Swarm Bots: ስብሰባ እና የትብብር ትራንስፖርት 13 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

ሰላም ለሁላችሁ, ይህ አስተማሪ የራሳችንን ጌታ እና ባሪያ ሮቦት መገንባት የምንችልበትን ‹Swarm Bots: Assembly and Co-operative Transport’ ፣ ባሪያ ዋና ሮቦትን ይከተላል እና ዋና ሮቦትን በስማርትፎን እንቆጣጠራለን። አስደሳች ፕሮጀክት ነው ፣ ይሞክሩት በእርስዎ ውስጥ የኤሌክትሮኒክስ ጂኦክ እና በሮቦቲክስ ይጫወቱ። ግልፅ ሀሳብን ለማግኘት ብዙ ምስሎችን ፣ ቪዲዮዎችን ፣ አጭር ማብራሪያን እሞክራለሁ።

ለምን COBOT እዚህ ከሚገኙት ከ Swarm እና መደበኛ bot ለምን ይለያሉ

1 መግቢያ

1.1 በእውነቱ Swarm ሮቦቶች ምንድን ናቸው

1. Swarm Robotics ብዙ ቁጥር ያላቸው ቀላል አካላዊ ሮቦቶችን ያካተተ የብዙ ሮቦት ስርዓቶችን ለማስተባበር አዲስ አቀራረብ ነው።

2. ይህ አቀራረብ በሰው ሰራሽ መንጋ የማሰብ ችሎታ መስክ እንዲሁም በተፈጥሮ ውስጥ የነፍሳት ፣ የጉንዳኖች እና የሌሎች መስኮች ባዮሎጂያዊ ጥናት ብቅ አለ ፣ መንጋ ባህርይ በሚከሰትበት።

3. Swarm Robotics በቡድን ደረጃ የተቀናጀ ባህሪን ለማሳካት ሙሉ በሙሉ የተሰራጨ የቁጥጥር ምሳሌ እና በአንጻራዊነት ቀላል ሮቦቶችን የሚጠቀም በጋራ ሮቦቶች ውስጥ ብቅ ያለ አካባቢ ነው።

4. የ Swarm ሮቦቲክስ ስርዓቶች እራሳቸውን የሚያደራጁ ናቸው ፣ ይህም ማለት ገንቢ የጋራ (ወይም ማክሮስኮፒ) ባህሪ ሮቦቶች ከሚወስኑት (ወይም በአጉሊ መነጽር) ውሳኔዎች ይወጣሉ።

ደረጃ 1 - በፊልሞች ውስጥ የ Swarm & ማጣቀሻ አመጣጥ

1.2 የግርግር አመጣጥ 1. አብዛኛዎቹ የግርግር የማሰብ ምርምርዎች ተፈጥሮ እንደ ማኅበራዊ ነፍሳት ፣ ዓሳዎች ወይም አጥቢ እንስሳት ያሉ መንጋዎች በእውነተኛ ህይወት መንጋ ውስጥ እርስ በእርስ ከተገናኙበት መንገድ የተነሳሱ ናቸው።

2. እነዚህ መንጋዎች መጠናቸው በአነስተኛ የተፈጥሮ አካባቢዎች ከሚኖሩ ጥቂት ግለሰቦች አንስቶ ትላልቅ ግዛቶችን ሊይዙ እና ከሚሊዮኖች በላይ ግለሰቦችን ሊይዙ ወደሚችሉ በጣም የተደራጁ ቅኝ ግዛቶች ይደርሳሉ።

3. በመንጋዎቹ ውስጥ ብቅ የሚሉት የቡድን ባህሪዎች እንደ የመንገድ እቅድ ፣ የጎጆ ግንባታ ፣ የተግባር ምደባ እና በተለያዩ ተፈጥሮ መንጋ ውስጥ ያሉ ሌሎች ብዙ ውስብስብ የጋራ ባህሪዎች ያሉ ታላቅ ተጣጣፊነትን እና ጥንካሬን ያሳያሉ።

4. በተፈጥሮ መንጋ ውስጥ ያሉ ግለሰቦች በጣም ደካማ ችሎታዎችን ያሳያሉ ፣ ሆኖም ውስብስብ የቡድን ባህሪዎች በጠቅላላው መንጋ ውስጥ ሊበቅሉ ይችላሉ ፣ ለምሳሌ የወፍ ሕዝብን እና የዓሳ ትምህርት ቤቶችን መሰደድ እና የጉንዳን እና የንብ ቅኝ ግዛቶችን መመገብ በምስል ላይ እንደሚታየው ምስጦች ወደ መንጋ ቅኝ ግዛቶችን ይገንቡ ፣ ወፎች ምግብ ለማግኘት ይራወጣሉ ፣ ንቦች ማር ለመሰብሰብ ይበዛሉ።

ደረጃ 2 - የችግር መግለጫ

1 መግቢያ

በዚህ ምዕራፍ የእኛ ፕሮጀክት በሁለት ዋና ዓላማዎች ማለትም በራስ የመገጣጠም እና የትብብር ትራንስፖርት ላይ እንሰራለን። ራስን በመገጣጠም ሁለት ሮቦቶች በመስመር ምስረታ እና በትብብር ትራንስፖርት ውስጥ እነዚህ ሁለት ቦት ብሎክን ከአንድ ቦታ ወደ ሌላ ያጓጉዛሉ።

1..1 የብዙ ሮቦቶች ራስን መሰብሰብ

እኛ አንድ ነገርን በሚፈልጉበት ፣ በሚጠጉበት እና በሚገናኙበት መንገድ የ ‹s-bots› ቡድንን ሙሉ በሙሉ በራስ ገዝ በሆነ መንገድ ለመቆጣጠር ዓላማችን ነው።

1.2 የትብብር ትራንስፖርት

በዚህ ሥራ ውስጥ የችግሩን መፍትሄ ይሰጣል

ሀ) ከእቃ እና/ወይም እርስ በእርስ በራስ-ሰር ለመገናኘት የተለዩ s-bots ን እንዴት እንደሚቆጣጠር ፣ እና

ለ) አንድን ነገር ወደ ግብ ለማጓጓዝ መንጋ-ቦት ወይም የ ‹ቡር-ቦት› ስብስብን እንዴት እንደሚቆጣጠር።

በትብብር የትራንስፖርት ሥራ ላይ የተሰማሩ የራስ-ሰብስቦ ቡድን (ኤስ-ቦቶች) ቡድንን ለመቆጣጠር የዲቃላ መቆጣጠሪያ ሥነ-ሕንፃ ንድፍ እና መገልገያ ቀድሞውኑ በማስመሰል ውስጥ ተጠንቷል። ችግሩ ድርጊቶቹን ለመቆጣጠር ወደ ንዑስ ችግሮች ተበላሽቷል።

1. ራስን መሰብሰብ የሚችሉ ኤስ-ቦቶች በትራንስፖርት ጊዜ ዒላማውን ማግኘት የሚችሉ ተሰብስበው የተከማቹ ቦቶች።

2. በትራንስፖርት ወቅት ዒላማውን ለማግኘት የማይችሉ ተሰብስበው የነበሩት ቦትቦቶች አንድ ጌታ እና ባሪያ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ይጠቀሙ።

3. በይነተገናኝ የኦፕቲካል አቮይደር ዳሳሽ ከተንጣለለ ሮቦት ጋር።

4. በተንጣለሉ ሮቦቶች መካከል የ SPI ግንኙነትን አዳብሯል።

5. በሁለት መንጋ ሮቦቶች መካከል ማመሳሰል። የነገሮች ውስን መጓጓዣ የእኛ ፕሮጀክት ውስንነት ብቻ ነው።

ደረጃ 3: ሜቶዶሎጅ

አምስቱ ዋና የግርግር ፕሮጀክት የሚያካትቱት

ሀ) አርዱዲኖ ማስተር እና ባሪያ- ጌታው እና ባሪያው ተፈላጊውን ተግባር ለማከናወን አብረው የሚሠሩ ሁለት አርዱዲኖ ላይ የተመሰረቱ ቦቶች ናቸው- በእኛ ሁኔታ ከባድ ዕቃዎችን ማጓጓዝ። ጌታው በሚቀጥለው ክፍል በተብራራው የ RF ሞዱል በኩል የባሪያውን እንቅስቃሴ እና ድርጊቶች ይቆጣጠራል።

ለ) የ RF ሞዱል (nrf24l01) - በጌታው እና በባሪያው መካከል ያለው ግንኙነት የሚከናወነው በ RF ሞዱል በኩል ነው። መምህሩ የተፈለገውን ትእዛዝ በአስተላላፊው ሞዱል ይልካል ፣ እሱም ባሪያው በተቀበለው ተቀባዩ ሞዱል በኩል ተቀብሎ ይከተለዋል።

ሐ) እንቅፋት መራቅ - ይህ የቦቶች ዐይን ነው። እንቅፋት እንቅፋቶች ቦቶች የማይፈለጉ መሰናክሎችን ለማስወገድ ይረዳሉ እንዲሁም እርስ በእርስ ግጭት እንዳይፈጠር ይከላከላል። እሱ በጌታው እና በባሪያው ላይ በቅደም ተከተል የተቀመጡትን የፎቶዲዮዶች እና የኤልዲዎችን ስርዓት ያጠቃልላል

መ) አንድ መከለያ-የመጀመሪያው ክፍል በአርዲኖ ቦርድዎ ላይ በአካል የተገናኘ እና እንደ ገመድ አልባ መካከለኛ ሰው ሆኖ የሚሠራ ፣ በአርዱዲኖ እና በማንኛውም የ Android ስማርትፎን መካከል በብሉቱዝ በኩል መረጃን የሚያስተላልፍ ጋሻ ነው። በእኛ ጋሻ እና በስማርትፎንዎ መካከል ያለውን ግንኙነት የሚቆጣጠር እና በተለያዩ ሊገኙ በሚችሉ ጋሻዎች መካከል እንዲመርጥ የሚያደርግ በ Android ዘመናዊ ስልኮች ላይ የሶፍትዌር መድረክ እና መተግበሪያ ነው።

ኢ) ኤልቪ-ማክስ ሶናር-የእኛ የአልትራሳውንድ ዳሳሾች በአየር ውስጥ ፣ ንክኪ ያልሆኑ የነገሮች መፈለጊያ እና በአንድ አካባቢ ውስጥ ነገሮችን የሚለዩ ዳሳሾች ናቸው። እነዚህ ዳሳሾች በተገኘው ነገር በቀለም ወይም በሌሎች የእይታ ባህሪዎች አይነኩም። የአልትራሳውንድ ዳሳሾች ነገሮችን በተለያዩ አካባቢዎች ለመለየት እና አካባቢያዊ ለማድረግ ከፍተኛ ድግግሞሽ ድምፅን ይጠቀማሉ።

ደረጃ 4 - አካሎቹን ጣልቃ መግባት።

Swarm Bots: የመሰብሰቢያ እና የትብብር ትራንስፖርት ፒን መግለጫ

ሀ nrf24L01 የፒን መግለጫ

1 - GND

2 - ቪሲሲ 3.3 ቪ !!! 5V አይደለም

3 - ከክርስቶስ ልደት በኋላ እስከ አርዱዲኖ ፒን 9

4 - CSN ወደ አርዱዲኖ ፒን 10

5 - SCK ወደ አርዱዲኖ ፒን 13

6 - MOSI ወደ አርዱዲኖ ፒን 11

7 - ሚሶ ወደ አርዱዲኖ ፒን 12

8 - ጥቅም ላይ ያልዋለ

ለ LV-MaxSonar

ቪሲሲ -5 ቪ

ጂ.ኤን.ዲ

የውሂብ ፒን - A5

ሐ L293D የሞተር ሾፌር IC

LeftMotorForward - D7 (ዲጂታል ፒን 7)

LeftMotorReverse - D6

RightMotorForward - D5

RightMotorReverse - D4

D. Photodiode (ከተፈለገ)

ቪሲሲ -5 ቪ

ጂ.ኤን.ዲ

የውሂብ ፒን - D0

በእርስዎ ፒሲቢ ንድፍ መሠረት ፒን ማገናኘት ይችላሉ ነገር ግን በኮዱ ውስጥ አስፈላጊ ለውጦች መደረግ አለባቸው።

ማሳሰቢያ -በመጀመሪያ ሙከራ ላይ ፕሮግራሙን ሲያስተጋቡ እና ሲያሄዱ አንዳንድ ችግሮች ያጋጥሟቸዋል ፣ እባክዎን ሁሉንም ግንኙነት እና ኮድ በትክክል ይሂዱ እና ከዚያ እንደገና ይሞክሩ።

ደረጃ 5 - መርሃ ግብር

Hackster.io

ማስታወሻ የሚከተለው የ txt ፋይል Master.ino እና Slave.ino ፕሮግራም ይ.ል። ከኮድ ማጣቀሻ ይውሰዱ ፣ ሥራን ይረዱ እና ከዚያ ወደሚመለከተው ዋና አርዱዲኖ እና ለባሪያ አርዱዲኖ ይስቀሉት:)

ደረጃ 6 CASING & PCB & PROTOTYPING

ለሮቦትዎ ማንኛውንም ጉዳይ መውሰድ ይችላሉ።

ፒሲቢ nrF ፣ እንቅፋት ማስቀረት ዳሳሽ ፣ ባትሪ ፣ L293D IC ይይዛል። ፒሲቢ (PCB) ማድረግ የለብዎትም ፣ በ purf ሰሌዳ ላይ እያንዳንዱን አካል ያገናኙ እና ያሽጡት።

ደረጃ 7: እንቅፋትን የመሸሽ አነፍናፊን መሞከር

ደረጃ 8: NRF24L01 TRANSRECEIVER ን መሞከር

ማስታወሻ በቪዲዮ ውስጥ ለ Watermark ይቅርታ;)

ደረጃ 9 የሙከራ ነጠላ ቦት እና 1 የHEል ስራ

ደረጃ 10 - የበዳዮች ጉባኤ ለመጨረሻው ምርመራ

ደረጃ 11 የመጨረሻ ፈተና

ደረጃ 12 መደምደሚያ

1. የእኛ ፕሮጀክት በመሠረቱ የተሰጠውን ተግባር በብቃት እና በብቃት በሚያከናውን የንብ መንጋ ወይም የጉንዳኖች መንጋ በተፈጥሮ ባህሪ ላይ የተመሠረተ ነው።

2. በመምህሩ እና በባሪያ ቦት መካከል ያለው ማስተባበር የነገሮች መጓጓዣ የሆነውን ተግባር ለማምጣት ውጤታማ ነው

3. እዚህ 1 ማስተር እና 1 የባሪያ ቦቶች ብቻ ጥቅም ላይ ይውላሉ ፣ ይህም ከምንጩ ወደ መድረሻ ሊጓጓዘው በሚችለው የእቃው መጠን ላይ ገደቡን ያስቀምጣል።

4. ራስን መሰብሰብ ከተጠናቀቀ በኋላ የእቃው መጓጓዣ ቀላል እና አስተማማኝ ሂደት ነው።

5. የገመድ አልባ ቦቶች አጠቃቀም ማስተር እና ባሪያ ቦት ጥንድ ለመጠቀም ምቹ ያደርገዋል።

የወደፊት ስፌት

1. የባሪያዎችን ቁጥር በመጨመር ፣ ትላልቅ እና ከባድ ዕቃዎችን ማጓጓዝ ይቻላል።

2. እነዚህ መንጋ ሮቦቶች ሁኔታዎች ለሰው ልጆች ጣልቃ የማይገቡባቸው ለተለያዩ የማዳኛ ሥራዎች ሊያገለግሉ ይችላሉ።

3. የ Swarm Robotics አጠቃቀም በወታደራዊ አገልግሎት በኩል አንድን ሀገር ለማገልገል ሊራዘም ይችላል። ይህ ከጦርነት የተጎጂዎችን ቁጥር ይቀንሳል።

ደረጃ 13: አመሰግናለሁ:)

ይህንን አስተማሪ ለመመልከት ጊዜዎ በጣም እናመሰግናለን።

ለዚህ ፕሮጀክት አጠር ያለ ማብራሪያ እንደሰጠሁ ተስፋ አደርጋለሁ ሁሉም ሰው ፕሮጀክቱን በቀላሉ እንዲረዳ እና የራሱን እንዲሠራ። ትንሽ የተወሳሰበ ፕሮጀክት ስለሆነ በመገናኛ ፣ በኮድ እና በሙከራ ጊዜ መጀመሪያ ላይ ችግር ሊያጋጥሙዎት ይችላሉ። ልክ ደረጃ አንድ በአንድ ይከተሉ እና የስህተት መስመሩን ያስወግዱ ፣ በቀጥታ ኮድን አይጫኑ እና መሮጥ ይጀምሩ። ኮድ እንዲሁ አጠቃላይ ኮድ ነው ፣ እንደ እርስዎ ፍላጎት ሰዎች ለውጦችን ማድረግ አለባቸው።

እኔ የምጠቆመው የመጀመሪያው በይነገጽ አንድ አካል ኮዱን ይፈትነው እና ይፈትነው ፣ ከዚያ ሌላ አንድ ኮድ ያክሉት እና ይሞክሩት። ይህ በተሻለ ይረዳል። የእኔ ኮድ እንዲሁ 100% ትክክል ስላልሆነ ከጉግል የተወሰነ ማጣቀሻ ይውሰዱ። በመጨረሻ እኔ በአዲዲኖ ውስጥ አዲስ ሰው ነኝ እና ስለሆነም በፕሮግራም አወጣጥ ስለዚህ በተቻለኝ መጠን የተቻለኝን ሁሉ ሞከርኩ።

እንደወደዱት ተስፋ ያድርጉ:)

እባክዎን ይህንን አስተማሪ ይወዱ።

በ ROBOT ውድድር ውስጥ እባክዎን ድምጽ ይስጡኝ።

ቺርስ