ለዓይነ ስውራን ሃፕቲክ ጓንት 7 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

የሃፕቲክ ጓንት ለዓይነ ስውራን እና/ወይም ማየት ለተሳናቸው ሰዎች መሣሪያ ነው ፣ ይህም በአቅራቢያቸው ስላለው እንቅፋቶች መረጃን ይሰጣል። ጓንት የነገሮችን ርቀት እና አቅጣጫ የሚዘግቡ ሁለት የአልትራሳውንድ ዳሳሾችን ይጠቀማል። እነዚህ ዳሳሾች በሚለዩት ላይ በመመስረት ፣ በጓንትው ውስጥ የተቀመጡት የንዝረት ሞተሮች ይህንን መረጃ ለተጠቃሚው ለማስተላለፍ በልዩ ዘይቤዎች ይርገበገባሉ።

ደረጃ 1 የአቅርቦቶች ዝርዝር

ኤሌክትሮኒክ ፦

- #1201 - የሚንቀጠቀጥ አነስተኛ የሞተር ዲስክ - ERM (x4) [$ 1.95 ኤኤ.]

- #2305: Adafruit DRV2605L Haptic Motor Controller (x4) [$ 7.95 ea.]

- #659: ፍሎራ - ሊለበስ የሚችል የኤሌክትሮኒክ መድረክ - አርዱinoኖ ተኳሃኝ [$ 14.95]

- HC-SR04 Ultrasonic Distance sensors (x2) [$ 2.99 ea.]

- #2717 - TCA9548A I2C ባለብዙ ማከፋፈያ [$ 6.95]

- #3287: 3 AA ባትሪ መያዣ ከ JST አያያዥ [$ 2.95]

- #1608- አዳፍ ፍሬ ፐርማ-ፕሮቶ ሩብ መጠን ያለው ዳቦ ቦርድ ፒሲቢ- ነጠላ [$ 2.95]

- ሪባን ገመድ

- 200 እና 220 ohm resistors

ፈጠራ -

- ቬልክሮ ጭረቶች [$ 2.98]

- #615: የመርፌ ስብስብ - 3/9 መጠኖች - 20 መርፌዎች [$ 1.95]

- ኒዮፕሪን ፣ ወይም ሌላ ማንኛውም የሚበረክት ጨርቅ

ጠቅላላ ወጪ - 78.31 ዶላር

አብዛኛዎቹ አካላት የተገዛው ከ Adafruit.com ነው

ደረጃ 2 - የዳቦ ሰሌዳ

የመጀመሪያው እርምጃ በመጨረሻው ምርት ላይ ከመጠገንዎ በፊት ሁሉም በትክክል እየሠሩ መሆናቸውን ማረጋገጥ እንዲችሉ የዳቦ ሰሌዳውን በመጠቀም ሁሉንም ክፍሎችዎን ማገናኘት ነው። የሚከተለው የወረዳ ንድፍ እና ምስል ሁሉም ነገር መገናኘት ያለበት ቦታ ሀሳብ ይሰጥዎታል። እያንዳንዱ አካል የሚያደርገውን ዝርዝር እነሆ-

አርዱዲኖ ኡኖ/ፍሎራ

ይህ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ነው ፣ እሱም በፕሮግራም ሊሠራ የሚችል አካል። እንዲሁም ከባትሪው ለሁሉም አካላት ኃይል ይሰጣል። እኔ 5v አቅርቦት ስላለው መጀመሪያ ላይ ሁሉንም ነገር ወደ አርዱዲኖ ኡኖ አገናኘሁት ፣ ግን ከዚያ በ FLORA እና 3 AA ባትሪዎች (4.5v) ተተካ።

ሃፕቲክ የሞተር መቆጣጠሪያ

እነዚህ ተቆጣጣሪዎች ከእያንዳንዱ የንዝረት ሞተር ጋር በቀጥታ ይገናኛሉ እና እያንዳንዱ የንዝረት ሞተር እርስ በእርስ በተናጥል እንዲያዘጋጁ ይፈቅድልዎታል ፣ እንዲሁም የንዝረት ውጤቶችን ቅድመ-ቋሚ ቤተ-መጽሐፍት የማካተት ጠቀሜታ ይኖራቸዋል። እነዚህ ለጓንቱ ተግባር ወሳኝ አይደሉም ፣ ግን የእራስዎን የንዝረት ዘይቤዎች ከባዶ ማዘጋጀት ስለማይፈልጉ ፕሮግራሙን በጣም ቀላል ያደርገዋል።

Muliplexer

በፍሎሪዳ ላይ ሁሉንም የሃፕቲክ ሞተር መቆጣጠሪያዎችን ለማስተናገድ በቂ የ SCL/SDA ፒኖች ስለሌሉ ይህ በቀላሉ እንደ ማስፋፊያ ይሠራል። እንዲሁም ለእያንዳንዱ ልዩ አድራሻ በመመደብ ከእያንዳንዱ የሃፕቲክ ሞተር መቆጣጠሪያ ጋር እንዲገናኙ ያስችልዎታል።

የንዝረት ሞተሮች

እነዚህ ለተጠቃሚው የሃፕቲክ ግብረመልስ የሚሰጡ ናቸው። እርስዎ በሚያዘጋጁዋቸው ላይ በመመስረት በተወሰኑ ቅጦች ይንቀጠቀጣሉ። እዚህ እንዴት እንደሚሠሩ የበለጠ።

ለአልትራሳውንድ ዳሳሾች

እነዚህ ዳሳሾች ከፊት ለፊታቸው የነገሮችን ርቀት የሚለኩ ናቸው። ይህንን የሚያደርጉት ከማንኛውም በአቅራቢያ ካሉ ነገሮች ተነስቶ እንደ “አስተጋባ” ምልክት የሚመለስ “ቀስቅሴ” ምልክት በመላክ ነው። ከዚያ ፕሮግራሙ የዘገየበትን ጊዜ መተርጎም እና ግምታዊ ርቀትን ማስላት ይችላል። በኋላ ግራ እንዳይጋቡ “ግራ” እና “ቀኝ” መሰየማቸውን ያረጋግጡ። እዚህ እንዴት እንደሚሠሩ የበለጠ።

ደረጃ 3 ኮድ መስጠት

አሁን ሁሉም ነገር ተገናኝቷል ፣ ኮዱን ወደ ፍሎራዎ ማውረድ እና መሞከር ይችላሉ። ከዚህ በታች ያለውን ፋይል እና አስፈላጊ ቤተ -ፍርግሞችን (ከዚህ በታች የተገናኘ) ያውርዱ። ይህ ምሳሌ ኮድ ከላይ ባለው ሠንጠረዥ ውስጥ የተዘረዘሩ ተግባራት አሉት።

ኮዱን ለመሞከር በቀኝ በኩል ካለው ከአልትራሳውንድ ዳሳሽ ከ 6 ኢንች በታች አንድ ትልቅ ጠፍጣፋ ነገር ያስቀምጡ። በቦርዱ ላይ ያለው RBG በፍጥነት ሰማያዊ ብልጭ ድርግም ማለት አለበት። ነገሩን ወደ ፊት ሲያርቁ ፣ ብልጭ ድርግም ማለት ፈጣን መሆን የለበትም። በአንድ ጊዜ ፣ የንዝረት ሞተሮች አንዱ (በኋላ ላይ በአውራ ጣቱ ላይ የሚቀመጥ) ነገሩ ከ 6 ኢንች በታች በሚሆንበት ጊዜ ንዝረቱ በፍጥነት ይንቀጠቀጣል እና ዕቃውን በወሰዱበት መጠን ባነሰ ኃይል መንቀጥቀጥ ይጀምራል። ይህ ተመሳሳይ ንድፍ ለግራ ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ መያዝ አለበት ፣ በሰማያዊ ምትክ በብርቱካናማ መብራት ብቻ

እኔ አንድ ተጨማሪ ባህሪ ጨምሬ ነበር ፣ ማለትም RBG ሮዝ ብልጭ ድርግም ማለት እና የመካከለኛው ጣት እና የዘንባባ ንዝረት ዳሳሾች ሁለቱም ዳሳሾች ከ 6 ኢንች በታች የሆነ ነገር ሲያገኙ መንቀጥቀጥ አለባቸው። ሆኖም ፣ ይህ ባህሪ በጣም አስተማማኝ አይደለም። ሰዎች ለእነሱ የበለጠ የፈጠራ ተግባር ለማምጣት ቢፈልጉ መካከለኛውን ጣት እና የዘንባባ ንዝረት ሞተሮችን በመጨረሻው ዲዛይን ውስጥ አቆየሁ።

ውጫዊ ባትሪ አሁንም ተገናኝቶ እያለ የፍሎራ ሰሌዳውን በዩኤስቢ በኩል ወደ ኮምፒውተሩ አያካትቱ*! ሁልጊዜ ከውጫዊው ባትሪ ይንቀሉት።

* ከዚህ በፊት* እዚህ የቀረበውን የምሳሌ ኮድ ከማውረድ የሚከተሉትን ቤተመፃህፍት/አሽከርካሪዎች ማውረድ ያስፈልግዎታል።

learn.adafruit.com/adafruit-arduino-ide-se…

github.com/adafruit/Aadfruit_DRV2605_Libra…

github.com/adafruit/Adafruit_NeoPixel

ኮዱ የሚሰራ አይመስልም ወይም የእርስዎ ዳሳሾች/ሞተሮች ምላሽ የማይሰጡ ከሆነ

- በአርዱዲኖ ፕሮግራም ውስጥ ትክክለኛውን የ COM ወደብ መምረጥዎን ያረጋግጡ።

- የንዝረት ሞተሮችዎ ከዳቦ ሰሌዳ/ከሃፕቲክ ሞተር መቆጣጠሪያዎች ጋር ሙሉ በሙሉ መገናኘታቸውን ያረጋግጡ። የሚያገናኙዋቸው ሽቦዎች በጣም ቀጭን እና በቀላሉ ሊፈቱ ይችላሉ።

- የ SCL/SDA ሽቦዎችን (ባለብዙ ማከፋፈያ) ወይም የኢኮ እና TRIG ሽቦዎችን (የአልትራሳውንድ ዳሳሽ) እንዳልቀላቀሉ ያረጋግጡ። እነዚህ ቢቀየሩ አይሰራም።

- በዩኤስቢ ሲሰካ ሁሉም ነገር በመደበኛ ሁኔታ የሚሰራ ከሆነ ፣ ነገር ግን ከውጭ ባትሪዎች ጋር ሲገናኝ ብልጭ ድርግም የሚሉ ከሆነ ፣ እነሱን በአዲስ ባትሪዎች ለመተካት ጊዜው አሁን ነው።

ደረጃ 4 የውሂብ ግንኙነቶችን መሸጥ

አሁን ኮዱ እየሰራ መሆኑን ተረጋግጧል ፣ የመጨረሻውን ምርት መሰብሰብ መጀመር ይችላሉ። ሁሉንም የመጨረሻ ግንኙነቶችን በዓይነ ሕሊናዎ ለመመልከት በመጀመሪያ በእጆች ዝርዝር ላይ ሁሉንም ግንኙነቶች በማውጣት ጀመርኩ። እኔ በመጀመሪያ በሁሉም የውሂብ ግንኙነቶች ላይ አተኩሬ ነበር ፣ ከዚያ በመጨረሻ የኃይል እና የመሬት መስመሮችን አገናኝቻለሁ። እንዲሁም በዚህ ደረጃ ላይ ተከላካዮቹን ወደ ECHO እና ለአልትራሳውንድ ዳሳሾች (ኦፕስ) ፒን (GND) ፒን መሸጥ ረሳሁ ፣ ስለዚህ እነሱ በምስሉ ውስጥ አይደሉም። እኔ ጓንት መሃል ላይ ያለውን ኃይል "ማዕከል" ወደ ለአልትራሳውንድ ዳሳሾች እስከ መንጠቆ ጊዜ እኔ እነሱን ማከል እስከ አልቋል.

እኔ ሁሉንም ግንኙነቶች ወደ ፍሎራ በመሸጥ ጀመርኩ ፣ እና ባለብዙ ባለዘርዘር ፣ የሃፕቲ ሞተር ተቆጣጣሪዎች እና የንዝረት ሞተሮች ውስጥ መንገዴን አደረግሁ። ግንኙነቶቼን በሙቅ ሙጫ ፣ በሙቀት መቀነሻ ቱቦ እና በኤሌክትሪክ ቴፕ አጠናክሬአለሁ።

በሁሉም ምስሎች ውስጥ የሽቦ ቀለም ከሚከተሉት ግንኙነቶች ጋር ይዛመዳል-

ቀይ: ኃይል

ጥቁር: መሬት

ቢጫ: scl

ነጭ: sda

ግሪን: ሞተር (-)

ግሬይ: ሞተር (+)

ብራውን - ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ አስተጋባ

ብርቱካንማ: የአልትራሳውንድ ዳሳሽ ትሪግ

ደረጃ 5 ጓንቱን ማምረት

ጓንት ከሚከተሉት ክፍሎች የተሠራ ነው

- ዋናው ጓንት አካል (የዘንባባ ንዝረትን የሚይዝ)

- 3 የንዝረት ሞተሮችን የሚይዙ 3 የጣት ማሰሪያዎች (ሐምራዊ ፣ መካከለኛ ፣ አውራ ጣት)

- የባትሪውን ጥቅል ለመያዝ የእጅ መታጠቂያ

ለቀላልነት በጣት-ያነሰ የእጅ ጓንት ንድፍ ላይ ወሰንኩ ፣ እና ከላይ ያለውን አጠቃላይ አብነት ማየት ይችላሉ። ይህ ንድፍ ለመለካት አይደለም ፣ እና ምናልባት ከእጅዎ ጋር ለመገጣጠም መጠኑን ማስተካከል ይኖርብዎታል። በግራ እጅ ለመልበስ የታሰበ ነው። በአንደኛው የጨርቅ የታችኛው ክፍል ላይ ንድፉን መጀመሪያ አገኘሁት እና ከዚያ ለመቁረጥ የ Xacto ቢላዋ ተጠቀምኩ። ጣቶቼን ለመጠቅለል በቂ የሆነ የጨርቅ ቁርጥራጮችን በመቁረጥ እና በቦታቸው ለመያዝ በቬልክሮ ቀበቶዎች ላይ በመስፋት የጣት ቁርጥራጮችን ፈጠርኩ። ከዚያ የንዝረት ሞተሮችን ለማኖር ቦርሳዎችን ሠርቼ ወደ ጣት ማሰሪያ እንዲሁም ከዋናው ጓንት አካል በታች (በዘንባባው አቅራቢያ) መሃል ላይ ሰፍቻለሁ።

ይህ ንድፍ አነስተኛ ስፌት ይፈልጋል ፣ እና በእነዚህ ሁኔታዎች ውስጥ ብቻ ሰፍቻለሁ-

- የቬልክሮ ንጣፎችን በጨርቁ ላይ ያጣምሩ/ያጠናክሩ።

- የንዝረት ሞተር ቦርሳዎችን በጣት ማሰሪያዎቹ እና በዋና ጓንት አካል ላይ መስፋት።

- በእጅ መያዣው ላይ የባትሪ ቦርሳውን ይገንቡ።

ደረጃ 6 - መሰብሰብ (ክፍል 1)

አሁን ጓንት ተሰብስቦ ሁሉም ሽቦዎች ተጠናቀዋል ፣ የኤሌክትሪክ ክፍሎችን ከጓንቱ ጋር መጣበቅ ጀመርኩ። ለእዚህ ደረጃ ፣ እኔ ቀደም ሲል የሠራሁትን ስዕል ተከትዬ ሁሉንም ቁርጥራጮች ዘረጋሁ። ከዚያ መንትዮች በመጠቀም እነሱን መስፋት ጀመርኩ። እኔ መሰብሰብ ከጀመርኩ በኋላ በዚያ መንገድ የበለጠ ምክንያታዊ ስለነበረ የሃፕቲክ የሞተር መቆጣጠሪያዎችን ከላይኛው ጓንት ላይ በግራ ጓንቱ ላይ አስቀምጫለሁ።

ደረጃ 7 - ስብሰባ (ክፍል 2 - PWR + GND)

በመጨረሻም ሁሉንም ክፍሎቼን ከኃይል እና ከመሬት ጋር አገናኘሁ። ይህንን ለማድረግ ከ ‹ፍሎራ› gnd እና pwr ጋር በማገናኘት በትንሽ ዳቦ ሰሌዳዬ ላይ የመሬት እና የኃይል ባቡር አቋቋምኩ። የእኔን የሃፕቲክ ሞተር ተቆጣጣሪዎችን እና ባለ ብዙ ማዞሪያን ከነዚህ ሐዲዶች ጋር አገናኘኋቸው። ከዚያ የእኔን ለአልትራሳውንድ ዳሳሾች ከ pwr እና gnd ጋር አገናኘሁ ፣ ግን ደግሞ ቀደም ሲል የረሳኋቸውን ተከላካዮች ለመጨመር በዳቦ ሰሌዳው ላይ ያለውን ተጨማሪ ቦታ ተጠቅሟል። ወደ ፍሎራ ተመልሶ የሚሄደውን የ ECHO ምልክት ቮልቴጅን ዝቅ የሚያደርግ መከፋፈያ ስለሚፈጥሩ እነዚህ ተከላካዮች አስፈላጊ ናቸው።

ሁሉም ነገር ቀድሞውኑ ከተሰፋ በኋላ የ gnd እና pwr ግንኙነቶችን መሸጥ ትንሽ አደገኛ ነበር ፣ ስለሆነም መጀመሪያ ሁሉንም የሽያጭ ሥራ መሥራት ይፈልጉ ይሆናል። የሁሉም አካላት የመጨረሻ አቀማመጥ ምን እንደሚሆን አሁንም ሙሉ በሙሉ እርግጠኛ ስላልሆንኩ መጠበቅ ለእኔ ምክንያታዊ ነበር።

አንዳንድ የጎሪላ ሙጫ በመጠቀም የዳቦ ሰሌዳውን ከፍ ለማድረግ ትንሽ የእንጨት ቁራጭ ከጓንቱ ጋር ተጣብቄ ነበር እና የዳቦ ሰሌዳውን ከእንጨት ጋር ለማጣበቅ ቬልክሮ (ከላይ ያለውን ምስል ይመልከቱ)። ይህን በቀላሉ ያነሳሁት እና ቁምጣዎችን ለመፈተሽ ነው።

የመጨረሻው እርምጃ የአልትራሳውንድ ዳሳሾችዎን ከተነሳው የዳቦ ሰሌዳ በሁለቱም በኩል ማሞቅ ነው።

እና አደረጉ!