UCL - የተከተተ - መምረጥ እና ቦታ - 4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ይህ አስተማሪ የ 2 ዲ ምርጫ እና የቦታ አሃድ እንዴት እንደተሠራ እና እንዴት ኮድ እንደሚሰጥ ይሄዳል።

ደረጃ 1: Compunets

1x አድሪዮ ሜጋ

2x የእግረኛ ሞተሮች (እኛ JLB Stepper Motor ን ፣ ሞዴል 17H1352-P4130 ን እንጠቀም ነበር)

2x Stepper Motor Drive ተቆጣጣሪ ቦርድ ሞዱል L298N Dual H Bridge DC ለአርዲኖ

1x servo ሞተር (በዚህ ላይ ነጠብጣብ የለንም)

3x 10k ohm resistors

2x ናይሎን ጎማ

1x 12v የኃይል አቅርቦት

ለማዕቀፉ የተወሰነ እንጨት

ሽቦዎች

ደረጃ 2 - ግንባታ

በግንባታው ፊት የመጀመሪያው ነገር የመረጣውን እና የቦታ ማሽኑን መጠን እና ቅርፅ መወሰን ነው

በመጀመሪያ መሠረታዊውን ቅርፅ እንጨት እንሠራለን። የእኛን የመምረጫ እና የቦታ ክፈፍ ከ 50 ሴ.ሜ በ 25 ሴ.ሜ በ 30 ሴ.ሜ ገንብተናል። ከማዕቀፉ ፣ ከድልድዩ እና ከፍ ከፍ ካለው ክንድ በስተቀር ሁሉም ነገር የተሠራው በአሳዳጊ ነው።

ለሁሉም ፋይሎች አገናኝ እዚህ አለ

ከዚያ ወደ መጎተቻው ስርዓት ፈልገን ነበር። እዚህ ሁለት 50 ሚሜ ቀለበቶችን እና አንድ 20 ሚሜ ቀለበት ይዘን ሄድን። ከዚያ ከ 20 ሚሊ ሜትር አጠገብ ፓራኮርድ ከተወሰነ ሙጫ ጋር እናስቀምጣለን። ከዚያ በኋላ በ 20 ሚሜ ቀለበት በሁለቱም በኩል ሁለቱን የ 50 ሚሜ ቀለበቶችን ጨመቅነው።

20 ሚሜ

50 ሚሜ

ከዚያ በእጁ ላይ የስላይድ መመሪያን መንደፍ አለብን። እዚህ ሁለት ጎኖች እና አንድ የኋላ ሳህን ሠርተናል።

የትኛው በ U ቅጽ ውስጥ ተጣብቋል። ከዚያ ያንን ከድልድዩ ጋር አገናኘነው።

የጎን ሳህን

የኋላ ሳህን

አሁን ክንድ ወደ ላይ እና ወደ ታች ለማንቀሳቀስ ክፍሎች ተሠርተዋል። ወደ ፊት እና ወደ ፊት ማንቀሳቀስ አለብን።

ይህንን ንድፍ በሚፈጥሩበት ጊዜ ጥርሶቹ እርስ በእርስ እንዲጣጣሙ አደረግን። ስለዚህ ሁለቱም ዕቃዎች በአንድ የፕሮጀክት ቦታ ተፈጥረዋል።

ደረጃ 3 ኮድ

ፕሮግራሙ በጣም ቀላል እና 5 ክፍሎችን ያቀፈ ነው

1. የቤተመፃህፍት ማካተት እና ተለዋዋጮች ለውስጣዊ እና ለአይኦ አጠቃቀም
2. ወደ ራም ግብዓቶችን ይጫኑ
3. Sekvens ፣ የሚፈልጉትን እንቅስቃሴ መምረጥ።
4. Stepper/servo አቀማመጥ ቁጥጥር
5. ለአለም ውፅዓት

በሰፊ ምልክቶች እያንዳንዱን ክፍል እናብራራለን ፣ ግን ይህ ከብዙ መፍትሄዎች አንዱ ብቻ መሆኑን ያስታውሱ።

1: ለዚህ ባዶ ፕሮጀክት እኛ የሚያስፈልጉንን 2 ቤተ -መጻሕፍት አካትተናል። Stepper እና Servo. የተካተቱ ቤተ -ፍርግሞችን በመጠቀም ስለ stepper እና servo ሞተሮች እያንዳንዱን ዝርዝር ከመማር ያድንዎታል።

#ያካትቱ

#ያካትቱ

const int stepsPerRevolution = 200; // ለሞተርዎ በአንድ አብዮት የእርምጃዎች ብዛት ጋር እንዲስማማ ይህንን ይለውጡ

// ከ 8 እስከ 11 ባለው ፒን ላይ የእርከን ቤተ -መጽሐፍትን ያስጀምሩ

Stepper XStepper (stepsPerRevolution, 22, 23, 24, 25); Stepper YStepper (stepsPerRevolution, 28, 29, 30, 31); Servo Griper; // አንድ servo ን ለመቆጣጠር servo ን ነገር ይፍጠሩ

ግሪፐር በባዶ ማዋቀር ውስጥ አባሪ ማግኘት አለበት

ባዶነት ማዋቀር () {// ተከታታይ ወደቡን ያስጀምሩ Serial.begin (9600); Griper.attach (9); // አገልጋዩን በፒን 9 ላይ ወደ servo ነገር ያያይዘዋል

የዚህ ክፍል ቀሪ የ Variable's እና Constant's ማዋቀር ብቻ ነው።

2: በባዶው ሉፕ ውስጥ የመጀመሪያው ነገር ሁሉንም ያገለገሉ ግብዓቶችን ወደ ተለዋዋጭ መጫን ነው። ይህ የሚደረገው በሁለት ምክንያቶች ነው። የመጀመሪያው ምክንያት የግቤት ንባብን የሲፒዩ ከባድ ሥራዎችን መገደብ ነው። ሁለተኛው በጣም አስፈላጊ እና አስፈላጊ የሆነው ግብዓት ከአንድ ጊዜ በላይ ጥቅም ላይ ከዋለ በጠቅላላው ፍተሻ ውስጥ ተመሳሳይ እሴት ይኖረዋል። ይህ ወጥነት ያለው የኮድ መንገድን መጻፍ ቀላል ያደርገዋል። ይህ በ PLC ፕሮግራም ውስጥ በጣም የተለመደ ልምምድ ነው ፣ ግን እሱ ለተከተተ መርሃ ግብርም ይሠራል።

// ------------------------- ወደ ራም ግቤት -------------------- Xend = digitalRead (34); Yend = digitalRead (35); ኤና = digitalRead (36);

3: በኮዱ ሴክቨንስ ክፍል ውስጥ ፣ እኛ በቃ መቀየሪያ እና የጉዳይ ትዕዛዞችን ሰከንዶች ሠርተናል። የ sekvens ክፍል ለኮዱ አቀማመጥ መቆጣጠሪያ ክፍል ምልክቶችን ብቻ ይሰጣል። ይህ ክፍል ለትግበራዎ በቀላሉ ሊበጅ ወይም እንደነበረው ሊያገለግል ይችላል።

4: የአገልጋዩ አቀማመጥ በ servo liberi ብቻ ቁጥጥር ይደረግበታል ፣ እና ለግሪፕተር መግለጫ ክፍት እና ዝግ ከሆነ።

የ Stepper መቆጣጠሪያ ትንሽ የበለጠ ተንኮለኛ ነው። ተግባሩ Setpoint (ክንድ እንዲሄድበት የሚፈልጉት ቦታ) እና የአሁኑን አቀማመጥ ያወዳድራል። የአሁኑ አቀማመጥ አፍቃሪው ከሆነ ፣ ተግባሩ በቦታው ላይ ይጨምራል እና የ Stepper liberi ተግባር አወንታዊ እርምጃ እንዲወስድ ይጠይቃል። ለከፍተኛ ደረጃ አቀማመጥ ተቃራኒው እውነት ነው። ቦታው ከ Setpoint ጋር ተመሳሳይ ከሆነ ፣ የ XinPos ቢት ሂግ ነው ፣ እና ደረጃው ይቆማል።

// SP controal X

ከሆነ (XstepCountXsp እና ቤት አይደለም) {

XstepCount = XstepCount-1; Xstep = -1; XinPos = 0; } ከሆነ (XstepCount == Xsp) {Xstep = 0; XinPos = 1; }

5: የሞተር ሞተሮች ከሊበሪ ተግባራት ጋር የሚቆጣጠሩት የኮዱን መጨረሻ ያክሉ።

// -------------------- ውፅዓት ---------------------- // ደረጃ አንድ እርምጃ: XStepper.step (Xstep); // ደረጃ አንድ እርምጃ YStepper.step (Ystep);

Griper.write (GripSp);

ደረጃ 4: የተሰራ

casp6099 - Casper Hartung Christensen

rasm616d - ራስመስ ሃንሰን