የአረፋ መጠቅለያ ሠሪ: 8 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

በ ULB የእኛ “Mechatronics 1 - MECA -Y403” ማስተር 1 ኮርስ አካል እንደመሆኑ ፣ አንድ የተወሰነ ተግባር የሚያከናውን ሮቦት ዲዛይን እንድናደርግ እና የሮቦቱን ንድፍ ጠቅለል አድርጎ የድረ -ገፁን ለመፍጠር ከቁሳቁሶች ምርጫ ጀምሮ ፣ ሞዴሊንግ ፣ ግንዛቤው እና ኮዱ መላ ስርዓቱ እንዲሠራ ያስችለዋል። መላው ቡድን “የአረፋ መጠቅለያ ሰዓሊ” ሮቦትን እውን ለማድረግ በአንድ ድምፅ መርጠዋል።

‹የአረፋ መጠቅለያ ሰዓሊ› ኮምፒዩተሩ ከሚሰጠው የቮልቴጅ ቁጥጥር ወደ አንዳንድ የአረፋ መጠቅለያዎች ቀለምን ወደ ውስጥ ማስገባት የሚችል መሣሪያ ነው። መጀመሪያ ላይ ሮቦቱ የቦታ ስዕል ለማመንጨት ፈሳሹን በ 2 ዲ አውሮፕላን ውስጥ ማስገባት መቻል ነበረበት። ሆኖም ፣ በኢኮኖሚ እና በተግባራዊ ምክንያቶች ፣ ቡድኑ በ 1 ዲ ጎዳና ላይ ቀለምን ለማስገባት ራሱን አገለለ። ሮቦቱ እንደሚከተለው ይሠራል -ትል የመጠምዘዣ ስርዓት በመጀመሪያ በቀለም የተሞላው መርፌ መርፌን ለመጫን ያገለግላል። መርፌው ከተንቀሳቃሽ ሞጁል ጋር በተጣበቀ የብረት ጫፍ ላይ ቀለሙን እንዲመራ ከሚያስችለው ተጣጣፊ የ polypropylene ቱቦ ጋር ተገናኝቷል። ይህ ሞጁል በትል ስርዓት አማካኝነት እንደገና አግድም ዘንግ ላይ ማንሸራተት ይችላል። በሌላ በኩል ጫፉ ከተንቀሳቃሽ ሞጁል ጋር ከተያያዘው መስመራዊ ኤሌክትሮማግኔት ጋር ተያይ isል። ኤሌክትሮማግኔቱ በአቀባዊ ሳህን ላይ የተስተካከለ የአረፋ መጠቅለያ ለመቁረጥ ያገለግላል። አረፋው ከተወጋ በኋላ ቀለሙ ወደ ውስጥ ይገባል እና ወዘተ.

ደረጃ 1: ክፍሎች እና መሣሪያዎች መግለጫ

ይግዙ

2 የጨረር መጋጠሚያዎች ከ 5 ሚሜ እስከ 6 ሚሜ

1 መርፌ 10 ሚሊ (7 ፣ 5 ሴ.ሜ ርዝመት)

በ 4 ሚሜ ዲያሜትር በተለዋዋጭ ፖሊፕፐሊንሌ ውስጥ 1 ቧንቧ

1 መርፌ ከደህንነት መያዣው ጋር

ጎዋache በውኃ ተበርutedል

2 ባለ ክር ዘንጎች - ዲያሜትር 6 ሚሜ እና 18 ፣ 5 ሴ.ሜ ርዝመት

የ 8 ሚሜ ዲያሜትር እና 21 ሴ.ሜ ርዝመት ያላቸው 2 ለስላሳ ዘንጎች

የ 8 ሚሜ ዲያሜትር እና 10 ሴ.ሜ ርዝመት ያላቸው 2 ለስላሳ ዘንጎች

የአረፋ መጠቅለያ

ኤሌክትሮኒክስ

1 የዳቦ ሰሌዳ

1 አርዱዲኖ

1 የእንፋሎት ሞተር

1 stepper motor RS PRO Hybrid, ቋሚ ማግኔት ስቴፐር ሞተር 1.8 ° ፣ 0.22Nm ፣ 2.8 ቮ ፣ 1.33 ሀ ፣ 4 ሽቦዎች

2 ማይክሮ መቀየሪያ V-156-1C25

1 ኤሌክትሮማግኔት ZYE1-0530

ገቢ ኤሌክትሪክ

2 የሙዝ አያያorsች

45 ዝላይ ሽቦዎች

6 conductive ኬብሎች

ዲዲዮ 1N4007

ትራንዚስተር IRF5402

3 resistors 4 ፣ 7 kohm

2 DRV8825 ሾፌሮች

1 የግፋ አዝራር መቀየሪያ

ስክሪፕት ፣ NUTS እና FIXATIONS

42 ብሎኖች M3 16 ሚሜ ርዝመት

4 ሽክርክሪት M3 10 ሚሜ ርዝመት

4 ብሎኖች M4 16 ሚሜ ርዝመት

2 ብሎኖች M2 ፣ 5 16 ሚሜ ርዝመት

52 ተጓዳኝ ፍሬዎች

2 የብረት ሜዳ ማጠቢያ M3

ያገለገሉ መሣሪያዎች

የጨረር መቁረጫ ማሽን

3 ዲ አታሚ (Ultimaker 2 ወይም Prusa)

ጠመዝማዛ

ደረጃ 2: CAD ፋይሎች

በ 3 ሚሜ ውፍረት ያለው ሌዘር መቁረጥ

-ሳህኖችን ይደግፉ

-ማብሪያ / ማጥፊያውን ለማንሳት ድጋፍ

-በመርፌ ላይ ድጋፍን ማንቀሳቀስ

-የአረፋ መያዣ

-4 ከፍ ያለ ድጋፍ

3 ዲ ማተሚያ

-ለሞተር ድጋፍ

-የታጠፈውን ዘንግ ይደግፉ

-ብልጭታ ፓምፕ

-ለመርፌ ድጋፍ

-ለሲሪንጅ ድጋፍ

ደረጃ 3 - ስብሰባ

ለመጀመር ፣ በ 3 የተለያዩ አካላት የተሠራውን የእንጨት መሠረት አዘጋጅተናል - የታችኛው ሳህን ፣ ቀጥ ያለ ሳህን እና ሦስት ማዕዘን ሳህን ሁሉንም ነገር አንድ ላይ ለማቆየት።

የተለያዩ ሳህኖች ተደጋግመው የ T- ቅርፅ ያላቸው መሆናቸውን በስዕሉ ውስጥ ማየት ይችላሉ። እነዚህ ቅጦች ስብሰባውን ለማስተካከል እና መሠረቱ ጠንካራ እንዲሆን ለመፍቀድ ያገለግላሉ። ሁለቱ መቀያየሪያዎች በፒስተን ላይ እና በተንቀሳቃሽ ሞጁል ላይ ይቀመጣሉ። ይህ በፒስተን ከፍተኛው መስፋፋት እና በተንቀሳቃሽ ሞጁል እጅግ በጣም በቀኝ አቀማመጥ ላይ ማጣቀሻን በቅደም ተከተል ለመስጠት ያስችላል።

በተጨማሪም ፣ ስቴፕ-ሞተሮች በ 3 ዲ አታሚ ለተፈጠረው ድጋፍ በአራት ብሎኖች ተስተካክለዋል። በዚህ ድጋፍ ላይ ሁለት ቀጥታ ቀዳዳዎች ወደ ቀጥተኛው ጠፍጣፋ ለመጠገን ያስችላሉ። ከሞተሮቹ ሁለት የማሽከርከሪያ መጥረቢያዎች እንዲሁም ከአራቱ ለስላሳ አሞሌዎች ጋር የተገናኙት የክርክር ዘንጎች በሞተር ፀረ -ተባይ ላይ በሚገኙት ተጨማሪ ድጋፎች ተይዘዋል። ከዚህ በተጨማሪ ፣ ማያያዣዎች የታጠፈውን በትር ወደ ስቴፕ-ሞተሮች የማዞሪያ ዘንግ ለመጠገን ያገለግላሉ።

መርፌው እንዲሁ በአግድመት ሳህኑ ላይ በተሰካ ቅንፍ ተስተካክሏል። ተንሳፋፊው በሚሽከረከርበት ጊዜ በክር በተሠራው በትር በሚሮጠው ትራፔዞይድ ቁራጭ አማካኝነት ሊጫን ይችላል። ይህ ክፍል በውስጠኛው ውስጥ ከኖት ጋር የተገጠመ ቀዳዳ አለው። ይህ ነት ትራፔዞይድ ክፍል እንዲንቀሳቀስ ያስችለዋል።

ቱቦው ከሲሪንጅ ጋር በቀላሉ ወደ ሲሪንጅ መጨረሻ በመገጣጠም ተያይ connectedል። የቱቦው ሌላኛው ጫፍ በትንሽ ነጭ የ PLA ቁራጭ ቀለበት ውስጥ ተጣብቋል። በመጀመሪያ የሲሪንጅ አካል የነበረው የብረት ጫፍ በቱቦው መጨረሻ ላይ ተጣብቋል። የነጭውን ቁራጭ ዲያሜትር በተሻለ ሁኔታ ለመሙላት መርፌውን መርፌ ወደ መርፌው አክለናል። መርፌው ጫፍ እንዲያልፍ ለማድረግ ካፕው መጨረሻ ላይ ቀዳዳ አለው። ይህ ትንሽ ነጭ ክፍል በተንቀሳቃሽ ሞጁል ተንሸራታች ሰሌዳ ላይ በሁለት ዊንጣዎች ተጣብቋል።

የሞባይል ሞጁል መሠረቱን ከሚሠሩት ሳህኖች ጋር በተመሳሳይ መንገድ የተስተካከሉ የእንጨት ክፍሎችን ያካተተ ነው። ሞጁሉ ሁለቱን ለስላሳ አሞሌዎች እና በክር የተሠራውን በትር ለመቀበል ሦስት ቀዳዳዎች ያሉት ሳጥን ይሠራል። በዚህ ሳጥን ውስጥ ሞጁሉን እንዲንቀሳቀስ የሚያስችሉ ሁለት ፍሬዎች አሉ። የሞጁሉ የላይኛው ሰሌዳ በሁለት ለስላሳ አሞሌዎች ላይ ይንሸራተታል። እዚያ በሞጁሉ ውስጣዊ ማዕከል ላይ አንድ ቋሚ ሳህን መስመራዊ ኤሌክትሮማግኔትን ይይዛል። ይህ ተንሸራታቹ ጠፍጣፋ መስመራዊ እንቅስቃሴዎችን ወደ ፊት እና ወደ ፊት እንዲሠራ ያስችለዋል።

በመጠምዘዣዎቹ የታገዱ ማጠቢያዎችን በመጠቀም ሁለት ቀዳዳ ምላሶች በቀጥታ ወደ ቀጥታ ሳህን እንዲስተካከሉ የሚያስችሉ ሁለት የእንጨት ቅንፎች አሉ። እነዚህ ሁለት ትሮች በመካከላቸው አንድ የአረፋ መጠቅለያ ንጣፍ ያቆራኛሉ። የአረፋ ወረቀቱ እዚህ በኮምፒዩተሩ ከተቀመጡት 7 ቢት ጋር የሚዛመዱ ሰባት አረፋዎችን ይ containsል።

በአቀባዊ ሳህኑ በሌላ በኩል ፒሲቢ እና አርዱዲኖ ናቸው። ፒሲቢው መጀመሪያ ላይ በሚገኝ እና አርዱዲኖ ወደ ታችኛው ጠፍጣፋ በተጣበቀ የማጣበቂያ ስርዓት አማካኝነት በአግድመት ሰሌዳ ላይ ተጣብቋል። ከዚህ በተጨማሪ ከእንጨት ባለ ሦስት ማዕዘን ክፍል ከተሰነጠቀ ከፒ.ሲ.ቢ ጋር የተገናኘ ተከላካይ መከፋፈያ አለ። (ሥዕል: ከስርዓቱ ጀርባ)

*እያንዳንዱ የስርዓቱ አካል የሆኑት ዊቶች በተስማሚ መቀርቀሪያዎች የተጠናከሩ ናቸው።

ደረጃ 4 ኤሌክትሮኒክስ እና ዳሳሾች

የአረፋ መጠቅለያ ሰዓሊው የአረፋዎቹን ትክክለኛ ቦታዎች ላይ መድረስ ሲጀምር የላይኛውን የእርከን ሞተር አቀማመጥ ማወቅ አለብን። ይህ የመጀመሪያው የመቀየሪያ ዓላማ ነው። መሣሪያው መስመር በሚስልበት ቁጥር ማብሪያው ሁኔታ እስኪቀየር ድረስ ሞተሩ ይሽከረከራል።

በሲሪንጅ ላይ የሚገፋው ስቴፕተር ፒስተን መጨረሻ ላይ ሲደርስ ለማወቅ ሌላ መቀየሪያ እንፈልጋለን። ሁለተኛው መቀየሪያ መርፌው ባዶ በሚሆንበት ጊዜ ስርዓቱን ለማቆም ያገለግላል። ሦስተኛው አማራጭ መቀየሪያ መርፌው ሲሞላ ሥዕሉን መቀጠል ይችላል። እነዚህ መቀያየሪያዎች ዝቅተኛ ቮልቴጅ ይጠቀማሉ እና በአርዱዲኖ በቀጥታ ሊሰጡ ይችላሉ። ሁለቱ የእንፋሎት ሞተሮች እና ማግኔቱ የበለጠ ኃይል ይፈልጋሉ እና 12 ቮ እና 1 ኤ በሚያቀርብ የኃይል ማመንጫ ይሰጣሉ። ሁለት DRV8825 stepper ሞተር አሽከርካሪዎች ከአርዲኖኖ ምልክቶችን ወደ ሞተሮች ወደ የአሁኑ ይለውጣሉ። እነዚህ አሽከርካሪዎች መለካት አለባቸው። የመለኪያ መለኪያው የሚከናወነው መርፌው እና ድጋፉን በተቀላጠፈ ሁኔታ ለማንቀሳቀስ እስኪያልቅ ድረስ አንድ ደረጃ በደረጃ በቋሚ ፍጥነት እንዲሽከረከር እና የአሽከርካሪውን ሹፌር በማስተካከል ነው። የመጨረሻው አካል ኤሌክትሮማግኔት ነው። አንድ የሚጎትት resistor ምንም ሞገድ በአርዱዲኖ ሲላክ የትንኝ ማስቀመጫውን እንደገና ለማቀናበር ያገለግላል። ሌሎቹን የኤሌክትሮኒክስ ክፍሎች ለመጠበቅ ፣ የፍላይቢክ ዳዮድ እንዲሁ በኤሌክትሮማግኔቱ ውስጥ ተጨምሯል። ትንፋሹ ማግኔት በከፍተኛ እና ዝቅተኛ ግዛቶች መካከል እየቀየረ ነው።

ደረጃ 5 - የፓይዘን ኮድ

ፓይዘን በመጠቀም በኮምፒተር እና በአርዱዲኖ መካከል ላለው ግንኙነት በዚህ መድረክ ላይ በተሰጡት ኮዶች ላይ እራሳችንን መሠረት አድርገናል

የእርከን ሞተርን ለመቆጣጠር ይህ ጣቢያ በጣም አጋዥ ነበር https://www.makerguides.com/drv8825-stepper-motor-driver-arduino-tutorial/ እና የአርዲኖን መሠረታዊ ነገሮች ለመረዳት ፣ ‹የአርዱዲኖ ፕሮጀክቶች መጽሐፍ› እንዲሁ ነበር በጣም አጋዥ። የኮዱ ሁለት ክፍሎች አሉ - የመጀመሪያው አንደኛው ፊደልን በአይሲ የሁለትዮሽ ኮድ ውስጥ የሚቀይር እና በጥቂቱ ወደ አርዱዲኖ የሚልክ የ Python ኮድ ሲሆን ሁለተኛው ደግሞ በተዛማጅ አረፋዎች ውስጥ የሚንሸራተት የአሩዲኖ ኮድ ነው። የሚከተለው ወራጅ ገበታ የአርዲኖ ኮድ መርህን ያብራራል-

ደረጃ 6 ቪዲዮ

የሥራው ፕሮጀክት!

ደረጃ 7 - ማሻሻያዎች

ፕሮጀክቱ በበርካታ መንገዶች ሊሻሻል ይችላል። በመጀመሪያ ፣ በመስመር ላይ የአረፋዎች ብዛት በቀላሉ ሊጨምር ይችላል። ለምሳሌ ከአንድ ይልቅ ሁለት ፊደሎችን በመግቢያው ላይ ረዘም ያለ የሁለትዮሽ ኮዶችን በመውሰድ ሊከናወን ይችላል። ከዚያ የ ASCII ኮድ ሁለት ጊዜ ይረዝማል።

በጣም አስፈላጊው መሻሻል በ x- ዘንግ ብቻ ሳይሆን በ y ዘንግ ላይ አረፋዎችን መሙላት መቻል ነው። ስለዚህ የአረፋ መሙላት ከ 1 ዲ ይልቅ በ 2 ዲ ውስጥ ይከናወናል። ይህንን ለማድረግ ቀላሉ መንገድ ሞተሩን ከፍ ከማድረግ እና ከማውረድ ይልቅ የአረፋውን ወረቀት ቁመት መለዋወጥ ነው። ይህ ማለት የአረፋ ወረቀት መያዣውን ጠርዝ በወጭት ላይ ሳይሆን በ 3 ዲ የታተመ ድጋፍ ላይ ያንጠለጠላል። ይህ ድጋፍ ከተራገፈ ዘንግ ጋር ይገናኛል ፣ እሱ ራሱ ከእግረኛ ሞተር ጋር ተገናኝቷል።

ደረጃ 8: ችግሮች ተከስተዋል

መቋቋም የነበረብን ዋናው ችግር የኤሌክትሮማግኔቱ ነው። በእርግጥ ፣ አስቸጋሪ እና ከባድ ሦስተኛ ሞተር እንዳይኖር ፣ ኤሌክትሮማግኔቱ ፍጹም ስምምነት ይመስላል። ከአንዳንድ ፈተናዎች በኋላ ፣ ግትርነቱ ሁል ጊዜ በጣም ዝቅተኛ መሆኑን ተረጋገጠ። ስለዚህ ሁለተኛ ፀደይ መጨመር ነበረበት። ከዚህም በላይ በጣም ቀላል ሸክሞችን ብቻ ማንቀሳቀስ ይችላል። የተለያዩ አካላት አደረጃጀት መታረም ነበረበት።

የሲሪንጅ ፓምፕም ችግር ነበር። በመጀመሪያ ፣ ማለቂያ በሌለው በትር ላይ ተጣብቆ በአንድ ጊዜ በጠባቂው ላይ ሊገፋ የሚችል አንድ አካል መቅረጽ ነበረበት። በሁለተኛ ደረጃ ፣ ክፍሉን እንዳይሰበር የጭንቀት ስርጭቱ አስፈላጊ ነበር። ከዚህም በላይ የ 2 ስቴፐር ሞተሮች አንድ ዓይነት አይደሉም እነሱ ተመሳሳይ ባህሪዎች የላቸውም ፣ የቮልቴጅ መከፋፈያ እንድንጨምር ያስገደደን። በጣም ወፍራም ቀለም በመርፌ ውስጥ ስለማያልፍ እና በቧንቧው ውስጥ በጣም ብዙ የግፊት ኪሳራ ስለሚያስከትል የውሃ ቀለምን (በእኛ ሁኔታ የተከረከመ ጎውኬ) መጠቀም ነበረብን።