WalabotEye - ከሃፕቲክ ግብረመልስ ጋር የነገር መከታተያ -11 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ለከባድ እይታ ፣ በዙሪያዎ ስላለው ዓለም የተሻለ ግንዛቤ እንዲኖርዎት ይህንን ይጠቀሙ።

አቅርቦቶች

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ጥቅም ላይ የዋሉ ነገሮች

የሃርድዌር ክፍሎች ዋላቦት ፈጣሪ × 1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTIC MOTOR CONTROLLER × 1

Raspberry Pi 3 ሞዴል ቢ × 1

Adafruit VIBRATING MINI MOTOR ዲስክ × 1

5.1V የባትሪ ጥቅል × 1

የጀርባ ቦርሳ × 1

ዝላይ ሽቦዎች (አጠቃላይ) × 5

ደረጃ 1: ረቂቅ

በዙሪያዎ ያሉትን ዕቃዎች ማስተዋል ቢችሉ ምን ይመስል ነበር? የእርስዎ ራዕይ ተጎድቶ ቢሆን እንኳን በቦታው ዙሪያ መጓዝ ይችላሉ ማለት ነው? በከፊል ለሚታዩ ሰዎች ብቻ ሳይሆን ፣ ይህ ሀሳብ በጭስ በተሞሉ አካባቢዎች ውስጥ የድንገተኛ ጊዜ አገልግሎቶች (ማለትም የእሳት አደጋ መከላከያ ክፍል) ሊያገለግል ይችላል። ኦዲዮ ሁል ጊዜ መመሪያን ለመስጠት የተሻለው እና በጣም ብልህ መንገድ አይደለም ፣ በሌላ በኩል ፣ ሃፕቲክ ግብረመልስ ፣ ፍጹም ይሆናል።

ደረጃ 2 - መሠረታዊ ሀሳብ

መሰናክሎችን ማንሳት የሚችል አነፍናፊ ለመፍጠር ፈለግኩ ፣ እና ከዚያ ዕቃው ምን ያህል ርቆ እንደሄደ ፣ እና ከግራ ፣ ከቀኝ ወይም ከፊት ከሞተ የሃፕቲክ ግብረመልስ በመጠቀም ለባለቤቱ ምክር መስጠት ፈልጌ ነበር። ለዚህ እኔ ያስፈልገኛል - የ 3 ዲ ቦታን ለማየት የሚችል ዳሳሽ ሀፕቲቭ ግብረመልስ ነጂ ሃፕቲቭ ግብረመልስ አነቃቂ የውጭ ባትሪ የኋላ ቦርሳ እንዲታሰርበት።

ደረጃ 3 ዋላቦት

በግድግዳዎች በኩል ማየት ይፈልጋሉ? በ3 -ል ቦታ ውስጥ ዕቃዎችን ይገነዘባሉ? ከክፍሉ ማዶ እየተነፈሱ ከሆነ ይሰማዎታል? ደህና ፣ ዕድለኛ ነዎት።

ዋላቦት ዝቅተኛ ኃይል ራዳርን በመጠቀም በዙሪያዎ ያለውን ቦታ ለመገንዘብ አዲስ አዲስ መንገድ ነው። ይህ ለዚህ ፕሮጀክት ቁልፍ ይሆናል። በ 3 ዲ ቦታ ውስጥ የነገሮችን መጋጠሚያ ካርቴዥያን (X-Y-Z) መውሰድ እችል ነበር ፣ እነዚህ ለባለቤቱ በዙሪያቸው ስላለው ቦታ የተሻለ ግንዛቤ እንዲኖራቸው በተከታታይ ወደ ሃፕቲክ ግብረመልሶች ካርታ ይደረግባቸዋል።

ደረጃ 4: መጀመር

በመጀመሪያ ነገሮች ዋላቦትን ለማሽከርከር ኮምፒተር ያስፈልግዎታል ፣ ለዚህ ፕሮጀክት በ WiFi እና በአጠቃላይ ተጨማሪ ኦምፍ ምክንያት Raspberry Pi 3 (እዚህ RPi ተብሎ ይጠራል) እጠቀማለሁ።

ነገሮችን ጥሩ እና ቀላል ለማድረግ በ NOOBS ቀድሞ የተጫነ የ 16 ጊባ ኤስዲ ካርድ ገዛሁ ፣ እና Raspian ን እንደ የእኔ ሊኑክስ OS ለመጫን መርጫለሁ (Raspian ን እንዴት እንደሚጫኑ የማያውቁ ከሆነ ፣ ይህንን ትንሽ ለማንበብ እባክዎ ትንሽ ጊዜ ይውሰዱ) እሺ ፣ አንዴ Raspian ን በእርስዎ RPi ላይ እንዲሮጡ ካደረጉ ፣ ለፕሮጀክታችን ነገሮችን ለማዘጋጀት ጥቂት የማዋቀር ደረጃዎች አሉ። በመጀመሪያ ፣ የቅርብ ጊዜውን የከርነል ሥሪት እያሄዱ መሆኑን ያረጋግጡ እና የትእዛዝ ቅርፊት በመክፈት እና በመተየብ ዝመናዎችን ይፈትሹ

sudo apt-get ዝማኔ

sudo apt-get dist-upgrade

(ሱዶ ተጨምሯል ፣ ለምሳሌ አስተዳደራዊ መብቶችን ማግኘትን ለምሳሌ። ነገሮች ይሰራሉ።) ይህ ለማጠናቀቅ ትንሽ ጊዜ ሊወስድ ይችላል ፣ ስለዚህ ይሂዱ እና ጥሩ ሻይ ይጠጡ። 2.

ለ RPi ዋላቦት ኤስዲኬን መጫን ያስፈልግዎታል። ከእርስዎ RPi የድር አሳሽ ወደ https://www.walabot.com/gettingstarted ይሂዱ እና የ Raspberry Pi ጫኝ ጥቅል ያውርዱ።

ከትዕዛዝ ቅርፊት:

ሲዲ ውርዶች

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

I2c አውቶቡስን ለመጠቀም RPi ን ማዋቀር መጀመር አለብን። ከትዕዛዝ ቅርፊት:

sudo apt-get install Python-smbus ን ይጫኑ

sudo apt-get install i2c-tools

አንዴ ይህ ከተደረገ የሚከተለውን ወደ ሞጁሎች ፋይል ማከል አለብዎት።

ከትዕዛዝ ቅርፊት:

sudo nano /etc /modules

በተለየ መስመር ላይ እነዚህን 2 ሕብረቁምፊዎች ያክሉ

i2c-dev

i2c-bcm2708

ዋላቦቱ የአሁኑን ትክክለኛ መጠን ይስባል ፣ እንዲሁም እኛ ነገሮችን ለማስተካከል GPIO ን እንጠቀማለን ስለዚህ እነዚህን ማዋቀር አለብን።

ከትዕዛዝ ቅርፊት:

sudo nano /boot/config.txt

በፋይሉ መጨረሻ ላይ የሚከተሉትን መስመሮች ያክሉ

safe_mode_gpio = 4

max_usb_current = 1

አርፒአይ ለአምራቾች እጅግ በጣም ጥሩ መሣሪያ ነው ፣ ግን ወደ ዋላቦት ሊልከው በሚችለው በአሁኑ ጊዜ ውስን ነው። ስለዚህ ለምን ከመደበኛ 500mA ይልቅ 1Amp max የአሁኑን እንጨምራለን።

ደረጃ 5 - ፓይዘን

ለምን Python? ደህና ፣ ለኮድ በጣም ቀላል ስለሆነ ፣ በፍጥነት ለመሮጥ ፣ እና ብዙ ጥሩ የፓይዘን ምሳሌዎች አሉ! ከዚህ በፊት በጭራሽ አልጠቀምበትም እና ብዙም ሳይቆይ ተነሳሁ። አሁን RPi እኛ ለምንፈልገው ተዋቅሯል ፣ ቀጣዩ ደረጃ ፓይቶን ወደ ዋላቦት ኤፒአይ ፣ ኤልሲዲ ሰርቪ በይነገጽ እንዲደርስ ማዋቀር ነው።

ለዋላቦት

ከትዕዛዝ ቅርፊት:

የሱዶ ፒፕ መጫኛ “/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip”

ለሃፕቲክ ሾፌር

ከትዕዛዝ ቅርፊት:

sudo apt-get install git build-important Python-dev

ሲዲ ~

git clone

ብዙ የተቀመጡ የሃፕቲክ መገለጫዎችን ለመቀስቀስ የ I2C ምልክቶችን መላክ ስለሚችሉ የ Adafruit DRV2605 ሃፕቲክ የመንጃ ቦርድ ጥሩ ነው። ለእዚህ የሚገኝ የ Python ቤተ -መጽሐፍ አልነበረም። ግን አትፍሩ! እኔ የዚህ ፕሮጀክት አካል አድርጌ አንድ ጽፌያለሁ።

ደረጃ 6 - ስክሪፕቱን በራስ ሰር ማስጀመር

አሁን ይህ ሁሉ እንደተዋቀረ እና እንደተዋቀረ እና እኛ የ Python ኮድ ዝግጁ ስለሆንን የቁልፍ ሰሌዳውን እና ተቆጣጣሪዎቹን መጣል እንድንችል ነገሮችን በራስ -ሰር እንዲሠራ ማቀናበር እንችላለን።

ማድረግ ያለባቸው ጥቂት ነገሮች አሉ ፦

የ Python ፕሮግራምን ለማጠናቀቅ አዲስ የስክሪፕት ፋይል ይፍጠሩ

sudo nano walaboteye.sh

እነዚህን መስመሮች ያክሉ

#!/ቢን/ሽ

Python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

እሱን ማስቀመጥዎን ያረጋግጡ። በመቀጠል በመተየብ ለማሄድ የስክሪፕቱን ፈቃድ መስጠት አለብን-

ሱዶ chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

እና በመጨረሻ ፣ ይህንን ስክሪፕት ወደ /etc/rc.local ፋይል ማከል አለብን

ሱዶ ናኖ /etc/rc.local ቤት አክል/pi/walaboteye.sh &

«&» ን ማካተትዎን እርግጠኛ ይሁኑ። ይህ የፓይዘን ስክሪፕት ከበስተጀርባ እንዲሠራ ያስችለዋል ትክክል! ያ ሁሉ ውቅሩ እና ሶፍትዌሩ የተደረደሩ ናቸው ፣ ቀጥሎ ሃርድዌርን ለማገናኘት ጊዜው ነው።

ደረጃ 7 - ሃርድዌር

ይህ የእኔ በጣም ጥሩ ሰዓት አይደለም ፣ ግን በሚያስደስት ሁኔታ የመጥፎ ስሜት ይሰማዋል! ከምስሎቹ እንደሚመለከቱት።

ደረጃ 8

ሽቦው በጣም ቀላል ነው። RPi ፣ SDA SCL VCC እና GND ፒኖችን ከ DRV2605 ተጓዳኝ ፒኖች ጋር ያገናኙ። ሃፕቲክ ሞተርዎን ከአሽከርካሪ ሰሌዳ ጋር ያገናኙት… ያ ለዚያ ነው!

ደረጃ 9

ከዚያ በኋላ ማድረግ ያለብዎት ዋላቦትን ዩኤስቢን ከ RPi ጋር ማገናኘት እና እጅግ በጣም ጥሩ የሚለጠፍ ቴፕዎን ማግኘት እና እንደታየ ሁሉንም ነገር በቦታው ማስጠበቅ ነው።

ደረጃ 10: እንዴት እንደሚሰራ

ሀሳቡ በጣም ቀላል ነው። እንቅፋቱ ምን ያህል ርቆ እንደሚገኝ ላይ በመመስረት ጫጫታው በትከሻዎ ላይ ምን ያህል እንደሚሰማው ይወሰናል። 2 ሜትር ርቀት ለስላሳ ቡዝ ነው ፣ ከ 70 ሴ.ሜ በታች በጣም ጠንካራ Buzz እና በመካከላቸው ያለው ሁሉ አለ።

• አነፍናፊው እንቅፋቱ ከሞተ ፣ ከግራ መምጣት ወይም ከቀኝ መምጣቱን ሊነግርዎት ይችላል።
• ይህንን የሚያደርግበት መንገድ ነገሩ ባለበት ላይ በመመስረት ሁለተኛውን የሄፕቲክ buzz ማከል ነው። እንቅፋቱ ወደፊት ከሞተ ፣ ጥንካሬው ምን ያህል ርቀት ላይ እንደሚገኝ ቀላል ተደጋጋሚ ተደጋጋሚ ድምጽ ነው።
• እንቅፋቱ ወደ ቀኝ ከሆነ ፣ ከዋናው ጫጫታ በኋላ ከፍ ያለ ጫጫታ ይጨምራል። እንደገና ጥንካሬው የሚወሰነው በምን ያህል ርቀት ላይ ነው
• እንቅፋቱ ወደ ግራ ከሆነ ፣ ከዋናው ጫጫታ በኋላ ከፍ ያለ ቁልቁል ወደ ላይ ከፍ ይላል

ቀላል!

ደረጃ 11 ኮድ

ዋላቦት አይ ግጡብ

DRV2605 GitHub