፦

1. 3 ዲ አታሚ
2. ሌዘር መቁረጫ
3. ዴስክቶፕ CNC ማሽን

መሣሪያዎች ፦

1. የዓሣ ማጥመጃ መስመር
2. 3 ሚሜ ክር
3. ቁፋሮ
4. ልዕለ -ሙጫ
5. የጉድጓድ መያዣዎች
6. መልቲሜትር
7. የመሸጫ ጣቢያ
8. ሊሠራ የሚችል ሰም
9. Siliconfor ሻጋታዎች

ቁሳቁሶች:

1. የመዳብ ሉህ
2. 1x ATMEGA328P-AU
3. 1x 16 ሜኸ ክሪስታል
4. 1x 10 ኪ resistor
5. 2x 22pF capacitors
6. 1x 10uF capacitor
7. 1x 1uF capacitor
8. 1x 0.1uF capacitor
9. 1x Myosensor
10. 5x ማይክሮ ሰርቮ ሞተሮች
11. 1x Arduino UNO

ሶፍትዌር

1. አርዱዲኖ አይዲኢ
2. Fusion360
3. ኩራ
4. ንስር
5. ጂምፒ

ደረጃ 2: 2 ዲ እና 3 ዲ ዲዛይን

3 ዲ ዲዛይን

የመጀመሪያው እርምጃ በሰው ሠራሽ ክንድ ውስጥ የሚገቡትን ኤሌክትሮኒክስን ከግምት ውስጥ በማስገባት የሰው ሠራሽ ክንድ ጣቶች ፣ የዘንባባ እና የክርን ንድፍ ማዘጋጀት ነበር። እውነቱን ለመናገር ፣ እንደ መሠረት እኔ እንደ ክፍት ምንጭ የኢንሞቭ ፕሮጀክት ተጠቀምኩ እና ከዚያ ጀመርኩ።

ጣቶቹ በመካከላቸው የተለያዩ ምጥጥነቶችን ሊኖራቸው ስለሚችል መዳፍ ለመንደፍ በጣም ከባድ ክፍል ነው። ስለዚህ:

ጣቶች - ጣቶቹን ከኢንሞቭ ፕሮጀክት አውርጃለሁ።

መዳፍ ፦

1. መጀመሪያ የዘንባባውን አቀማመጥ ንድፍ አውጥቼ አውጥቼዋለሁ።
2. ከዚያ ንድፎችን ፣ የተቆረጠውን ትእዛዝ እና የመሙያ ትዕዛዙን በመጠቀም ለጣቱ እና ለፊት ለፊቱ ግንኙነቶች ቀዳዳዎችን ሠራሁ።
3. ከዚያ በኋላ በሞተር ሞተሮች በኩል ጣቶቼን መቆጣጠር እንዲችሉ የዓሣ ማጥመጃ መስመሮችን ማለፍ እንድችል ቱቦዎችን መሥራት ነበረብኝ።
4. በመጨረሻም የዓሣ ማጥመጃ መስመር በሚጎተትበት ጊዜ የዘንባባው መዘጋት እንዲቻል ቀዳዳዎች በዘንባባው ውስጥ መጨመር ነበረባቸው።

ክንድ:

1. በተለያዩ አውሮፕላኖች ውስጥ ሁለት ንድፎችን ፈጠርኩ እና የኤልፕስ ትዕዛዙን ተጠቀምኩ። የተፈለገውን ቅርፅ ለመፍጠር በኋላ የሰገነት ትዕዛዙን ተጠቀምኩ።
2. ከዚያ በኋላ የዛጎል ትዕዛዙ ባዶ እንዲሆን እና የተከፈለውን ትእዛዝ በግማሽ ለመቁረጥ እና በውስጤ ኤሌክትሮኒክስን ስሰቀል ለዚያውም ለተሻለ ተደራሽነት ጥቅም ላይ ውሏል።
3. ከዘንባባው ጋር መገናኘት እንዲችል የእጅ አንጓው አቅራቢያ ንድፍ ተሠርቷል ፣ አውጥቶ ከዋናው ክንድ ጋር ተቀላቅሏል።
4. በክንድ ክንድ ውስጥ ዲዛይን የማድረግ ታይነት በማግኘቴ እኔ የምጠቀምባቸው በአምስቱ ሞተሮች ልኬቶች ውስጥ አንድ ንድፍ ለእያንዳንዱ ጣት እና እኔ የምጠቀምበትን የእኔ ፒሲቢ (የታተመ የወረዳ ሰሌዳ) ፈጠርኩ። ከዚያም ተፈላጊው ከፍታ ላይ እስኪደርሱ ድረስ እና የኋላ ክፍተትን በመጠቀም በሲሊንደሩ ውስጥ ያሉትን አላስፈላጊ ክፍሎች እስኪሰረዙ ድረስ አወጣኋቸው።
5. በመጨረሻም ፣ ከላይ የተጠቀሱትን ተመሳሳይ ትዕዛዞችን በመጠቀም ክንድ መዘጋት እንዲችል ፣ በአጠቃላይ ዲዛይኑ ላይ እንዲሁ በማይታየው ሁኔታ ፣ ለቦልቶች ክፍት ቦታዎች ተዘጋጅተዋል።

ንድፉን አጠናቅቄ እያንዳንዱን አካል መርጫለሁ እና እንደ.stl ፋይል አውርደዋለሁ እና እኔ 3 ዲ ለብቻው አተማቸው።

2 ዲ ዲዛይን

በሞተር ሞተሮች በሚሠሩበት ጊዜ የዓሣ ማጥመጃ መስመሮቼ እንዲለዩ ስፈልግ ፣ ለእነሱ የመመሪያ ቦታዎችን ለማድረግ ወሰንኩ። ለዚህ ፣ በእውነቱ አዲስ ነገር መንደፍ አልነበረብኝም ግን ግንባሩን ለመፍጠር የከፍታ ትዕዛዙን ስጠቀም ትንሹን ኤሊፕስ ይጠቀሙ ነበር።

የሌዘር መቁረጫውን ከተጠቀምኩ በኋላ ንድፉን እንደ.dxf ፋይል ወደ ውጭ ላክሁ። እኔ የምፈልገውን ቅርፅ ካገኘሁ በኋላ አስፈላጊ ሆኖ ባገኘሁት ማስገቢያ ውስጥ 0.8 ሚሜ ቀዳዳዎችን ቆፍሬያለሁ።

ደረጃ 3: 3 ዲ ማተም

እያንዳንዱን የ stl ፋይል ወደ ውጭ ከላክኩ በኋላ የተለያዩ ጣቶችን ፣ የዘንባባውን እና የፊት እጀታውን.gcode ለማመንጨት ኩራ ተጠቅሜ ነበር። ጥቅም ላይ የዋሉት ቅንብሮች ከላይ ባሉት ሥዕሎች ላይ ተገልፀዋል። የ 3 ዲ የታተሙ ክፍሎች ቁሳቁስ PLA ነው።

ደረጃ 4: መቅረጽ እና መውሰድ

የዘንባባው መወርወር ዓላማ የሰው ሰራሽ ክንድ PLA ሊንሸራተት ስለሚችል ጠንካራ መያዣ እንዲኖረው ነው።

3 ዲ ዲዛይን

1. የዘንባባውን ቀደምት ንድፍ በመጠቀም ፣ የአርኬን ትዕዛዙን በመጠቀም የክበቦችን ዓይነት በመንደፍ መዳፋችንን ለመምሰል ሞከርኩ።
2. በኋላ ፣ በተለያየ ከፍታ አወጣኋቸው እና የውስጠኛውን “ክበቦች” ጠርዞችን ለማለስለስ የ fillet ትዕዛዙን ተጠቀምኩ።
3. ከዚያ እኔ እንደ ማሽነሪ ሰምዬ ተመሳሳይ ልኬቶች ያለው ሳጥን ንድፍ አወጣሁ እና በመዋሃድ ትዕዛዙ ውስጥ መቆራረጥን በመጠቀም የንድፍዬን አሉታዊ እዚያ አስቀመጥኩ።

የ CAM ሂደት

ዴስክቶፕን የ CNC ማሽንን በመጠቀም ለማምረት ዝግጁ ሆኖ ከተዘጋጀ በኋላ ለዚያም gcode ን ማፍለቅ ነበረብኝ። በእኔ ሁኔታ እኔ የሮላንድ MDX-40 CNC ማሽን እጠቀም ነበር!

1. በመጀመሪያ ፣ ወደ Fusion360 CAM አከባቢ ገባሁ።
2. ከዚያ ፣ በማዋቀሪያ ምናሌው ላይ “አዲስ ማዋቀር” መርጫለሁ።
3. ትክክለኛውን መለኪያዎች መርጫለሁ (ስዕሎችን ይመልከቱ) እና እሺን ተጫንኩ።
4. በመቀጠል ፣ በ 3 ዲ ምናሌው ስር ፣ እኔ በስዕሎቹ ላይ እንደሚታየው የተጠቀምኩበትን መሣሪያ ከገባሁ በኋላ አስማሚ ማፅዳትን መርጫለሁ እና ትክክለኛውን መለኪያዎች መርጫለሁ።
5. በመጨረሻ ፣ አስማሚውን ማጽዳት መርጫለሁ እና በልጥፉ ሂደት ላይ ጠቅ አደረግሁ። እኔ ለሮላን ማሽን mdx-40 መሆኑን አረጋግጫለሁ እና gcode ን ለማግኘት እሺን ጠቅ አድርጌያለሁ።
6. ከዚያ በኋላ ማሽኑን በመጠቀም በዲዛኔ መሠረት የሰም ብሎክን ወፍጮ አደረግሁት።

ሲሊኮን መጣል

1. በመጀመሪያ ፣ የተቀላቀለውን ጥምርታ ፣ የሸክላውን ሕይወት እና የ demould ጊዜን ከግምት ውስጥ በማስገባት የውሂብ ሉህ (በቁሳቁሶች ላይ የተገኘውን አገናኝ) በመከተል ማንኛውንም የአየር አረፋ እንዳይከሰት በጥንቃቄ ሁለት የሲሊኮን መፍትሄዎችን ቀላቅያለሁ።
2. ከዚያም የአየር አረፋዎችን ለማስቀረት የመገናኛ ነጥቡ ቋሚ ሆኖ እንዲቆይ እና የፈሰሰው የመፍትሄው ዲያሜትር በተቻለ መጠን ቀጭን መሆኑን በማረጋገጥ ከዝቅተኛው ነጥብ ወደ ሻጋታዬ ውስጥ አፈሰሰው።
3. ሲሊኮንቱን ወደ ሻጋታዬ ከጣልኩ በኋላ ምንም የአየር አረፋዎች በውስጣቸው አለመኖራቸውን ማረጋገጥ ነበረብኝ ፣ ስለሆነም አስገዳጅ በሆነ ምስማር መሰርሰሪያን በመጠቀም ሻጋታውን ተንቀጠቀጥኩ።
4. በመጨረሻ ፣ በዲዛይኔ ውስጥ ማድረግ እንደረሳሁት ፣ በዘንባባው ወለል ላይ ከነበሩት ቀዳዳዎች ጋር በሚመሳሰሉበት ሁኔታ ፣ ቀዳዳውን በመጭመቂያ በመጠቀም ፣ ዝግጁ ከሆነ በኋላ ቀዳዳዎቹን በሲሊኮን ውስጥ እመታለሁ።

ደረጃ 5 የኤሌክትሮኒክስ ዲዛይን እና ምርት

የእኔን ሰሌዳ ለመንደፍ እና በማይክሮ መቆጣጠሪያው ፒኖች ውስጥ ምን እየተከናወነ እንዳለ ለመረዳት የእሱን የውሂብ ሉህ ማንበብ ነበረብኝ። እንደ መሰረታዊ ፒሲቢ ፣ ማይክሮ ሳትሻኪትን እጠቀም ነበር እና ከዚያ እንደ ሥርዓቴ ፍላጎቶች አስተካከልኩት።

ሳትሻኪት በእራስዎ አርዱinoኖ ላይ የተመሠረተ ቦርድ እንደመሆኑ መጠን ከአርዱዲኖ ጋር የእኔን ክፍሎች ግንኙነቶች ፍለጋዎች መሠረት እኔ ልለውጠው እችላለሁ። ስለዚህ ፣ ሚዮሴንሰሩ አንድ የ GND ፒን ፣ አንድ የ VCC ፒን እና አንድ የአናሎግ ፒን በመጠቀም ከአርዲኖ ጋር ይገናኛል። አንድ servo ሞተር አንድ GND ፒን ፣ አንድ የ VCC ፒን እና አንድ PWM ፒን ይጠቀማል። ስለዚህ የቦርዱን ኃይል ፣ አንድ አናሎግ እና አምስት የ PWM ፒኖችን ግምት ውስጥ በማስገባት በአጠቃላይ ስድስት GND እና VCC ፒኖች ውስጥ ማጋለጥ ነበረብኝ። እንዲሁም ለቦርዱ መርሃ ግብር (MISO ፣ MOSI ፣ SCK ፣ RST ፣ VCC እና GND) ፒኖችን ለማጋለጥ ግምት ውስጥ ማስገባት ነበረብኝ።

እኔ የወሰድኳቸው እርምጃዎች -

1. በመጀመሪያ ፣ የማይክሮ ሳትሻኪትን የንስር ፋይሎች አውርጃለሁ።
2. በመቀጠልም ንስርን በመጠቀም እንደ ፍላጎቴ ማይክሮ-ሳትሻኪትን ቀይሬዋለሁ። ንስርን እንዴት እንደሚጠቀሙበት መመሪያ እዚህ እና እዚህ ይገኛል።
3. ቦርዴን ከሥሩ በኋላ እንደ-p.webp" />

የቦርዴን ውስጣዊ እና ውጫዊ ዱካዎች እንደ-p.webp

በመጨረሻ ፣ በንስር ሰሌዳዬ መሠረት የምፈልገውን ሁሉ ሸጥኩ። የመርሃግብሩ እና የተሸጠው ሰሌዳ ስዕል ከላይ ሊገኝ ይችላል።

አርዱዲኖ UNO ን ከመጠቀም ይልቅ የራሴን የ PCB ቦርድ የማድረግ ምክንያት የራሴን ቦርድ ስጠቀም የምቆጠብበት ቦታ ነው።

ደረጃ 6 - ስብሰባ

ስለዚህ ፣ ጣቶቹ ከታተሙ በኋላ -

1. የውስጥ ቀዳዳዎቹን በ 3.5 ሚሜ ዲያሜትር መሰርሰሪያ እና በ 3 ሚሜ ዲያሜትር መሰንጠቂያ ቀዳዳዎችን መሰንጠቅ ነበረብኝ። የውስጥ ቀዳዳዎች ማለት ክፍሎቹ ሲገናኙ ከውስጥ እና ከውጭ ቀዳዳ ፣ የተገናኘው ክፍል ከውጭ ነው ማለት ነው።
2. ከዚያ በኋላ በመጀመሪያ በሁለተኛው ጣት እና ሦስተኛው በአራተኛው አንድ ላይ ማጤን ነበረብኝ።
3. ከዚያ በኋላ የ 3 ሚሜ ዲያሜትር ያለው ክር በመጠቀም በትንሽ ቀዳዳዎች በኩል 1+2 ን ከ 3+4 ጋር 5 አገናኝቻለሁ።
4. በመጨረሻ ፣ ጣቶቹ ከዘንባባው ጋር እና ከዚያ ከቅንድ ጋር ለመገጣጠም ዝግጁ ነበሩ።

ስለዚህ ፣ የዓሣ ማጥመጃ መስመርን በጣቶች በኩል ለማለፍ ጊዜው ነበር።

አንደኛው መስመር ከጣቱ የኋላ ጎን በጣቱ መዳፍ አያያዥ ላይ ባለው ቧንቧ በኩል እና ወደ ግንባሩ ሲሄድ ሌላኛው መስመር ከጣቱ ፊት ለፊት ወደ መዳፉ ውስጠኛው ቀዳዳ እና ወደ ግንባሩ ሄደ።

ልዩ ማስታወሻ የዓሣ ማጥመጃ መስመርን በውስጡ ዲያሜትር ባለው ቀዳዳ እንጨት በኩል ማለፍ እና ቋጠሮ መሥራት ነው። ያለበለዚያ መስመሩ ሲጎተት ጣቱ ላይ ሊወርድ ይችላል ፣ ምንም ያህል ኖቶች ብሠራም በእኔ ላይ ደረሰ።

• የዓሣ ማጥመጃ መስመር በጣቶቹ ውስጥ ከተላለፈ በኋላ መዳፉ እና ግንባሩ በአንዳንድ 3 ዲ የታተሙ ቦቶች መከለያዎች መገናኘት አለባቸው ፣
• እኔ እነሱን ለመለየት ሌዘር በተቆራረጠ ቀዳዳ ቀዳዳ በኩል መስመሮቹን እንደገና አልፌ ከሴር ሞተሮች ጋር አገናኘኋቸው።
• የአሳ ማጥመጃ መስመርን ወደ ሰርቪው ትክክለኛ ቦታ ማያያዝ ትንሽ ፈታኝ ነው። ግን እኔ ያደረግሁት የጣቱን ጽንፈኛ ቦታዎችን ወስዶ ከሴርቮው ጽንፍ አቀማመጥ ጋር ማገናኘት ነበር።
• ትክክለኛ ቦታዎችን ካገኘሁ በኋላ ለሴሬሶቹ ልዩ ቀዳዳዎች ውስጥ ቀዳዳዎችን ቆፍሬ ሰርቪሶቹን በትክክለኛው ቦታ ላይ ሰንጥቄ ሁለት ሰርዶዎች ከሌሎቹ በመጠኑ ከፍ እንዲሉ አደርጋለሁ ፣ አለበለዚያ በሚሠሩበት ጊዜ ይጋጫሉ።

ደረጃ 7 - ፕሮግራሚንግ

ፕሮግራሙን ከመፃፌ በፊት የተሻሻለው ማይክሮ ሳትሻኪት በፕሮግራም እንዲሰራ ማድረግ ነበረብኝ። ይህንን ለማድረግ የሚከተሉትን ደረጃዎች መከተል ነበረብኝ

1. አርዱዲኖ ኡኖን ከኮምፒዩተር ጋር ያገናኙ።
2. በመሳሪያዎች ስር ትክክለኛውን ወደብ እና የአርዱዲኖ ኡኖ ቦርድ ይምረጡ።
3. ከ ‹ፋይል› ምሳሌዎች በታች ‹‹ArduinoISP›› ንድፍ ይፈልጉ እና ይክፈቱ።
4. ንድፉን ወደ አርዱinoኖ ይስቀሉ።
5. አርዱዲኖን ከኮምፒዩተር ያላቅቁ።
6. በሥዕሉ ላይ ያለውን ንድፍ በመከተል ሰሌዳውን ከአርዱዲኖ ጋር ያገናኙ።
7. አርዱዲኖን ከኮምፒዩተር ጋር ያገናኙ።
8. የ “አርዱዲኖ/ጀኑኒኖ ኡኖ” ቦርድ እና “አርዱinoኖ እንደ አይኤስፒ” ፕሮግራም አድራጊውን ይምረጡ።
9. ወደ> መሣሪያዎች> ማስነሻ ጫ Burnን ጠቅ ያድርጉ።
10. የማስነሻ ጫ successfullyው በተሳካ ሁኔታ ከተጠናቀቀ በኋላ የእኛን ፕሮግራም መጻፍ እንችላለን-

// ለ servo ሞተሮች የተጠቀምኩበትን ቤተ -መጽሐፍት ጨምሮ

#ያካትቱ #የሶፍትዌርSerial mySerial ን ያካትቱ (7 ፣ 8) ፤ #ጥራት MYO_PIN A0 int sensorValue; ተንሳፋፊ ቮልቴጅ; // በእኔ servo VarSpeedServo servo1 ላይ ስም መሰየም ፤ VarSpeedServo servo2; VarSpeedServo servo3; VarSpeedServo servo4; VarSpeedServo servo5; #ገላጭ PINKY 5 #ገላጭ PINKY_PIN 10 #ገላጭ RINGFINGER 4 #መለየት RINGFINGER_PIN 9 #መለየት መካከለኛ 3 #ዲፊን_ፒን 3 #ገላጭ INDEX 2 #መግለፅ INDEX_PIN 5 #መግለፅ ቲምቢ 1 #ውስጥ); // የእኔን ሞተር servo1.attach (THUMB_PIN) ያያያዝኩትን ፒን; servo2.attach (INDEX_PIN); servo3.attach (MIDDLE_PIN); servo4.attach (RINGFINGER_PIN); servo5.attach (PINKY_PIN); ነባሪ አቀማመጥ (ታምብ ፣ 40); ነባሪ አቀማመጥ (INDEX ፣ 40); ነባሪ አቀማመጥ (መካከለኛ ፣ 40); ነባሪ አቀማመጥ (RINGFINGER ፣ 40); ነባሪ አቀማመጥ (PINKY ፣ 40); mySerial.begin (9600); mySerial.print (“ማስጀመር…”); } ባዶነት loop () {sensorValue = analogRead (A0); ቮልቴጅ = ዳሳሽ እሴት * (5.0 / 1023.0); mySerial.println (ቮልቴጅ); መዘግየት (100); ከሆነ (ቮልቴጅ> 1) {closePosition (PINKY, 60); የመዝጊያ ቦታ (RINGFINGER ፣ 60); closePosition (መካከለኛ ፣ 60); closePosition (INDEX, 60); የመዝጊያ ቦታ (ታምብ ፣ 60); } ሌላ {openPosition (PINKY ፣ 60) ፤ ክፍት ቦታ (RINGFIGER ፣ 60); ክፍት ቦታ (መካከለኛ ፣ 60); ክፍት ቦታ (INDEX ፣ 60); ክፍት ቦታ (ታምብ ፣ 60); }} ባዶ ባዶ ቦታ (uint8_t ጣት ፣ uint8_t _speed) {ከሆነ (ጣት == PINKY) servo5. ጻፍ (90 ፣ _speed ፣ እውነት); ሌላ ከሆነ (ጣት == RINGFINGER) servo4. ጻፍ (70 ፣ _speed ፣ እውነት); ሌላ ከሆነ (ጣት == መካከለኛ) servo3. ጻፍ (20 ፣ _ ፍጥነት ፣ እውነት); ሌላ ከሆነ (ጣት == INDEX) servo2. ጻፍ (20 ፣ _speed ፣ እውነት); ሌላ ከሆነ (ጣት == THUMB) servo1. ጻፍ (20 ፣ _speed ፣ እውነት); } ባዶ ባዶ ቦታ (uint8_t ጣት ፣ uint8_t _speed) {ከሆነ (ጣት == PINKY) servo5. ጻፍ (180 ፣ _speed ፣ እውነት); ሌላ ከሆነ (ጣት == RINGFINGER) servo4. ጻፍ (180 ፣ _ ፍጥነት ፣ እውነት); ሌላ ከሆነ (ጣት == መካከለኛ) servo3. ጻፍ (180 ፣ _ ፍጥነት ፣ እውነት); ሌላ ከሆነ (ጣት == INDEX) servo2. ጻፍ (180 ፣ _speed ፣ እውነት); ሌላ ከሆነ (ጣት == THUMB) servo1.attach (180 ፣ _speed ፣ እውነት); } ባዶ ቦታ (uint8_t ጣት ፣ uint8_t _speed) {ከሆነ (ጣት == PINKY) servo5. ጻፍ (0 ፣ _speed ፣ እውነት); ሌላ ከሆነ (ጣት == RINGFINGER) servo4. ጻፍ (0 ፣ _speed ፣ እውነት); ሌላ ከሆነ (ጣት == መካከለኛ) servo3. ጻፍ (0 ፣ _speed ፣ እውነት); ሌላ ከሆነ (ጣት == INDEX) servo2. ጻፍ (0 ፣ _speed ፣ እውነት); ሌላ ከሆነ (ጣት == THUMB) servo1. ጻፍ (0 ፣ _speed ፣ እውነት); } // ፕሮግራሙን ከጻፉ በኋላ በፕሮግራም (ፕሮግራም) በመጠቀም ወደ ሰሌዳ እንሰቅላለን // አሁን ማይክሮ ሳትሻኪትን ከአርዲኖዎ ማላቀቅ እና በኃይል ባንክ በኩል ኃይል መስጠት ይችላሉ // እና voila !! ሰው ሰራሽ ክንድ አለዎት