የ OWI ሮቦቲክ ክንድን ለመቆጣጠር እጅዎን ያውጡ ምንም ሕብረቁምፊዎች አልተያያዙም 10 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ሃሳቡ:

በ “Instructables.com” (ከሜይ 13 ፣ 2015 ጀምሮ) የ OWI Robotic Arm ን በማሻሻል ወይም በመቆጣጠር ዙሪያ ቢያንስ 4 ሌሎች ፕሮጀክቶች አሉ። ከእሱ ጋር ለመጫወት እንደዚህ ያለ ትልቅ እና ርካሽ የሮቦት መሣሪያ ስለሆነ አያስገርምም። ይህ ፕሮጀክት በመንፈስ ተመሳሳይ ነው (ማለትም ፣ ሮቦቲክ ክንድን ከአርዱዲኖ ጋር ይቆጣጠሩ) ፣ ግን በአቀራረብ ውስጥ የተለየ። [ቪዲዮ]

ሃሳቡ የእጅ ምልክቶችን በመጠቀም የሮቦቲክ ክንድን ያለገመድ መቆጣጠር መቻል ነው። እንዲሁም ፣ የሮቦቲክ ክንድ ማሻሻያዎችን በትንሹ ለማቆየት ሞከርኩ ፣ ስለሆነም አሁንም ከመጀመሪያው ተቆጣጣሪ ጋር ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል።

ቀላል ይመስላል።

ያበቃው ባለሶስት ክፍል ፕሮጀክት ነው-

1. የ LED እና 5 ሞተሮችን ለመቆጣጠር በቂ ዳሳሾች የተገጠመ ጓንት
2. የቁጥጥር ትዕዛዞችን ከጓንት ለመቀበል እና በገመድ አልባ ወደ አርም መቆጣጠሪያ መሣሪያ ለመላክ በአርዱኖ ናኖ ላይ የተመሠረተ አስተላላፊ መሣሪያ
3. ከ OWI ሮቦት ክንድ ጋር ተያይዞ በአርዱኖ ዩኖ ላይ የተመሠረተ ሽቦ አልባ መቀበያ እና የሞተር መቆጣጠሪያ መሣሪያ

ዋና መለያ ጸባያት

1. ለሁሉም የ 5 ዲግሪዎች ነፃነት (DOF) እና ለ LED ድጋፍ
2. ትልቅ ቀይ አዝራር - ጉዳትን በመከላከል በክንድ ላይ ያሉትን ሞተሮች ወዲያውኑ ለማቆም
3. ተንቀሳቃሽ ሞዱል ዲዛይን

ለሞባይል ተጠቃሚዎች - የዚህ ፕሮጀክት “የማስተዋወቂያ ቪዲዮ” እዚህ YouTube ላይ ነው።

ደረጃ 1: ክፍሎች

ግሎቭ

የጓንት መቆጣጠሪያን ለመገንባት የሚከተሉትን ያስፈልግዎታል

1. ኢሶቶነር Smartouch Tech Stretch Stitched Glove (ወይም ተመሳሳይ) - በአማዞን.com ላይ
2. Spectra Symboflex Sensor 2.2” - በአማዞን.com ላይ
3. GY -521 6DOF MPU6050 3 Axis Gyroscope + Accelerometer Module - በ Fasttech.com ላይ
4. 2X5 BOX HEADER STRAIGHT - በ Phoenixent.com ላይ
5. 2X5 IDC SOCKET -RECEPTACLE - በ Phoenixent.com ላይ
6. የ FLAT RIBBON CABLE 10 አስተባባሪ.050 "ፒች - በ Phoenixent.com ላይ
7. 2 x 5 ሚሜ ኤልኢዲዎች - አረንጓዴ እና ቢጫ
8. 2 x ትናንሽ አዝራሮች
9. ተከላካዮች ፣ ሽቦዎች ፣ መርፌ ፣ ጥቁር ክር ፣ ሙጫ ጠመንጃ ፣ የሽያጭ ጠመንጃ ፣ ብየዳ ፣ ወዘተ.

የማስተላለፊያ ማሰሪያ-በሣጥን ላይ ፦

1. አርዱዲኖ ተኳሃኝ ናኖ v3.0 ATmega328P -20AU ቦርድ - በ Fasttech.com ላይ
2. nRF24L01+ 2.4 ጊኸ ገመድ አልባ አስተላላፊ አርዱዲኖ ተኳሃኝ - በአማዞን.com ላይ
3. ጂምቦስ WRISTBAND - በአማዞን.com ላይ
4. 9V የባትሪ መያዣ ሳጥን መያዣ ከሽቦ መሪ/ማብሪያ/ማጥፊያ ጋር - በአማዞን.com ላይ
5. 2X5 BOX HEADER STRAIGHT - በ Phoenixent.com ላይ
6. 9v ባትሪ
7. 47uF (50v) capacitor
8. ተከላካዮች ፣ ሽቦዎች ፣ ሙጫ ጠመንጃ ፣ የሽያጭ ጠመንጃ ፣ ብየዳ ፣ ወዘተ.

OWI ROBOTIC ARM CONTROLLER ሣጥን ፦

1. አርዱዲኖ ተኳሃኝ Uno R3 Rev3 ልማት ቦርድ - በ Fasttech.com ላይ
2. ለ Arduino (ወይም ተመሳሳይ) የፕሮቶታይፕ ጋሻ DIY ኪት - በአማዞን.com ላይ
3. nRF24L01+ 2.4 ጊኸ ገመድ አልባ አስተላላፊ አርዱዲኖ ተኳሃኝ - በአማዞን.com ላይ
4. 3 x L293D 16 -pin የተቀናጀ የወረዳ IC የሞተር ሾፌር - በ Fasttech.com ላይ
5. 1 x SN74HC595 74HC595 8-Bit Shift Register በ 3-State Output Register DIP16-በ Amazon.com
6. 47uF (50v) capacitor
7. ሳጥን ለአርዱዲኖ - በአማዞን.com ላይ
8. አብራ/አጥፋ ማብሪያ/ማጥፊያ
9. 2 x 13 ሚሜ አዝራሮች (አንድ ቀይ እና አንድ አረንጓዴ ካፕ)
10. 2 x 2X7 BOX HEADER STRAIGHT - ልክ ከላይ በፎኒክስሲት.com ላይ
11. የፍላጎት ሪባን ኬብል 14 መሪ
12. 9v ባትሪ + ቅንጥብ-ላይ አያያዥ
13. ተከላካዮች ፣ ሽቦዎች ፣ ሙጫ ጠመንጃ ፣ የሽያጭ ጠመንጃ ፣ ብየዳ ፣ ወዘተ.

… እና በእርግጥ -

OWI ሮቦቲክ ክንድ ጠርዝ - ሮቦት ክንድ - OWI -535 - በ Adafruit.com ላይ

ደረጃ 2 ፕሮቶቴፒፒንግ

ሁሉንም አካላት አንድ ላይ ከመሸጥዎ በፊት እያንዳንዱን የመቆጣጠሪያ መሳሪያዎችን ፕሮቶታይፕ እንዲያደርጉ አጥብቄ እመክራለሁ።

ይህ ፕሮጀክት ጥቂት ፈታኝ የሆኑ የሃርድዌር ክፍሎችን ይጠቀማል-

nRF24L01

ሁለቱ nRF24 እርስ በእርስ እንዲነጋገሩ ለማድረግ ትንሽ ጊዜ ወስዶብኛል። በግልጽ ለማየት እንደሚቻለው ሞጁሎቹ በተከታታይ እንዲሠሩ ናኖ ወይም ኡኖ የተረጋጋ 3.3v ኃይል አይሰጡም። በእኔ ሁኔታ አንድ መፍትሔ በሁለቱም nRF24 ሞጁሎች ላይ በኃይል ፒኖች ላይ 47uF capacitor ነበር። እንዲሁም በ IRQ እና IRQ ባልሆኑ ሁነታዎች ውስጥ የ RF24 ቤተ-መጽሐፍትን በመጠቀም ጥቂት ብልሃቶች አሉ ፣ ስለሆነም ምሳሌዎቹን በእውነት በጥንቃቄ እንዲያጠኑ እመክራለሁ።

ሁለት ጥሩ ሀብቶች:

nRF24L01 እጅግ በጣም ዝቅተኛ ኃይል 2.4 ጊኸ አርኤች አስተላላፊ IC የምርት ገጽ

RF24 የአሽከርካሪ ቤተመጽሐፍት ገጽ

በ nRF24 + አርዱዲኖ ጉግልን ብቻ ብዙ አገናኞችን ያፈራል። መመርመር ተገቢ ነው

74HC595 SHIFT REGISTER

በ 5 ሞተሮች ፣ ኤልኢዲ ፣ ሁለት አዝራሮች እና ሽቦ አልባ ሞዱል መቆጣጠር መቻሉ አያስገርምም እኔ በአንፃራዊነት በፍጥነት በዩኖ ላይ ካስማዎች አልቀዋል። የፒን ቆጠራዎን “ለማራዘም” በጣም የታወቀው መንገድ የመቀየሪያ መዝገብን መጠቀም ነው። NRF24 ቀድሞውኑ የ SPI በይነገጽን እየተጠቀመ ስለነበረ ፣ ከመቀየሪያ () ተግባር ይልቅ (ለፈጣን እና ፒኖችን ለማስቀመጥ) SPI ን ለመጠቀም ወሰንኩ። በጣም የገረመኝ ከመጀመሪያው ጊዜ እንደ ውበት መስራቱ ነው። በፒን ምደባ እና በስዕሎች ውስጥ ሊፈትሹት ይችላሉ።

የዳቦ ሰሌዳ እና ዝላይ ሽቦዎች የእርስዎ ጓደኞች ናቸው።

ደረጃ 3 GLOVE

OWI ሮቦቲክ አርኤም ለመቆጣጠር 6 ንጥሎች አሉት (OWI Robotic Arm Edge Picture)

1. በመሳሪያው GRIPPER ላይ የሚገኝ LED
2. ግሪፒተር
3. አንድ WRIST
4. ELBOW - ከ WRIST ጋር የተያያዘው የሮቦት ክንድ አካል ነው
5. አንድ ትከሻ ከመሠረቱ ጋር የተያያዘው የሮቦት ክንድ አካል ነው
6. መሠረት

ጓንት የሮቦቲክ አርም ኤልኢዲ እና ሁሉንም 5 ሞተሮች (የነፃነት ደረጃዎች) ለመቆጣጠር የተነደፈ ነው።

በስዕሎቹ ላይ ምልክት የተደረገባቸው የግለሰብ ዳሳሾች እንዲሁም ከዚህ በታች ያለው መግለጫ አለኝ

1. GRIPPER የሚቆጣጠረው በመካከለኛው ጣት እና ሮዝ ላይ ባሉት አዝራሮች ነው። ግሪፐር ጠቋሚ እና መካከለኛ ጣቶችን አንድ ላይ በመጫን ይዘጋል። Gripper ቀለበት እና ሮዝኒን አንድ ላይ በመጫን ይከፈታል።
2. WRIST በመረጃ ጠቋሚ ፈላጊው ላይ በተለዋዋጭ ተከላካይ ቁጥጥር ይደረግበታል። ጣቱን በግማሽ መንገድ ማጠፍ የእጅ አንጓውን ወደ ታች ያደርገዋል ፣ እና ሙሉ በሙሉ ማጠፍ የእጅ አንጓውን ከፍ ያደርገዋል። ጠቋሚ ጣቱን ቀጥ አድርጎ ማቆየት የእጅ አንጓውን ያቆማል።
3. ELBOW በአክስሌሮሜትር ቁጥጥር ይደረግበታል - መዳፍ ወደ ላይ እና ወደ ታች ማጠፍ ክርኑን በቅደም ተከተል ወደ ላይ እና ወደ ታች ያንቀሳቅሳል
4. SHOULDER በአክስሌሮሜትር ቁጥጥር ይደረግበታል - መዳፍ ወደ ቀኝ እና ወደ ግራ (ወደ ላይ ባይሆንም!) ትከሻውን ወደ ላይ እና ወደ ታች ያንቀሳቅሳል
5. ቤዝ እንዲሁ በትከሻ ተመሳሳይ ነው - በትከሻ ትይዩ - መዳፍ ወደ ቀኝ እና ወደ ግራ ማጋደል (መዳፍ ወደ ላይ ወደ ላይ) ወደ ታች ቀኝ እና ግራ ያንቀሳቅሳል
6. በመያዣው ላይ ያለው ኤልኢዲ ሁለቱንም የመያዣ መቆጣጠሪያ ቁልፎችን አንድ ላይ በመጫን በርቷል/አጥፋ።

ጩኸትን ለማስወገድ ሁሉም የአዝራር ምላሾች በ 1/4 ሰከንድ ዘግይተዋል።

ጓንት መሰብሰብ አንዳንድ ብየዳ እና ብዙ መስፋት ይጠይቃል። በመሠረቱ 2 አዝራሮችን ፣ ተጣጣፊ ተከላካይ ፣ Accel/Gyro ሞጁሉን ከጓንታው ጨርቅ ጋር ማያያዝ እና ሽቦዎችን ከአገናኝ ሳጥኑ ጋር ማያያዝ ነው።

በግንኙነት ሳጥኑ ላይ ሁለት ኤልኢዲዎች -

1. ግሪን - ኃይል በርቷል
2. ቢጫ - መረጃ ወደ ክንድ መቆጣጠሪያ ሳጥኑ ሲተላለፍ ብልጭ ድርግም ይላል።

ደረጃ 4 - አስተላላፊ ሣጥን

የማስተላለፊያ ሳጥኑ በዋናነት አርዱዲኖ ናኖ ፣ nRF24 ሽቦ አልባ ሞዱል ፣ ተጣጣፊ የሽቦ አያያዥ እና 3 ተቃዋሚዎች-ጓንት ላይ ላሉት የመቆጣጠሪያ መቆጣጠሪያ ቁልፎች 2 መጎተት 10 ኪኦኤም resistors ፣ እና የእጅ አንጓውን ለሚቆጣጠረው ተጣጣፊ ዳሳሽ የቮልቴጅ ክፍል 20 kOhm resistor ነው።

በቬሮ ቦርድ ላይ ሁሉም ነገር በአንድ ላይ ይሸጣል። NRF24 ናኖ ላይ “ተንጠልጥሎ” መሆኑን ልብ ይበሉ። ይህ ጣልቃ ገብነት ሊያስከትል ይችላል ብዬ እጨነቅ ነበር ፣ ግን ይሠራል።

የ 9 ቪ ባትሪ መጠቀሚያው የታጠፈውን ክፍል ትንሽ ከፍ ያደርገዋል ፣ ግን ከሊፖ ባትሪዎች ጋር መበታተን አልፈልግም። መናልባት በኋላ.

ለሽያጭ መመሪያዎች እባክዎን የፒን ምደባ ደረጃን ይመልከቱ።

ደረጃ 5 - የጦር መሣሪያ መቆጣጠሪያ ሣጥን

የእጅ መቆጣጠሪያ ሳጥን በአርዱዲኖ ኡኖ ላይ የተመሠረተ ነው። በ nRF24 ሞዱል በኩል ከገመድ አልባ ትዕዛዞችን ትዕዛዞችን ይቀበላል ፣ እና የ OWI Robotoc Arm ን በ 3 L293D የመንጃ ቺፕስ በኩል ይቆጣጠራል።

ሁሉም የዩኖ ፒኖች ማለት ይቻላል ጥቅም ላይ ስለዋሉ በሳጥኑ ውስጥ ብዙ ሽቦዎች አሉ - በጭንቅ ይዘጋል!

በዲዛይን ፣ ሳጥኑ በኦፍ ሞድ ውስጥ ይጀምራል (የቀይ ማቆሚያ ቁልፍ እንደተጫነ) ፣ ኦፕሬተሩ ጓንት ለማድረግ እና ለመዘጋጀት ጊዜ ይሰጠዋል። አንዴ ዝግጁ ከሆነ ኦፕሬተር አረንጓዴውን ቁልፍ ይጫናል ፣ እና በጓንት እና በመቆጣጠሪያ ሳጥኑ መካከል ያለው ግንኙነት ወዲያውኑ መመስረት አለበት (በጓንቱ ላይ ባለው ቢጫ ኤልኢዲ እና በመቆጣጠሪያ ሳጥኑ ላይ ቀይ ኤልኢዲ እንደተጠቆመው)።

ከ OWI ጋር መገናኘት

ከሮቦቲክ ክንድ ጋር ያለው ግንኙነት በ 14 ባለ ሁለት ረድፍ ራስጌ (ከላይ ባለው ሥዕል መሠረት) በ 14 ሽቦ ጠፍጣፋ ገመድ በኩል ይደረጋል።

• የ LED ግንኙነቶች ወደ የጋራ መሬት (-) እና አርዱዲኖ ፒን A0 በ 220 Ohm resistor በኩል ናቸው
• ሁሉም የሞተር ሽቦዎች ከ L293D ፒኖች 3/6 ፣ ወይም 11/14 (+/- በቅደም ተከተል) ጋር ተገናኝተዋል። እያንዳንዱ L293D 2 ሞተሮችን ይደግፋል ፣ ስለሆነም ሁለት ጥንድ ፒኖች።
• የ OWI የኃይል መስመሮች በቢጫ አናት ጀርባ ላይ የ 7 ፒን አያያዥ የግራ (+6v) እና የቀኝ (GND) ፒኖች ናቸው። (ከላይ በስዕሉ ላይ የተሰኩትን ገመዶች ማየት ይችላሉ)። እነዚህ ሁለቱ በሦስቱ L293 ዲዎች ላይ ከፒን 8 (+) እና 4 ፣ 5 ፣ 12 ፣ 13 (GND) ጋር ተገናኝተዋል።

በሚቀጥለው ደረጃ እባክዎን ቀሪውን የፒን ምደባ ይመልከቱ።

ደረጃ 6: የፒን ምደባ

ናኖ ፦

• 3.3v - 3.3v ወደ nRF24L01 ቺፕ (ፒን 2)
• 5v - 5v ወደ የፍጥነት መለኪያ ሰሌዳ ፣ አዝራሮች ፣ ተጣጣፊ ዳሳሽ
• a0 - ተጣጣፊ ተከላካይ ግብዓት
• a1 - ቢጫ "ኮምሞስ" የ LED ቁጥጥር
• a4 - ኤስዲኤ ወደ የፍጥነት መለኪያ
• a5 - SCL ወደ የፍጥነት መለኪያ
• d02 - nRF24L01 ቺፕ ማቋረጫ ፒን (ፒን 8)
• d03 - ክፍት የመያዣ ቁልፍ ግቤት
• d04 - የመያዣ አዝራርን ግብዓት ይዝጉ
• d09 - SPI CSN ፒን ወደ nRF24L01 ቺፕ (ፒን 4)
• d10 - SPI CS ፒን ወደ nRF24L01 ቺፕ (ፒን 3)
• d11 - SPI MOSI ወደ nRF24L01 ቺፕ (ፒን 6)
• d12 - SPI ሚሶ ወደ nRF24L01 ቺፕ (ፒን 7)
• d13 - SPI SCK ወደ nRF24L01 ቺፕ (ፒን 5)
• ቪን - 9 ቪ +
• GND - የጋራ መሬት

UNO ፦

• 3.3v - 3.3v ወደ nRF24L01 ቺፕ (ፒን 2)
• 5v - 5v ወደ አዝራሮች
• ቪን - 9 ቪ +
• GND - የጋራ መሬት
• a0 - የእጅ አንጓ LED +
• a1 - ለ Shift Register ይምረጡ SPI SS ፒን - በ Shift Register ላይ 12 ለመለጠፍ
• a2 - RED አዝራር ግብዓት
• a3 - ግሪን አዝራር ግቤት
• a4 - የአቅጣጫ መሠረት በቀኝ - በ L293D ላይ 15 ፒን
• a5 - ኮምስ ተመርቷል
• d02 - nRF24L01 IRQ ግብዓት (ፒን 8)
• d03 - በ L293D ላይ የመሠረት servo (pwm) ፒን 1 ወይም 9 ን ያንቁ
• d04 - አቅጣጫ መሠረት ወደ ግራ - ፒን 10 በየ L293D ላይ
• d05 - በ L293D ላይ የትከሻ servo (pwm) ፒን 1 ወይም 9 ን ያንቁ
• d06 - በ L293D ላይ የክርን servo (pwm) ፒን 1 ወይም 9 ን ያንቁ
• d07 - SPI CSN ፒን ወደ nRF24L01 ቺፕ (ፒን 4)
• d08 - SPI CS ፒን ወደ nRF24L01 ቺፕ (ፒን 3)
• d09 - የእጅ አንጓ servo (pwm) ፒን 1 ወይም 9 ን በ L293D ላይ ያንቁ
• d10 - በ L293D ላይ gripper servo (pwm) ፒን 1 ወይም 9 ን ያንቁ
• d11 - SPI MOSI ወደ nRF24L01 ቺፕ (ፒን 6) እና ፒን 14 በ Shift ምዝገባ ላይ
• d12 - SPI ሚሶ ወደ nRF24L01 ቺፕ (ፒን 7)
• d13 - SPI SCK ወደ nRF24L01 ቺፕ (ፒን 5) እና ፒን 11 በ Shift ምዝገባ ላይ

SHIFT REGISTER እና L293D ዎች

• ፒኤን QA (15) ከ 74HC595 ወደ L293D #1 ፒን 2
• ፒን QB (1) ከ 74HC595 ወደ L293D #1 ፒን 7
• ፒሲ QC (2) ከ 74HC595 ወደ L293D #1 ፒን 10
• ፒን QD (3) ከ 74HC595 ወደ L293D #1 ፒን 15
• ፒን QE (4) ከ 74HC595 ወደ L293D #2 ፒን 2
• ፒን QF (5) ከ 74HC595 ወደ L293D #2 ፒን 7
• ፒሲ QG (6) ከ 74HC595 ወደ L293D #2 ፒን 10
• ፒን QH (7) ከ 74HC595 ወደ L293D #2 ፒን 15

ደረጃ 7 ፦ መግባባት

ጓንት 2 ባይት መረጃዎችን ወደ መቆጣጠሪያ ሳጥኑ 10 ጊዜ በሰከንድ ወይም ከአንዱ ዳሳሾች ምልክት በተገኘ ቁጥር።

2 ባይት ለ 6 መቆጣጠሪያዎች በቂ ነው ምክንያቱም እኛ መላክ ብቻ ያስፈልገናል-

• ለ LED (1 ቢት) በርቷል/አጥፋ - ከሞተር ሞተሮች ጋር ወጥነት እንዲኖረው 2 ቢትዎችን እጠቀም ነበር ፣ ግን አንድ በቂ ነው
• ለ 5 ሞተሮች ጠፍቷል/ቀኝ/ግራ - እያንዳንዳቸው 2 ቢት = 10 ቢት

ጠቅላላ 11 ወይም 12 ቢት በቂ ነው።

የአቅጣጫ ኮዶች ፦

• ጠፍቷል: 00
• ትክክል: 01
• ግራ: 10

የቁጥጥር ቃል ይህንን ይመስላል (ትንሽ ጥበበኛ)

ባይት 2 ---------------- ባይት 1 ----------------

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 LED-M5-- M4-- M3-- M2-- M1--

• M1 - መያዣ
• M2 - የእጅ አንጓ
• M3 - ክርናቸው
• M4 - ትከሻ
• M5 - መሠረት

ከ 1 እስከ 4 የሞተር ሞተሮችን የቀኝ/የግራ አቅጣጫ ስለሚቆጣጠር ባይት 1 በቀጥታ ወደ ፈረቃ መዝገቡ በቀጥታ ሊመገብ ይችላል።

ለግንኙነቶች የ 2 ሰከንዶች ማብቂያ ጊዜ ነቅቷል። የጊዜ ማብቂያ ከተከሰተ ፣ ሁሉም ሞተሮች የ RED አዝራር እንደተጫነ ይቆማሉ።

ደረጃ 8 ፦ ጨርቆች እና ተጨማሪ…

ግሎቭ

የጓንት ንድፍ የሚከተሉትን ቤተመፃህፍት ይጠቀማል።

• DirectIO - በ Github ላይ ይገኛል
• I2Cdev - በ Github ላይ ይገኛል
• ሽቦ - የአርዱዲኖ አይዲኢ አካል
• MPU6050 - በ Github ላይ ይገኛል
• SPI - የአርዱዲኖ አይዲኢ አካል
• RF24 - በ Github ላይ ይገኛል

እና በእኔ የተገነቡ ሦስት ቤተ -መጻሕፍት

• AvgFilter - ከ Github ይገኛል
• DhpFilter - በ Github ላይ ይገኛል
• TaskScheduler - በ Github ላይ ይገኛል

የጓንት ንድፍ እዚህ አለ - ጓንት ንድፍ v1.3

የጦር መሣሪያ መቆጣጠሪያ ሣጥን

የክንድ ንድፍ የሚከተሉትን ቤተመፃህፍት ይጠቀማል።

• DirectIO - በ Github ላይ ይገኛል
• PinChangeInt - በ Github ላይ ይገኛል
• SPI - የአርዱዲኖ አይዲኢ አካል
• RF24 - በ Github ላይ ይገኛል

እና በእኔ የተገነባ ቤተመጽሐፍት

TaskScheduler - በ Github ላይ ይገኛል

የክንድ ንድፍ እዚህ ይገኛል - አርማ ንድፍ v1.3

ያገለገሉ የሃርድዌር መረጃዎች ሉሆች

• 74HC595 ፈረቃ መመዝገቢያ - የውሂብ ሉህ
• L293D የሞተር ሾፌር - የመረጃ ሉህ
• nRF24 ገመድ አልባ ሞዱል - የውሂብ ሉህ
• MPU6050 የፍጥነት መለኪያ/ጋይሮስኮፕ ሞዱል - የመረጃ ሉህ

ግንቦት 31 ቀን 2015 አዘምን

አዲስ የጓንት እና የእጅ መቆጣጠሪያ ሣጥን ንድፎች እዚህ አለ -ጓንት እና የእጅ ንድፎች v1.5

እነሱ እዚህ በ github ላይ ይገኛሉ።

ለውጦች

• ለጉልበት ፣ ለክርን ፣ ለትከሻ እና ለመሠረት ሞተሮች የተጠየቀውን የሞተር ፍጥነት እንደ 5 ቢት እሴት (0.. 31) ለመላክ ለግንኙነቱ መዋቅር ሁለት ተጨማሪ ባይት ታክሏል (ከግንዱ) ወደ መቆጣጠሪያ ምልክቱ አንግል (ከዚህ በታች ይመልከቱ)። ለእያንዳንዱ የሞተር ሞተሮች የ PWM እሴቶችን በተመለከተ የእጅ መቆጣጠሪያ ሣጥን የካርታዎች እሴቶች [0.. 31]። ይህ በኦፕሬተሩ ቀስ በቀስ የፍጥነት መቆጣጠሪያን እና የበለጠ ትክክለኛ የእጅ አያያዝን ያስችላል።
• አዲስ የእጅ ምልክቶች ስብስብ;

1. LED: አዝራሮች LED ን ይቆጣጠራሉ - የመሃል ጣት ቁልፍ - በርቷል ፣ የፒንኪ ጣት ቁልፍ - ጠፍቷል

2. GRIPPER: ተጣጣፊ የጭረት መቆጣጠሪያዎች ግሪፕተር - ግማሽ የታጠፈ ጣት - ክፍት ፣ ሙሉ በሙሉ የታጠፈ ጣት - ቅርብ

3. WRIST: የእጅ አንጓ ሙሉ በሙሉ ከአግድም አቀማመጥ ወደ ላይ እና ወደ ታች በመዳፍ መዳፍ በማጠፍ ይቆጣጠራል። ተጨማሪ ማጋደል የበለጠ ፍጥነትን ያመጣል

4. ክንድ - ክንዱ መዳፍ ሙሉ በሙሉ አግድም ካለው ግራ እና ቀኝ በማዘንበል ይቆጣጠራል። ተጨማሪ ማጋደል የበለጠ ፍጥነትን ይፈጥራል

5. ትከሻ - ትከሻው በቀጥታ ወደ ላይ ከሚጠቆመው የዘንባባ መዳፍ ቀኝ እና ግራ በማሽከርከር ቁጥጥር ይደረግበታል። መዳፍ በክርን ዘንግ (እንደ እጅዎ እንደሚወዛወዝ) ይሽከረከራል

6. መሠረት - ቤዝ ልክ እንደ ትከሻ በተመሳሳይ መንገድ ቁጥጥር ይደረግበታል መዳፍ በቀጥታ ወደ ታች ወደታች በማመልከት።

ደረጃ 9 ሌላ ምን አለ?

በስራ ላይ ምስል

በእንደዚህ ዓይነት ስርዓቶች እንደተለመደው ብዙ ብዙ እንዲሠሩ በፕሮግራም ሊዘጋጁ ይችላሉ።

ለምሳሌ ፣ የአሁኑ ዲዛይን ከመደበኛ የርቀት መቆጣጠሪያ ጋር የማይቻል ተጨማሪ ችሎታዎችን ያካተተ ነው-

• ቀስ በቀስ የፍጥነት መጨመር - እያንዳንዱ የሞተር እንቅስቃሴ አስቀድሞ በተገለጸው አነስተኛ ፍጥነት ይጀምራል ፣ ይህም ከፍተኛ ፍጥነት እስኪያገኝ ድረስ በየ 1 ሴኮንድ ቀስ በቀስ ይጨምራል። ይህ የእያንዳንዱን ሞተሮች (በተለይም የእጅ አንጓ እና መያዣ) የበለጠ ትክክለኛ ቁጥጥርን ይፈቅዳል።
• ፈጣን የእንቅስቃሴ ስረዛ - ሞተሩን ለማቆም ትዕዛዙ በአርማ ሳጥኑ ሲደርሰው ለ 50 ሚ.ሜ ያህል ሞተሩን ይቀይረዋል ፣ ስለሆነም እንቅስቃሴውን “ይሰብራል” እና የበለጠ ትክክለኛ ቁጥጥርን ይፈቅዳል።

ሌላስ?

ምናልባት የበለጠ ዝርዝር የቁጥጥር ምልክቶች ተግባራዊ ሊሆኑ ይችላሉ። ወይም በአንድ ጊዜ የእጅ ምልክቶች ለተራቀቁ መቆጣጠሪያዎች ሊያገለግሉ ይችላሉ። ክንድ መደነስ ይችላል?

ጓንትዎን እንዴት እንደገና መርሃግብር ማድረግ እንደሚችሉ ሀሳብ ካለዎት ወይም እኔ እንድሞክረው የሚፈልጉት የስዕል ሥሪት ካለዎት - እባክዎን ያሳውቁኝ - [email protected]

ደረጃ 10 *** አሸንፈናል !!! ***

ይህ ፕሮጀክት የማይክሮሶፍት ስፖንሰር በሆነው በኮድ ፈጠራዎች ውድድር ውስጥ የመጀመሪያውን ሽልማት አሸን wonል።

ተመልከተው! ዋው-ሁ !!!

በኮድ ፈጠራዎች ውስጥ ሁለተኛ ሽልማት