ሲስተማ ፓንዱሎ + ሄሊስ - ኮንትሮል ዴ ፖሲያኦ 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

Este experimento foi desenvolvido como trabalho prático da deviplina "Eletrônica Industrial" no primeiro semestre de 2018, pelos alunos Eduardo Coelho e Rodrigo Sousa, do curso de engenharia Aeroespacial እና Universidade Federal de Minas Gerais.

ኦ "ሲስተማ pêndulo + hélice: controle de posição" buscou uma abordagem prática de técnicas de controle para posicionar um pêndulo a partir de uma posição de referência setada. Esse controle de posição foi feito utilizando controles dos seguintes tipos: liga/desliga, proporcional (kp) ፣ e proporcional-integral-derivativo (kp, kd ፣ ki)። በመጨረሻ ፣ በአስተያየቶች እና በአስተያየቶች ላይ ልዩ ትኩረት የሚሰጥ ፣ ኢንስፔዲያ እና ሲንቶኒያ ዴ ኮንትሮላዶረስ።

ደረጃ 1: Seleção De Componentes E Materiais

Para construção do projeto, foram utilizados:

ኤሌትሮኒካ

2 ፖተንሲሜትሜትሮ (R $ 1 ፣ 90)

1 ትራንዚስተር ሞስፌት IRF1404 (R $ 8 ፣ 00)

1 አርዱinoኖ ኡኖ (R $ 34 ፣ 90)

1 Bateria Lipo (3.7 ቮ) (R $ 15, 00)

የካቦስ ኮንቴክተሮች (R $ 5 ፣ 00)

1 Resistor de 100 mili ohms (R $ 0 ፣ 20)

1 ሞተር ዲሲ 3.7V 48000RPM (R $ 4 ፣ 00)

ማቴሪያይስ

ማዴይራ ባልሳ (ለችኮላ)

ኤምዲኤፍ (para o suporte do pêndulo)

ፊታ ገለልተኛ

ኮላ

Equipamentos

ሴራ

ፉራዲራ

የኩሶ ጠቅላላ - R $ 70 ፣ 00 (aproximado)

ደረጃ 2 ሞንታጋም ዶ ሲስተማ

አንድ ሞንታጋም ለ sistema é muito simples ፣ mas uma atenção especial foi demandada para um componente muito sensível: o transistor MOSFET። Seu manuseio deve ser cuidadoso, uma vez que a estática do próprio corpo é capaz de o danificar, se um de seus terminais entrar em contato com o corpo humano.

ለምብርቴ - ኦ ፖቴንሲኦሜትሮ ዴ ሪፈረንስሺያ ፣ ምንም ዴንሆ ፣ እና ቨርዴዴ ኤንኮንትራ እና በፍጥነት ወደ êንዱሎ ፣ ኢቫሪያ ኮም እና ዴሲዳ እና ሱቢዳ ዶ mesmo።

** ዲክለዶችስ construtivas/ዲካዎች-

የመሠረት ሙከራ ፣ ፎይ ፎርዶዶ ኤም ኤምዲኤፍ ኮም ሌዘር ፣ ኢ ኤስላ ደ ግራውስ ታምቤም ፎይ ግራቫዳ ኮም ሌዘር።

ኦ ሞተር ፣ አኮፕላዶ እና ፓንታ ዶ ፓንዱሎ ፣ ፎይ ‘ኤንድዶዶ’ ኮም ፊታ ክሬፕ እና ፔዳሶስ ዴ ማዲራ ፓራ ለ ሄሊሴ ፣ አኦ ጊራር ፣ ናኦ ኢንዶስታስሴ እና ማዲራ ኢ udesዴሴ ጌራር ኢምxoሶ ኮርቴሜቴ።

A deve ser ሎንጋ o suficiente para que o empuxo do motor seja o suficiente para elevá-la. (braço de alavanca)።

Muito importante que o terra da bateria seja o mesmo terra do Arduino. Sem isso o sistema não liga.

ደረጃ 3: 1. ሲስተማ ደ ኮንትሮል ዴ ፖሲሲዮ ሊጋ/ደሴሊጋ

ና ፕሪሚራ ኢስትራቴጂያ ዴ ኮንቴሮፒሊቲ ኡሊዛዳ ፣ ኢምፓራዶስ ፖር ሙከራዎች ሴሜልሃንተስ ፣ ፎአአአአአአአ አአአ አአአአ አአአአአ አአአአአ አአአአአ አአአአአ አአአአአ አአአአ አአአአ አአአ አአአ አአ አ አ አ አ አ አ xo liga cia cia cia cia cia cia sua posição ultrapassasse a mesma. ለምሳሌ ፦

Foi setada uma posição na referência de 45º;

O pêndulo inicialmente se encontrava a 0º;

ኦ sistema liga o ሞተር e o braço sobe;

A nova medição da posição do braço indica 50º;

ኦ sistema desliga ወይም ሞተር e o braço desce;

Mede-se novamente e o braço desceu para 35º;

ኦ systemma liga o ሞተር e o braço sobe።

E assim a posição do pêndulo é controlada por um "liga/desliga", deixando o sistema oscilante como pode ser visto no gráfico. ምንም ቪድዮ የለም።

ኦ ኮዲጎ comentado esta disponivel para ውርድ።

ደረጃ 4: 2. Controle Proporcional

ምንም ሥርዓት የለሽ proporcional ፣ ação de controle (tração do motor controlada por PWM) é proporcional ao valor do erro: o gungulo medido pelo potenciômetro de medição é comparado com o gungulo desejado e este erro é multiplicado porma constante አንድ potencia fornecida ao ሞተር. ፖር ኢሶ ፣ conforme o braço se aproxima da posição desejada ፣ a tração do motor é diminuida። ኢሶ proporciona uma subiida um pouco mais suave do que no sistema liga e desliga, porém também acarreta um erro em ገዛ permanentም ቋሚ (o braço se estabiliza em uma posição um pouco abaixo da desejada)

No código, por simplicidade, o erro é medido em graus e a ação de controle é um número de 0 a 255, porém não há problema pois pode-se mudar a constante para corrigir este erro.

ኦ ኮዲጎ ኢስታ disponivel para para ማውረድ።

ደረጃ 5: 3. Controle Proporcional-Integral Derivativo

ምንም ፒዲኤም የለም ፣ ação de controle leva em considerração 3 características do erro:

1- (Parcela Proporcional) አይዞህ ኤሮ assim assim como no controle proporcional.

2- (Parcela Integral) አንድ ሶማ dos valores de erro ao longo do tempo. Quanto maior o tempo em que há um valor de erro, maior a contribuição dessa parcela para a ação de controle.

3- (Parcela Derivativa) A variação instantânea do erro. Quanto mais o erro varia no tempo, maior é a contribuição dessa parcela.

እንደ ኮምፕሌተሮች ፣ ወይም ቁጥጥር PID proporciona uma subida suave até o gungulo desejado e, devido a parcela integral, corrige qualquer erro em ገዥ ቋሚነት።

O código está disponível para ለማውረድ።