6-ዘንግ ዳሳሽ ሞዱል FSP200 መለካት እና ሙከራ 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

FSP200 የርዕስ እና የአቅጣጫ ውፅዓት የሚሰጥ ባለ 6-ዘንግ የማይለካ የመለኪያ አሃድ ማቀነባበሪያ ነው። ለተረጋጋ እና ለትክክለኛ ርዕስ እና አቅጣጫ የፍጥነት መለኪያ እና የጂሮ ዳሳሾችን ውህደት ያካሂዳል። FSP200 እንደ የሸማች ወለል ማጽጃ ምርቶች ፣ የአትክልት እና የሣር ሮቦቶች ፣ የመዋኛ ማጽጃዎች እና የእንግዳ ተቀባይነት እና የህክምና ገበያዎች ባሉ በሮቦት ምርቶች ውስጥ ለመጠቀም ተስማሚ ነው። ረዳት ሮቦት።

እዚህ በሻንጋይ Runxin ቴክኖሎጂ የተመረተውን የ FSP200 ዳሳሽ ሞዱል ፋብሪካን የፋብሪካውን የመለኪያ እና የ R&D ትግበራ የሙከራ ሂደት እናስተዋውቃለን። የ FSP200 ሞዱል ፋብሪካ የመለኪያ ሂደት ቀለል ያለ የመለኪያ ስርዓት በስእል 1 እንደሚታየው አንድ ነጠላ የመገጣጠሚያዎች ፣ ሞተሮች ፣ የሞተር ተሽከርካሪዎች ፣ የቤት አቀማመጥ ዳሳሾች ፣ የሞተር ቁልፍ ቁልፎች እና የኃይል መቆጣጠሪያ ሳጥኖችን ያቀፈ ነው።

መለኪያውን ከመጀመርዎ በፊት በስእል 2 እንደሚታየው የ FSP200 ቀላል የመለኪያ ስርዓት ደረጃ መሆኑን ያረጋግጡ።

ደረጃ 1 ፦ መለካት ይጀምሩ - የ CAL ቁልፍን ይጫኑ።

አረንጓዴው LED መብረቅ ይጀምራል ፣ ይህም ሞጁሉ በ “መለካት” ሁኔታ ውስጥ መሆኑን ያሳያል።

ደረጃ 2 የመለኪያ እንቅስቃሴ (ሞተሩን ወደ 180 ዲግሪዎች ያዙሩ)

በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ 180 ዲግሪዎች ለማንቀሳቀስ በሞተር አዝራር ፓነል ላይ S2 (አረንጓዴ ቁልፍ) ይጫኑ። ወደ ቀጣዩ ደረጃ ከመቀጠልዎ በፊት ሞተሩ 180 ዲግሪ እስኪሆን ድረስ ይጠብቁ።

ደረጃ 3: መለኪያውን ይሙሉ

የመለኪያ ሁነታን ለማጠናቀቅ የ CAL ቁልፍን እንደገና ይጫኑ። የመለኪያ ውጤቶች ቀይ እና አረንጓዴ የ LED ማሳያ ሁኔታን ይመለከታሉ -ሞጁሉ ከተስተካከለ አረንጓዴው አረንጓዴ አረንጓዴ ይሆናል። ሞጁሉ መለካት ካልቻለ ፣ ቀዩ ኤልኢዲ ቀይ ይሆናል።

ደረጃ 4 የመለኪያ ተግባርን ያረጋግጡ

ማሳያው የሞጁሉን ርዕስ ያሳያል (ወደ 0.00 ዲግሪዎች ቅርብ መሆን አለበት) ለማረጋገጥ በ FSP200 የመጫኛ ሰሌዳ ላይ የ RST ቁልፍን ይጫኑ። ሞተሩን በ 180 ዲግሪ በሰዓት አቅጣጫ ለማንቀሳቀስ በሞተር ቁልፍ ፓነል ላይ የ S3 ቁልፍን (ሰማያዊ ቁልፍን) ይጫኑ ፣ ሞተሩ እስኪቆም ድረስ ይጠብቁ። ፣ ማሳያውን ይመልከቱ። የርዕሱ ንባብ 180 +/- 0.45 ° (ከ 179.55 እስከ 180.45 °) መሆን እንዳለበት ያረጋግጡ።

በስእል 3 እንደሚታየው

ደረጃ 5 መለካት ስኬታማ አይደለም

በመለኪያ ሂደቱ ወቅት “ውጤቱ” ቀይ ኤልዲ በማንኛውም ጊዜ የሚያበራ ከሆነ ውድቀት አለ።

የውጤት መብራቱ ካልበራ የግንኙነት ችግር ወይም የኃይል ችግር ሊሆን ይችላል። በማረጋገጫው ደረጃ የሚታየው እሴት ከተጠቀሰው ተቀባይነት ካለው ክልል ውጭ ከሆነ የሞዱል መለኪያ አይሳካም።

ከነዚህ ጥፋቶች ውስጥ አንዳቸውም ቢከሰቱ ሞጁሉን ከእቃ መጫኛ ያስወግዱ እና እንደገና ወደ መጫኛው ላይ ይጫኑት እና እንደገና ይሞክሩ። ስህተቱ በተደጋጋሚ ከተከሰተ ሞጁሉ መጥፎ ነው ፤ ሞጁሉ ካለፈ ሞጁሉ ጥሩ ነው።

የ R&D ትግበራ የሙከራ ሂደት ምሳሌ በፋብሪካው ውስጥ ካለው የአነፍናፊው የመለኪያ ስህተት የመለኪያ ስህተት በተጨማሪ የሮቦት አሰሳውን ምርጥ አፈፃፀም ውጤት ለማሳካት እኛ እንዲሁ በመነሻ ደረጃው ውስጥ ብዙ የስህተት ቅነሳ ሙከራን ማድረግ አለብን። ተግባራዊ ትግበራ - የተመከረውን ክዋኔ እስከ ከፍተኛው በመተግበር የስህተቱን ምንጭ ይቀንሱ እና የርዕስ ስህተት ግምትን ያሻሽሉ።

የርዕሱ የስህተት ግምት በጊዜ ርዝመት ፣ በጊሮስኮስኮፕ ልኬት (ወይም ትብነት) ስህተቶች ምክንያት በአጭር ጊዜ እና ጋይሮስኮፕ ማካካሻ (ZRO ፣ ዜሮ ተመን ማካካሻ) ምክንያት ይለያያል። ከሚከተሉት ስሌቶች ሊማር ይችላል - የርዕስ ስህተት ግምት = የመጠን ስህተት x ያልተነቃነቀ ሽክርክሪት + የዜሮ ተመን ማካካሻ x ጊዜ

FSP200 ሶስት በይነገጾችን ይሰጣል-UART-RVC (PS0 = 0 ፣ PS1 = 1 በስእል 4 እንደሚታየው) UART-SHTP (PS0 = 1 ፣ PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0 ፣ PS1 = 0) መቼ ሃርድዌርን ዲዛይን በማድረግ ፣ የመቀየሪያ ሙከራዎችን ለማመቻቸት ከእነዚህ ሶስት በይነገጽ ሁነታዎች ጋር ተኳሃኝ መሆን የተሻለ ነው።

ደረጃ 6

ስዊተሮች የ UART-RVC ሁነታን በመጠቀም በጅምላ ይመረታሉ። የሞዱል አፈፃፀምን ለመፈተሽ መንገድ በይነተገናኝ የሶፍትዌር ሙከራ እና በይነተገናኝ ያልሆነ ሙከራ ነው። ZRO ን ለማሻሻል የሚከተሉት ሁለት የሙከራ ሂደቶች ከዚህ በታች ተብራርተዋል-

1) HOST እንደሚከተለው በይነተገናኝ የሶፍትዌር ሙከራ ሂደትን አይጠቀምም 1 - የ FSP200 RVC ሞድ በፈተና መደርደሪያ ላይ ከተስተካከለ በኋላ ተከታታይ ወደቡን ከፒሲው ጋር ያገናኙ እና የ RVC መረጃን ለመክፈት motionStudio2 ን ይጠቀሙ። ሆኖም ፣ ይህ ውሂብ እየተለወጠ ነው ፣ ስለሆነም ከተለመደው ተከታታይ ወደብ መሣሪያ በኋላ የመጀመሪያውን እና 180 ዲግሪዎች መመዝገብ ጥሩ ነው። ወደዚህ የ 0 ዲግሪ (አጠቃላይ 360 ዲግሪዎች) የመጨረሻ ነጥብ እሴት ይመለሱ ፣ ከዚያ ሎግውን ይክፈቱ እና የሁለት ሄክሳዴሲማል መረጃ RAW ዋጋ ይውሰዱ እና በ 180 ዲግሪዎች ይከፋፍሉት። መቶኛ ከ 25%በታች ከሆነ መስፈርቱ ተሟልቷል። አነስተኛው የተሻለ ነው።

(የመጨረሻው ውሂብ - የመጀመሪያው ውሂብ በአጠቃላይ ዳግም ከተጀመረ በኋላ 0 ነው) / 180 <25%፣ ይህም የተሻለ የመለኪያ ሞዱል ነው። 2: በእይታ ሞዱል ውስጥ ካለው ትንሽ ስህተት ጋር ከ 5 እስከ 10 የሞዱል ቁርጥራጮችን ይምረጡ ፣ በመጥረጊያ ማሽኑ ላይ ያስቀምጡት ፣ ሙጫ ውስጥ ያስተካክሉት ፣ በ RVC ሞድ ላይ ኃይል ያድርጉ እና ጠራጊውን ለግማሽ ሰዓት ያስከፍሉ። ባትሪ መሙላቱ ከተጠናቀቀ በኋላ ሞጁሉን እንደገና ያስጀምሩ እና የአሁኑን የሙቀት ሁኔታ ለማወቅ ሞጁሉን ያስቀምጡ። አንድ ሞዱል ከሞላ በኋላ ካልጠፋ ፣ ዳግም ሳያስጀምሩ በቀጥታ ጠራጊው ላይ መሮጥ ይችላሉ። የሚቀጥለውን ፈተና ያካሂዱ።

3: ጠራጊውን ወደ ጣቢያው ያንቀሳቅሱት ፣ የመነሻውን ቦታ ምልክት ያድርጉ ፣ ሞጁሉ እንዲበራ ለ 2 ሰከንዶች ይጠብቁ እና ሞጁሉን ከኮምፒዩተር ጋር ያገናኙት። የ RVC ቅጽበታዊ መረጃን ለመክፈት motionStudio2 ን ይጠቀሙ ፣ ጠራጊው የቃሉን መስመር ለ 20 ደቂቃዎች መጓዝ እንዲጀምር ያድርጉ ፣ ከዚያ ያቁሙ እና ለመቅዳት ወደ ኋላ ይመለሱ። አቀማመጥ ፣ የ RAW ማእዘኑን ይመልከቱ ፣ የ 20 ደቂቃውን አማካይ ስህተት ያሰሉ። ከዚያ ሞጁሉን እንደገና ያስጀምሩ እና በሞጁሉ የተማረውን መረጃ ለ 20 ደቂቃዎች ብቻ ያስቀምጡ።

4: ወደ SHTP ሁነታ ከተማሩ በኋላ የሞጁሉን PS1 እና PS0 ይለውጡ ፣ ከኮምፒዩተር ጋር ይገናኙ ፣ “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated -uncalibrated --mode = all” ን ያሂዱ?, እና ለመተንተን የ DSF ፋይልን ያውጡ። የ DCD ትክክለኛውን የሙከራ ሞዱል ስህተት ይፈትሹ። 5: ሞጁሉን ቁጥር ይስጡ ፣ ስህተቱን ይመዝግቡ እና ሞጁሉን ወደ RVC ሁኔታ ይለውጡ። አነስተኛው ስህተት ፣ የሞጁሉ አፈፃፀም የተሻለ ነው። ጥሩ አፈጻጸም ያለው ሞዱል ወደ ጠራቢው የፅዳት ፈተና ደረጃ ለመግባት ፣ ከዚያም የሞዱል ወጥነት ፈተና ፣ ከፍተኛ እና ዝቅተኛ የሙቀት መጠን ፈተና ፣ ዳኛ የሞጁሉ አጠቃላይ ውጤት ፣ ከአየር ሙቀት ለውጦች ጋር ተለዋዋጭ የመለኪያ ውጤት።

2) HOST እንደሚከተለው በይነተገናኝ የሶፍትዌር ሙከራ ሂደትን ይጠቀማል-

1: በፋብሪካው የተስተካከለ ሞጁሉን ካገኘ በኋላ ፣ RSP200 ወደ RVC_Debug PS0 = 0 ፣ PS1 = 0 ሁነታ መዘጋጀት አለበት። በፒዲ ሶፍትዌሩ ftdi_binary_logger_RVC_Debug አማካኝነት የሞጁሉን ተከታታይ ወደብ ያገናኙ። ጠራጊው ሶፍትዌር ትልቁን አድናቂ እና ሮለር ብሩሽ እርምጃን ብቻ ለመክፈት የአከባቢውን የማይንቀሳቀስ ሁኔታ ማዘጋጀት ይፈልጋል። የ LOG. BIN ውሂቡ የሚቀጥለውን HOST ለመዳኘት ይተነትናል። ተለዋዋጭ የሶፍትዌር ማዘዣ ትዕዛዙን ለመፈጸም የመጨረሻው ሶፍትዌር ምን ያህል ጊዜ ያዘጋጃል።

2: በአስተናጋጁ ወደ ኤፍኤስፒ 200 ላለው መሣሪያ የሚጠበቀው እንቅስቃሴ አራት ዓይነት ማሳወቂያዎች አሉ - 0 በመነሻ ማዕከል የተገመተው የመጀመሪያ ሁኔታ ፣ 1 ንዝረት የሌለው የማይንቀሳቀስ ፣ 2 የማይንቀሳቀስ ብሩሽ የሚንሸራተት ንዝረት እና 3 ነው መደበኛ ጽዳት። አንድ ግዛት በተለወጠ ቁጥር ተጓዳኝ የሁኔታ ትዕዛዝ ወደ ኤፍኤስፒ 200 ይላካል ፣ እና ተለዋዋጭ የመለኪያ መመሪያውን ለመፈፀም ለመወሰን የ FSP 200 ግብረመልስ መረጃ ይነበባል። ሶፍትዌሩ ከተዋቀረ በኋላ የ FSP200 ሞዱል የበረራ መስመር (VCC ፣ GND ፣ RX ፣ TX) ከፒሲ ተከታታይ ወደብ ጋር ይገናኛል። ሞጁሉን ለመጠገን በማሽኑ ውስጥ መጫን እንደሚያስፈልገው ልብ ሊባል ይገባል። የጽዳት ቦታውን ከመጀመሪያው እስከ መጨረሻው ድረስ ጠራጊውን ለማግኘት ኮምፒተርውን ያብሩ እና የ ftdi_binary_logger_RVC_Debug ሶፍትዌርን ያብሩ። የእንቅስቃሴ ውሂቡ ትግበራ እንደ LOG. BIN ፋይል በራስ -ሰር ይቀመጣል ፣ እና የ LOG. BIN ፋይል በ HOST በኩል ያለው በይነተገናኝ የሶፍትዌር ቅንጅቶች ትክክል መሆናቸውን ለመተንተን ያገለግላል።

3: በይነተገናኝ ሶፍትዌሩ በትክክል ከተዋቀረ ፣ የ FSP200 RVC-DEBUG ሁነታን ወደ RVC PS0 = 0 ፣ PS1 = 1 ሁነታ ይለውጡ ፣ ብዙ የማሽን ጽዳት ሙከራዎችን ያካሂዱ ፣ የማሽን አሠራሩን የ 1 ሰዓት የአቀማመጥ ጥግ ስህተትን ይመዝግቡ ፣ ትንሽ ስህተቱ ፣ የሞዱል አፈፃፀም የተሻለ ፣ የሞዱል ወጥነት ፈተና ፣ ከፍተኛ እና ዝቅተኛ የሙቀት መጠን ሙከራ ፣ የሞጁሉን አጠቃላይ ውጤት ፣ ተለዋዋጭ የመለኪያ ውጤት ከአየር ሙቀት ለውጦች ጋር ይፈርዳል።