የማይንቀሳቀስ ራዳር (LIDAR) ድርድር ከአርዱዲኖ ጋር 10 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ባለ ሁለት ጎማ ሮቦት ስሠራ ሁል ጊዜ ተቃዋሚዬን መከታተል የሚችል እና ከእሱ ጋር የጥቃት እንቅስቃሴዎችን የሚያደርግ አንድ ዓይነት አሪፍ መግብር እንዲኖረኝ አስብ ነበር። የራዳር/የሊዳር ፕሮጀክቶች ስብስቦች እዚህ አሉ። ሆኖም ፣ ለዓላማዬ አንዳንድ ገደቦች አሉ-

• የአልትራሳውንድ ሞገድ ዳሳሽ ሞጁሎች በጣም ትልቅ ናቸው። እያንዳንዱ ሮቦት WALL-E ይመስላል።
• አሁን ያሉት የራዳር ፕሮጄክቶች ሁሉም ዳሳሽ (አልትራሳውንድ ሞገዶች ፣ አይአር ፣ ሌዘር ፣ …) ፣ እና በመሃል ላይ የ servo ሞተርን ያካትታሉ። አካባቢን መቃኘት ሰርቪው ከጎን ወደ ጎን እንዲንቀሳቀስ ይጠይቃል። ነገሮችን ወደ ፊት እና ወደ ፊት ማንቀሳቀስ ፈጣን ለውጥን ይፈጥራል ፣ ይህም ለቢስክሌት ሚዛናዊነት እና ለመራመድ መጥፎ ነው።
• የመቃኘት ድግግሞሽ በ servo ፍጥነት የተገደበ ነው። ምናልባት ብዙ ሄርዝ ብቻ ሊሳካ ይችላል። ምንም እንኳን የፍተሻ ድግግሞሽ በአንዳንድ ልዕለ-ሰርቪስ ከፍ ሊል ቢችልም ፣ ይህ ከባድ ንዝረትን ያስከትላል።
• [ማዕከላዊ ሰርቮ ሞተር - ዳሳሽ] ዝግጅት እንዲሁ ለመጫን እና ለዲዛይን ቦታውን ይገድባል። እንደ ጭንቅላት ካልሆነ በስተቀር እንዲህ ዓይነቱን ነገር ለመጫን አስቸጋሪ ነው። ብስክሌቴ በእያንዳንዱ ጊዜ የሚንቀጠቀጥ ጭንቅላት WALL-E ይመስላል። ደስ አይልም!
• የ [servo-sensor] ዝግጅት እንዲሁ እንደ [ሞተር-አነፍናፊ] ዘይቤ ሊሠራ ይችላል። ዳሳሽ (ወይም ዳሳሾች) በተከታታይ በሞተር ዘንግ ላይ ይሽከረከራሉ። ይህ የፍጥነት ሞገዶችን እና ዝቅተኛ የመቃኘት ድግግሞሽ ችግሮችን ሊያስወግድ ይችላል ፣ ግን የቶሶ ዲዛይን ውስንነት አይደለም። የገመድ ችግር እንዲሁ በከፍተኛ ሁኔታ ይጨምራል።

ከፍለጋ በኋላ ፣ ከ ST ይህ ትንሽ ዳሳሽ VL53L0X ዓይኖቼ ውስጥ ተበተነ። የበረራ ጊዜ አነፍናፊ “የዓለም ትንሹ” ጊዜን በመጠየቅ ፣ ልኬቱ 4.4 x 2.4 x 1.0 ሚሜ ብቻ ነው። ተለይቶ የቀረበ

• በቺፕ አይአር ሌዘር አምጪ እና መመርመሪያ ላይ
• እስከ 2 ሜትር ክልል (1.2 ሜ በፍጥነት ሁነታ)
• ሊሠራ የሚችል I2C አድራሻ
• የጂፒኦ ውፅዓት ፒን ያቋርጣል
• የዓይን ደህንነት

የ VL53L0X ዳሳሾች ድርድር መሥራት ከቻለ እነዚህ ሁሉ ልዩ ባህሪዎች ተጣምረው ከላይ ያሉትን ችግሮች ለማሸነፍ አስችሎኛል። በመጀመሪያ ፣ ይህ ራዳር ጠንካራ ግዛት ራዳር ተብሎ ይጠራል ብዬ አስቤ ነበር ፣ ግን ይህ ቃል ለሌላ ነገር ጥቅም ላይ እንደዋለ ተረዳ። ስለዚህ በርዕሱ ውስጥ ያለው “የማይንቀሳቀስ” ቃል በዚህ ራዳር መግብር ውስጥ ምንም የሚንቀሳቀሱ ክፍሎች የሉም ማለት ነው። እንዲሁም ፣ LIDAR (የብርሃን ማወቂያ እና ወሰን) የዚህ ቺፕ ቴክኒካዊ ትክክለኛ ቃል ቢሆንም ፣ ራዳር እዚህ የበለጠ አጠቃላይ ቃል ተብሎ ይጠራል።

ለዚህ ፕሮጀክት የፕሮግራም I2C አድራሻ እና የጂፒኦ ውፅዓት ፒን ለዚህ ፕሮጀክት ወሳኝ የሚሆኑበት ምክንያት በኋላ ተብራርቷል።

ደረጃ 1 መሣሪያዎች እና ክፍሎች

መሣሪያዎች

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የሚከተሉት መሣሪያዎች ያስፈልጋሉ

• የመሸጫ ብረት
• የእርዳታ እጆችን በመሸጥ ላይ
• Dupont crimp መሣሪያ
• 1.5 ሚሜ የሄክስ ሾፌር
• የሽቦ ሽፋን ማስወገጃ መሣሪያ
• ሽቦ መቁረጫ
• ሙቅ ሙጫ ጠመንጃ
• ጠመዝማዛዎች
• ማጉያ (በስልክዎ ውስጥ አካላዊ ወይም መተግበሪያዎች)
• ጠፍጣፋ የአፍንጫ መጭመቂያዎች

ክፍሎች

የሚከተሉት ክፍሎች በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ጥቅም ላይ ይውላሉ

• 10x VL53L0X GY-530 የመፍቻ ሰሌዳዎች
• አርዱዲኖ (ኡኖ ፣ ናኖ ፣ ሜጋ ፣ ዜሮ ፣ ሚኒ ፣… ወዘተ)
• የዳቦ ሰሌዳ እና አንዳንድ የዳቦ ሰሌዳ ሽቦዎች
• AWG #26 ሽቦዎች የተለያዩ ቀለሞች
• AWG #30 ነጠላ ኮር ሽቦ
• 5x ዱፖንት ወንድ አያያorsች
• 5x ነጠላ ፒን ዱፖንት ቤቶች
• 10x 3 ዲ የታተመ መለያየት ቦርድ ያዢዎች
• 1x 3 ዲ የታተመ ክብ ክፈፍ
• 10x M2x10 ጠፍጣፋ የጭንቅላት ብሎኖች
• 10x 0804 LED (ሰማያዊ እንደገና የታደሰ)
• 10x SOT-23 AO3400 N-Channel MOSFET
• አነስተኛ አቅም (10 ~ 100uF)

መለያየት ቦርድ

እኔ የተጠቀምኩት የ VL53L0X መለያ ቦርድ GY-530 ነው። እንዲሁም የአዳፍሮት ስሪት እና የፖሎሉ ስሪት ይገኛሉ። የሚቻል ከሆነ ታላላቅ ምርቶችን ፣ ታላላቅ አጋዥ ሥልጠናዎችን እና ታላላቅ የሶፍትዌር ቤተመፃሕፍቶችን ስለሚሠሩ የአዳፍሬትን ወይም የፖሎሉን ምርት እንዲጠቀሙ እመክራለሁ። እኔ በአዳፍ ፍሬዝ VL53L0X ቤተ -መጽሐፍት ላይ ሞከርኩ እና የተቀየረውን የፖሎሉ VL53L0X ቤተ -መጽሐፍትን እጠቀም ነበር።

የዱፖን ማያያዣዎች

የዱፖን ማያያዣዎች ለዳቦ ሰሌዳ ያገለግላሉ። በእጅዎ ያሉ ማናቸውንም ሌሎች የግንኙነት አይነቶችን ሊጠቀሙ ይችላሉ።

ብሎኖች እና 3 ዲ የታተሙ ክፍሎች

የ M2 ብሎኖች ፣ መያዣዎች እና ክብ ክፈፍ ዳሳሾችን በክብ ዝግጅት ውስጥ ለማስቀመጥ ያገለግላሉ። እንደ የካርድ ሰሌዳዎች ፣ የሞዴል እንጨቶች ፣ ሸክላ ወይም ሌላው ቀርቶ በጣሳ ላይ ሙጫ ሙጫ የመሳሰሉትን ማንኛውንም ሌሎች ዘዴዎችን መጠቀም ይችላሉ።

ደረጃ 2 የ Breadout ቦርድ ጠለፋ

የመለየት ኮኔ

የመመርመሪያውን ሾጣጣ ለመሳል አንድ ነጠላ ሞጁል እጠቀም ነበር። በአብዛኛው 3 ዲ የታተመ ሮቦት እንደ ዒላማው በመጠቀም። ርቀቱ በመሪው ማሳያ ላይ ይታያል ፣ እና በግምት ይለካሉ። የሚለካው መረጃ ወደ ማይክሮሶፍት ኤክሴል ፋይል ተመዝግቧል ፣ እና ኩርባውን የመገጣጠም ተግባርን ተጠቅሟል። በጣም ጥሩው ተስማሚ የተፈጥሮ ሎጋሪዝም ኩርባ ነው ፣ ውጤታማ ርቀት ከ 3 ሴ.ሜ እስከ በግምት 100 ሴ.ሜ ነው።

በ 60 ሴ.ሜ ፣ ለአንድ ነጠላ ዳሳሽ የመለየት ኩርባ 22 ሴ.ሜ ያህል ነው። በ 20 ሴ.ሜ ስፋት ባለው ዒላማ ፣ ለራዳር ድርድር ከ10 ~ 15 ዲግሪዎች ክብ መከፋፈል ተቀባይነት ያለው የፍተሻ ጥራት መስጠት አለበት።

I2C አድራሻ

የ VL53L0X I2C መሣሪያ አድራሻ በፕሮግራም ሊሠራ በሚችልበት ጊዜ የ XSHUT ፒን በጥቃቅን ተቆጣጣሪው ሙሉ ቁጥጥር ያስፈልጋል። ይህንን ለማድረግ ቅደም ተከተል የሚከተለው ነው-

1. ኃይል ለ AVDD ይተገበራል።
2. ሁሉም የ VL53L0X ቺፖች ሁሉንም የ XSHUT ፒኖቻቸውን ወደ LOW በማሽከርከር ወደ Hw Standby (ዳግም ማስጀመር) ሁኔታ ይመጣሉ።
3. እያንዳንዱ ቺፕ በአንድ ጊዜ ከዳግም ማስጀመሪያ ሁኔታ ይወሰዳል። ከተነሳ በኋላ ነባሪው I2C አድራሻ 0x52 ነው።
4. የቺፕ አድራሻው በ I2C ትዕዛዝ ወደ አዲስ አድራሻ ይቀየራል። ለምሳሌ ፣ 0x52 ወደ 0x53 ተቀይሯል።
5. ለሁሉም ቺፖች ደረጃ 3 እና 4 ን ይድገሙት።

በንድፈ ሀሳብ ፣ ከፍተኛው 126 ክፍሎች በአንድ አውቶቡስ ውስጥ ለ 7 ቢት የአድራሻ ክልል ሊነዱ ይችላሉ። ሆኖም ፣ በተግባር ፣ የአውቶቡስ አቅም እና የመስመጥ የአሁኑ የማይክሮ ተቆጣጣሪው ከፍተኛውን የመሣሪያ ቁጥር ሊገድብ/ሊገድብ ይችላል።

አዲሱ የ I2C አድራሻ በ VL53L0X ቺፕ ውስጥ ከኃይል መቀነስ ወይም ዳግም ማስጀመር ጋር አልተቀመጠም። ስለዚህ ይህ ሂደት በእያንዳንዱ ኃይል ላይ አንድ ጊዜ መከናወን አለበት። ይህ ማለት በራዳር ድርድር ውስጥ ለእያንዳንዱ ክፍል አንድ ውድ ፒን ያስፈልጋል። ከ 10+ ወይም ከ 20+ አሃዶች ጋር ለራዳር ቀበቶ ይህ ለገመድ እና ለፒን ፍጆታ በጣም ወዳጃዊ አይደለም።

በ STEP1 ውስጥ እንደተጠቀሰው ፣ በመጀመሪያ ለማቋረጥ ያገለገለው በ VL53L0X ቺፕ ላይ የ GPIO1 ፒን መኖሩ እድለኛ ነው ፣ ሥራውን መሥራት ይችላል።

GPIO-XSHUTN ዴዚ ሰንሰለት

በሚንቀሳቀስበት ጊዜ የ GPIO ውፅዓት በሚነሳበት እና ክፍት የፍሳሽ ማስወገጃ ወደ ዝቅተኛ የመቋቋም አቅም ሁኔታ ላይ ነው። የ GPIO እና XSHUT ፒኖች በ GY-530 መለያ ሰሌዳ ላይ ወደ AVDD ከፍ ብለው ይጎተታሉ ፣ በመረጃ ሰነዱ ውስጥ እንደተመከረው። ሁሉንም የ VL53L0X ቺፖችን በአስተማማኝ ሁኔታ ወደ ‹Hw Standby state› (XSHUT ዝቅተኛ መንዳት) ለማስቀመጥ ለእያንዳንዱ XSHUT ፒን አመክንዮ አይደለም በር (ኢንቬተር) ያስፈልገናል። ከዚያ የ GPIO ውፅዓት የአንድ ቺፕ (የ Nth ቺፕ) ፣ ወደ ታችኛው ቺፕ XSHUTN (XSHUT-NOT) (N+1 ቺፕ) ጋር እናገናኘዋለን።

ሲበራ ፣ ሁሉም የ GPIO ፒኖች (እንቅስቃሴ-አልባ) ወደ ላይ ተዘርግተዋል ፣ ሁሉም ቀጣይ የ XSHUT ፒኖች በበሩ በር አይነዱም (የእሱ XSHUTN ፒን ከማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር ከተገናኘበት በጣም የጡጫ ቺፕ በስተቀር)። የ I2C አድራሻ ለውጥ እና የ XSHUT የታችኛው ተፋሰስ ቺፕ መልቀቅ በሶፍትዌር ውስጥ ይከናወናል ፣ አንድ በአንድ።

የተለያዩ የመገንጠያ ሰሌዳዎችን የሚጠቀሙ ከሆነ የሚጎትቱ ተከላካዮች በቦታው መኖራቸውን ወይም አለመኖራቸውን ማረጋገጥ እና ተገቢ ማስተካከያዎችን ማድረግ ያስፈልግዎታል።

LED ማከል

በሚቀጥለው ደረጃ ፣ ከ XSHUT pad እስከ GND ተርሚናል አቅራቢያ ካለው capacitor ጋር የተገናኘ ትንሽ 0805 SMD LED ወደ መለያያው ቦርድ ይታከላል። ምንም እንኳን LED ራሱ በሞጁሉ አሠራር ላይ ተጽዕኖ ባያሳድርም ፣ በ XSHUT አመክንዮ ደረጃ ላይ ጥሩ የእይታ ማሳያ ይሰጠናል።

በ XSHUT ፒን ላይ በኤሌክትሪክ መጎተቻ መቆጣጠሪያ (በእኔ ሁኔታ 10 ኪ) በተከታታይ መንጠቆው የቮልቴጅ ጠብታ ያስተዋውቃል። ከ 3.3v ከፍተኛ አመክንዮ ደረጃ ይልቅ ፣ ለቀይ 0805 ኤልኢዲ ያለው የፊቱ የቮልቴጅ ጠብታ 1.6v ይለካል። ምንም እንኳን ይህ ቮልቴጅ በመረጃ ቋት ውስጥ ካለው ከፍተኛ አመክንዮ ደረጃ (1.12v) ከፍ ያለ ቢሆንም ፣ ሰማያዊ LED ለዚህ ጠለፋ የተሻለ ነው። ለሰማያዊ ኤልኢዲ ያለው የፊቱ የቮልቴጅ ጠብታ ወደ 2.4 ቮ ይለካል ፣ ይህም በደህና ከቺፕ ሎጂክ ደረጃ በላይ ነው።

የ N-MOS Inverter (አመክንዮ አይደለም በር) ማከል

እኛ በጨመርነው ኤልኢዲ ላይ ትንሽ SOT-23 N-channel MOSFET ተከምሯል። በተቆራረጠ ቦርድ ላይ ሁለት ተርሚናሎች (ዲ ፣ ኤስ) መሸጥ አለባቸው ፣ እና ቀሪው ተርሚናል (ጂ) #26 ሽቦ በመጠቀም ወደ ላይኛው ቦርድ GPIO ፒን ጋር ተገናኝቷል።

የ SMD አካላትን በማከል ላይ ማስታወሻዎች

የ SMD አካላትን ባልተፈለሰፈበት ሰሌዳ ላይ መሸጥ ቀላል ሥራ አይደለም። ስለ 0805 ፣ SMD ፣ SOT-23 ገና ካልሰሙ ፣ እነዚያ ጥቃቅን ትናንሽ አካላትን ከዚህ በፊት አልሸጡም። እነዚያን ጥቃቅን አካላት በእጅ ሲይዙ ፣ በጣም የተለመደ ነው-

• ትንሹ ነገር ወደቀ እና ጠፋ ፣ ለዘላለም ፣
• በትንሽ ነገር ላይ ያሉት ትናንሽ መከለያዎች ተላጠ።
• በትንሽ ነገር ላይ ያሉት ትናንሽ እግሮች ልክ ተሰብረዋል።
• የሚሸጠው ቆርቆሮ ልክ በብሎብ ተሰብስቦ ሊለያይ አልቻለም።
• የበለጠ…

አሁንም ይህንን ራዳር መስራት ከፈለጉ የሚከተሉትን ማድረግ ይችላሉ

• እንደ ዲአይፒ ዘይቤ ያሉ ክፍሎቹን ወደ ትልቅ ጥቅል ይለውጡ።
• ለልምምድ እና ለአጠቃቀም ከሚያስፈልገው በላይ ተጨማሪ አካላትን ያግኙ።

ደረጃ 3: 0805 LED ን መሸጥ

0805 SMD LED ን በመሸጥ ላይ

0805 LED ን በእጅ መሸጥ ፣ ለኤስኤምዲ ባልተነጣጠለ የመለያ ሰሌዳ ላይ ፣ በጭራሽ ቀላል ሥራ አይደለም። የሚከተሉት ደረጃዎች ኤልኢዲውን ለመሸጥ የእኔ ምክር ነው።

1. የመለያያ ሰሌዳዎን ለመያዝ የረዳቱን እጅ ይጠቀሙ።
2. በኤምኤምዲ capacitor ጠርዝ እና በ “XSHUT” ፓድ ላይ አንዳንድ የሽያጭ ማጣበቂያ ያስቀምጡ።
3. በ capacitor ጠርዝ ላይ አንዳንድ ተጨማሪ ብየዳዎችን ለማስቀመጥ ብየዳውን ብረት ይጠቀሙ።
4. በ 0805 LED በሁለቱም ጫፎች ላይ አንዳንድ የሽያጭ ማጣበቂያ ያስቀምጡ።
5. በ 0805 LED በሁለቱም ጫፎች ላይ አንዳንድ ቆርቆሮ ለመለጠፍ ብየዳውን ብረት ይጠቀሙ።
6. በፎቶው ላይ እንደሚታየው ኤልኢዲውን ለማስቀመጥ ጠመዝማዛዎቹን ይጠቀሙ ።የካቶድ መጨረሻ በተለምዶ ምልክት የተደረገበት መስመር አለው። በእኔ ምሳሌ ውስጥ በካቶድ መጨረሻ ላይ አረንጓዴ መስመር አለ። ካቶድ መጨረሻውን ወደ capacitor መጨረሻ ያስቀምጡ።
7. በተመሳሳይ ጊዜ ወደ capacitor መጨረሻ ሙቀትን በመጨመር በኤዲኤው ላይ የብርሃን ግፊትን ወደ capacitor አቅጣጫ ለመጨመር እና የ LED ን ወደ capacitor መጨረሻው ይሸጡ። በ LED ላይ ጠንከር ብለው አይጫኑ። ሽፋኑ በሙቀት እና ከመጠን በላይ ግፊት ሊሰበር ይችላል። ከሽያጭ በኋላ ፣ ኤልኢዲ በቦታው የተሸጠ መሆኑን ለመፈተሽ ፣ በጎን በኩል በ LED ላይ ለስላሳ ግፊት ይጨምሩ።
8. አሁን ኤክስዲውን በ XSHUT ዳይፕ ፓድ ላይ ይሽጡ። ይህ እርምጃ ቀላል መሆን አለበት።

ማሳሰቢያ - በስዕሉ ላይ የሚታየው የካፒታተር ጫፍ በዚህ መሰንጠቂያ ሰሌዳ ላይ ያለው የመሬት ተርሚናል ነው። እና የመጥመቂያው ፓድ XSHUT በተከላካይ ይጎትታል።

LED ን በመሞከር ላይ

ኃይልን (ለምሳሌ ፣ 5V) እና ወደ መገንጠያው ቦርድ ሲጭኑ ኤልኢዲ መብራት አለበት።

ደረጃ 4-የ N-Channel MOSFET ን መሸጥ

AO3400 N-Channel MOSFET ን መሸጥ

ይህ MOSFET በ SOT-23 ጥቅል ውስጥ ነው። በ LED ላይ “መደርደር” እና እንዲሁም ሽቦ ማከል አለብን

1. ሶስቱም ተርሚናሎች ጥቂት የሽያጭ መለጠፊያ እና ቆርቆሮ ያስቀምጡ።
2. MOSFET ን በ 0805 LED አናት ላይ ለማስቀመጥ ጠመዝማዛዎችን ይጠቀሙ። ኤስ ተርሚናል የካፒቴንቱን የላይኛው ክፍል መንካት አለበት
3. በፎቶው ላይ እንደሚታየው የ S ተርሚናልን ከካፒታተር መጨረሻ ጋር ያሽጡ።
4. አንድ ትንሽ ክፍል AWG #30 ነጠላ ኮር ሽቦን ይቁረጡ እና ሽፋኑን 1 ሴ.ሜ ያህል ያስወግዱ።
5. በ XSHUT ቀዳዳ ውስጥ ያለውን ሻጭ ለማቅለጥ ብየዳውን ብረት ይጠቀሙ እና በፎቶው ላይ እንደሚታየው ከላይ #30 ሽቦውን ከላይ ያስገቡ።
6. የሽቦውን የላይኛው ጫፍ ወደ MOSFET D ተርሚናል መሸጥ።
7. ተጨማሪ ሽቦን ይቁረጡ።

ማሳሰቢያ - የ MOSFET S ተርሚናል በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ከካፒታተር መጨረሻ ጋር ተገናኝቷል። ይህ መጨረሻ የመሬት ተርሚናል ነው። የ MOSFET D ተርሚናል ከመጀመሪያው የ XSHUT ፒን ጋር ተገናኝቷል።

ተርሚናል ጂ በዚህ ቅጽበት አልተገናኘም። የእሱ አቀማመጥ ከአንዳንድ የመጎተት ተከላካዮች በላይ ነው። በመካከላቸው (N-MOS እና resistor) መካከል ክፍተት መኖሩን ያረጋግጡ እና እርስ በእርስ አይገናኙም።

ደረጃ 5 የአነፍናፊ ድርድርን ሽቦ ማገናኘት

የጋራ አውቶቡስ ሽቦ

የተለመደው አውቶቡስ የሚከተሉትን ያጠቃልላል

• ቪሲሲ ኃይል። በፎቶው ውስጥ ቀይ። እኔ አርዱዲኖ ናኖን በ 5 ቮ አመክንዮ እጠቀማለሁ። የመለያያ ሰሌዳው LDO እና ደረጃ-ቀያሪ አለው። ስለዚህ 5 ቪን እንደ ቪን መጠቀም ደህንነቱ የተጠበቀ ነው።
• መሬት። በፎቶው ውስጥ ጥቁር።
• ኤስዲኤ. በፎቶው ውስጥ አረንጓዴ።
• SCL። በፎቶው ውስጥ ቢጫ።

እነዚህ አራት መስመሮች የተለመዱ መስመሮች ናቸው። ተገቢውን የሽቦቹን ርዝመት ይቁረጡ እና ለሁሉም አነፍናፊ ሞጁሎች በትይዩ ይሽጡአቸው። እኔ ከአርዱዲኖ እስከ የመጀመሪያው አነፍናፊ 20 ሴ.ሜ ፣ እና ከዚያ በኋላ እያንዳንዳቸው 5 ሴ.ሜ እጠቀም ነበር።

XSHUTN እና GPIO ሽቦዎች

የ 20 ሴ.ሜ ነጭ ሽቦ ከአርዱዲኖ መቆጣጠሪያ ፒን ፣ ወደ የመጀመሪያው አነፍናፊ XSHUTN ፒን ነው። ይህ የመጀመሪያውን VL53L0X ቺፕን ከዳግም ማስጀመር ለማምጣት እና የ I2C አድራሻውን ለመለወጥ የሚያስፈልገው የቁጥጥር መስመር ነው።

በእያንዳንዱ ሞጁል መካከል ያለው 5 ሴንቲ ሜትር ነጭ ሽቦ የዲዚ ሰንሰለት መቆጣጠሪያ መስመር ነው። የላይኛው ዥረት (ለምሳሌ ፣ ቺፕ #3) የጂፒኦ ፓድ ፣ ከታችኛው ተፋሰስ (ለምሳሌ ፣ ቺፕ #4) XSHUTN እግር (N-Channel MOSFET G ተርሚናል) ጋር ተገናኝቷል።

ከዚህ በታች ካለው ተከላካይ ጋር የ G ተርሚናል ግንኙነት እንዳያደርጉ ይጠንቀቁ። ክፍተቱ ውስጥ የሽፋን ቴፕ ማከል ይችላሉ። በ VL53L0X ቺፕ የሚቀርበው የጥበቃ መስመሩ እዚህ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል።

የመቆጣጠሪያ ሽቦውን ለመለጠፍ የሙቀት ጠመንጃውን ይጠቀሙ።

ሙቅ ሙጫ

በፎቶው ላይ እንደሚመለከቱት ፣ በ N-MOS G ተርሚናል አቅራቢያ በነጭ መቆጣጠሪያ ሽቦ ላይ የሙቅ ሙጫ ነጠብጣብ አለ። ይህ እርምጃ በጣም አስፈላጊ እና በፍፁም አስፈላጊ ነው። በቀጥታ ወደ SMD አካል እግር ተንሳፋፊ መሸጫ በጣም ደካማ ነው። በሽቦው ላይ ትንሽ ጫና እንኳን እግሩን ሊሰበር ይችላል። ይህንን ደረጃ በእርጋታ ያድርጉ።

LED ን በመሞከር ላይ

ኃይልን (ለምሳሌ 3.3v-5v) እና መሬት ላይ ወደ አነፍናፊ ድርድር ሲተገብሩ ፣ በመጀመሪያው ሞዱል ላይ ያለው ኤል.ዲ. በ XSHUTN ሽቦ አመክንዮ ደረጃ ምላሽ መስጠት አለበት። XSHUTN ን ወደ አመክንዮ ከፍተኛ (ለምሳሌ 3.3v-5v) ካገናኙት ፣ ኤልኢዲ ጠፍቶ መሆን አለበት። የ XSHUTN ሽቦን ወደ ዝቅተኛ (መሬት) ካገናኙት ፣ በመጀመሪያው ሞዱል ላይ ያለው መብራት መብራት አለበት።

ለሁሉም ቀጣይ ሞጁሎች ፣ ኤልኢዲ ጠፍቶ መሆን አለበት።

ይህ ሙከራ የሚከናወነው ከአርዲኖ ጋር ከመገናኘቱ በፊት ነው።

ደረጃ 6: የአነፍናፊ ድርድርን ማጠናቀቅ

ዴዚ ሰንሰለት ሙከራ

I2C የአድራሻ ለውጥ በድርድሩ ውስጥ ላሉት አነፍናፊዎች ሁሉ የሚሰራ ከሆነ አሁን እኛ እንፈልጋለን። እንደተጠቀሰው የመጀመሪያው ቺፕ በአርዱዲኖ ቁጥጥር ስር ነው። ሁለተኛው ቺፕ በመጀመሪያው ቺፕ ቁጥጥር ይደረግበታል ፣ ወዘተ.

1. የዳቦ ሰሌዳውን ያዘጋጁ። 5V እና የመሬት ባቡር በቀጥታ ከአድሪያኖ 5 ቪ እና ከመሬት ጋር የተገናኙ ናቸው። ለእያንዳንዱ ዳሳሽ የአሁኑ ፍጆታ በውሂብ ሉህ ውስጥ 19ma ነው።
2. ቪን ለማረጋጋት የሚረዳውን በኤሌክትሪክ ሀዲድ ላይ አንድ capacitor ያክሉ።
3. ቪን እና መሬትን ከአነፍናፊ ድርድር ወደ ኃይል ባቡር ያገናኙ።
4. ኤስዲኤን ከአርዲኖኖ ናኖ ፒን A4 ጋር ያገናኙ (ለሌሎች ጥቃቅን ተቆጣጣሪዎች የተለየ ሊሆን ይችላል)።
5. SCL ን ከአርዱዲኖ ናኖ ፒን A5 ጋር ያገናኙ (ለሌሎች ጥቃቅን ተቆጣጣሪዎች የተለየ ሊሆን ይችላል)።
6. የ XSHUTN ሽቦን ከአርዱዲኖ ናኖ ፒን D2 ጋር ያገናኙ። (ይህ በንድፍ ውስጥ ሊለወጥ ይችላል)።
7. ወደ github https://github.com/FuzzyNoodle/Fuzzy-Radar ይሂዱ እና ቤተመጽሐፉን ያውርዱ።
8. የ “ዴዚ_Chain_Testing” ምሳሌን ይክፈቱ እና ንድፉን ይስቀሉ።

ሁሉም ነገር የሚሰራ ከሆነ ፣ ከላይ ካለው የቪዲዮ ቅንጥብ ጋር የሚመሳሰል ሁኔታ LEDs አንድ በአንድ ሲበራ ማየት አለብዎት።

እንዲሁም ተከታታይ መስኮቱን መክፈት እና የመነሻ ሂደቱን ማየት ይችላሉ። ውጤቱም እንደዚህ ይመስላል

ወደብ በመክፈት ላይ ፖርት ተከፍቷል ንድፍ ይጀምሩ። ቺፕ 0 ን ወደ ዳግም ማስጀመሪያ ሁኔታ ያዘጋጁ። ሁሉም የሁኔታ LED ዎች ጠፍተው መሆን አለባቸው። አሁን ዳሳሾችን በማዋቀር ላይ። LED አንድ በአንድ ማብራት አለበት። ቺፕ 0 ን በማዋቀር ላይ - I2C አድራሻውን ወደ 83 ዳግም ያስጀምሩ - ዳሳሹን ያስጀምሩ። ቺፕ 1 ን በማዋቀር ላይ - I2C አድራሻውን ወደ 84 ዳግም ያስጀምሩ - ዳሳሹን ያስጀምሩ። ቺፕ 2 ን በማዋቀር ላይ - I2C አድራሻውን ወደ 85 ዳግም ያስጀምሩ - ዳሳሹን ያስጀምሩ። የራዳር ድርድር ውቅር ተጠናቅቋል።

ያዥውን እና ፍሬሙን ያሰባስቡ

1. እያንዳንዱን የ GY-530 ሞዱል በ M2x10 ስፒል በመያዣው ላይ በጥንቃቄ ያስቀምጡ። MOSFET ን አይጫኑ ወይም የ XSHUTN ሽቦዎችን አይጎትቱ።
2. እያንዳንዱን መያዣ ወደ ክብ ክፈፍ ውስጥ ያስገቡ። ክፍሎቹን ለማያያዝ አንዳንድ ትኩስ ሙጫ ይጠቀሙ።

እንደገና ፣ የ M2 ብሎኖች ፣ መያዣዎች እና ክብ ክፈፍ ዳሳሾችን በክብ ዝግጅት ውስጥ ለማስቀመጥ ያገለግላሉ። እንደ የካርድ ሰሌዳዎች ፣ የሞዴል እንጨቶች ፣ ሸክላ ወይም ሌላው ቀርቶ በጣሳ ላይ ሙጫ ሙጫ የመሳሰሉትን ማንኛውንም ሌሎች ዘዴዎችን መጠቀም ይችላሉ።

እኔ የተጠቀምኩባቸው 3 ዲ የታተሙ ፋይሎች ከዚህ በታች ቀርበዋል። ክብ ክፈፉ 9 ሞጁሎች አሉት ፣ እና እያንዳንዳቸው በ 10 ዲግሪዎች ተለያይተዋል። ጥርት ያለ ዓይን ካለዎት በቀደሙት ፎቶዎች ውስጥ 10 ሞጁሎች ነበሩ። ምክንያቱ? ከዚህ በታች ተብራርቷል…

የመከላከያ መስመሩን ያስወግዱ

ደረጃዎቹን ከመጀመሪያው ከተከተሉ ፣ በ VL53L0X ቺፕ ላይ የመከላከያ መስመሩን ለማስወገድ አሁን ጥሩ ጊዜ ነው። በቀደሙት ፎቶግራፎቼ ላይ ፣ እነሱ አስቀድመው ተወግደዋል ፣ ምክንያቱም ይህንን አስተማሪዎችን ከመለጠፍዎ በፊት ሞጁሎችን መሞከር እና ጽንሰ -ሐሳቡ መሥራቱን ማረጋገጥ አለብኝ።

ስለ መከላከያ መስመር ፣ የውሂብ ሉህ “የሽፋን መስታወቱን ከመጫንዎ በፊት በደንበኛው መወገድ አለበት” ይላል። በ VL53L0X ቺፕ ላይ ያሉት ሁለቱ ጥቃቅን ቀዳዳዎች (አምጪ እና ተቀባዩ) እንደ አቧራ ፣ ቅባት ፣ ሙቅ ሙጫ ፣ ወዘተ … ለብክለት ተጋላጭ ናቸው።

አንዴ ከተበከለ ፣ ክልሉ ሊቀንስ ይችላል ፣ እና ንባቦቹ ግልፅ በሆነ መጠን ሊጠፉ ይችላሉ። ከሙከራዬ ሞዱል አንዱ በድንገት በሙጫ ሸክላ ተበክሏል ፣ ክልል ወደ 40 ሴ.ሜ ዝቅ ብሏል ፣ እና የርቀት ንባብ በስህተት በ 50%አድጓል። ስለዚህ ፣ ተጠንቀቁ!

ደረጃ 7 - መረጃን ማግኘት

የ Ra_Data_Serial_Output ምሳሌን በመጠቀም

አሁን ውሂቡን ከአነፍናፊ ድርደራችን ማየት እንወዳለን። በጊትሆብ ላይ በአርዱዲኖ ቤተ -መጽሐፍት ውስጥ-

https://github.com/FuzzyNoodle/Fuzzy-Radar

“ጥሬ_ዳታታ_ሸነል_ውጤት” የሚባል ምሳሌ አለ። ይህ ምሳሌ ከዳሳሽ ድርድር ጥሬ መረጃውን ያሳያል። የውጤት እሴቶች በ ሚሊሜትር ናቸው።

ዳሳሾቹ ከተነሱ በኋላ እጅዎን በአነፍናፊዎቹ ላይ ሲያወዛውዙ እንደዚህ ያለ ነገር በተከታታይ መስኮት ውስጥ ማየት አለበት-

ለቀጥታ ማሳያ የቪዲዮ ቅንጥቡን ይመልከቱ።

የ Fuzzy_Radar_Serial_Output ምሳሌን በመጠቀም

ቀጣዩ ደረጃ ከእነዚህ የርቀት ንባቦች ውስጥ ጠቃሚ መረጃን ማውጣት ነው። ከ RADAR የፈለግነው የዒላማው ነገር ርቀት እና አንግል ነው።

• ርቀቱ በ ሚሊሜትር ነው ፣ ከአነፍናፊው ወለል ጋር ይዛመዳል። 0 ን መመለስ ማለት ዒላማው ከክልል ውጭ ነው ማለት ነው።
• አንግል በዲግሪዎች ፣ በአግድመት አውሮፕላን ላይ ነው። ኮዱ በአሁኑ ጊዜ አነፍናፊዎቹ በእኩል ርቀት እንዲቀመጡ ይጠበቃል። 0 ዲግሪዎች መመለስ ማለት ዒላማው በድርድሩ ማዕከላዊ ቦታ ላይ ነው ማለት ነው።

አንዳንድ የማጣሪያ ስልተ ቀመሮች በቤተ -መጽሐፍት ውስጥ ይተገበራሉ-

• ጫጫታ ማስወገድ;

  • አጭር (ከናሙና ቆጠራ አንፃር) ንባቦች እንደ ጫጫታ ይቆጠራሉ እና ይወገዳሉ።
  • ከመካከለኛ እሴት የራቁ ንባቦች ይወገዳሉ።

• የክብደት አንግል ስሌት (ከላይ ያለውን ሥዕል ይመልከቱ)

  • የታለመለት ነገር ጠፍጣፋ መሬት ነው ተብሎ ይገመታል
  • ብዙ ዳሳሾች እቃውን በአንድ ጊዜ ካወቁ ለእያንዳንዱ ዳሳሽ ክብደት ይሰላል።
  • የእያንዳንዱ ዳሳሽ ክብደት ከርቀትው ጋር ይዛመዳል።
  • የውጤቱ መልአክ ከእያንዳንዱ ዳሳሽ ክብደት ካለው አንግል ይሰላል።

• ቀዳሚ የዒላማ ምርጫ ፦

  • ከአንድ በላይ የንባብ ቡድኖች ካሉ ፣ በጣም ሰፊው (የበለጠ የአነፍናፊ ንባብ ብዛት ያለው) ቡድን ይቀራል።
  • ለምሳሌ ፣ ሁለት እጆችን በአነፍናፊ ድርድር ፊት ካስቀመጡ ፣ በብዙ ዳሳሾች የተገኘው እጅ ይቀራል።

• በጣም ቅርብ የሆነ የዒላማ ምርጫ ፦

  • ተመሳሳይ ስፋት ያላቸው ከአንድ በላይ የተገኘ ቡድን ካለ ፣ በቅርብ ርቀት ላይ ያለው ቡድን ይቀራል።
  • ለምሳሌ ፣ ሁለት እጆችን በአነፍናፊ ድርድር ፊት ካስቀመጡ ፣ እና ሁለት የተገኙ ቡድኖች ተመሳሳይ አነፍናፊ ቆጠራ ካላቸው ፣ ወደ አነፍናፊው ያለው ቡድን ይቀራል።

የውጤት ርቀት እና አንግል በዝቅተኛ ማለፊያ ማጣሪያ በኩል ይስተካከላሉ።

በ Raw_Data_Serial_Output ውስጥ ጥሬ የርቀት ንባቦች ወደ ርቀት እና የማዕዘን እሴት ይለወጣሉ። ንድፉን አንዴ ከሰቀሉ ፣ ከዚህ ጋር ተመሳሳይ ውጤቱን ለማየት ተከታታይ መስኮቱን መክፈት ይችላሉ-

ምንም ነገር አልተገኘም። ምንም ነገር አልተገኘም።ምንም ነገር አልተገኘም። ርቀት = 0056 አንግል = 017 ርቀት = 0066 አንግል = 014 ርቀት = 0077 አንግል = 011 ርቀት = 0083 አንግል = 010 ርቀት = 0081 አንግል = 004 ርቀት = 0082 አንግል = 000 ርቀት = 0092 አንግል = 002 ርቀት = 0097 ማዕዘን = 001 ርቀት = 0096 አንግል = 001 ርቀት = 0099 አንግል = 000 ርቀት = 0101 አንግል = -002 ርቀት = 0092 አንግል = -004 ርቀት = 0095 አንግል = -007 ርቀት = 0101 አንግል = -008 ርቀት = 0112 አንግል = -014 ርቀት = 0118 አንግል = -017 ርቀት = 0122 አንግል = -019 ርቀት = 0125 አንግል = -019 ርቀት = 0126 አንግል = -020 ርቀት = 0125 አንግል = -022 ርቀት = 0124 አንግል = -024 ርቀት = 0133 አንግል = -027 ርቀት = 0138 ማዕዘን = - 031 ርቀት = 0140 አንግል = -033 ርቀት = 0136 አንግል = -033 ርቀት = 0125 አንግል = -037 ርቀት = 0120 አንግል = -038 ርቀት = 0141 አንግል = -039 ምንም ነገር አልተገኘም። ምንም ነገር አልተገኘም። ምንም ነገር አልተገኘም።

ስለዚህ አሁን ፣ RADAR (LIDAR) አለዎት

• ከአልትራሳውንድ ዳሳሽ ሞጁሎች ያነሱ
• የሚንቀሳቀሱ ክፍሎች የሉም
• በ 40 Hz ይቃኛል።
• እንደ ቀበቶ ቅርፅ ያለው ፣ በክብ ክፈፍ ላይ ሊጫን ይችላል
• ሶስት የመቆጣጠሪያ ሽቦዎችን ብቻ ይጠቀሙ ፣ በተጨማሪም ኃይል እና መሬት።
• ከ 30 ሚሊሜትር እስከ 1000 ሚሊሜትር አካባቢ አለው።

በሚከተሉት ደረጃዎች ውስጥ አንዳንድ አሪፍ ማሳያዎችን እናሳይዎታለን!

ደረጃ 8 Laser Tracer (ማሳያ)

ይህ ከቀደሙት ደረጃዎች የሠራነውን የጽህፈት ራዳርን የመጠቀም አንዱ ምሳሌ ነው። ይህ የራዳር ማሳያ ስለሆነ ይህ እርምጃ በዝርዝር አልተፃፈም። በአጠቃላይ ይህንን የማሳያ ፕሮጀክት ለመገንባት እነዚህ ተጨማሪ ዕቃዎች ያስፈልግዎታል

• ሁለት servos
• የሌዘር ብዕር ራስ የሚያወጣ
• የሌዘር ጭንቅላትን ውጤት ለመቆጣጠር MOSFET ወይም NPN ትራንዚስተር
• ለ servos የኃይል ምንጭ። ከማይክሮ መቆጣጠሪያው መለየት አለበት።

ኮዱ እዚህ ማውረድ ይችላል።

እባክዎን የቀረበውን ቪዲዮ ይመልከቱ።

ደረጃ 9 - ፓooፔየስን መመልከት (ማሳያ)

የነገር ቦታን እና ርቀትን ለመከታተል ራዳርን ራቅ ያለ አጠቃቀም ማሳያ።