የ 2019 FRC ቀለል ያለ ድራይቭ ባቡር (ጃቫ) መፃፍ -5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

ይህ መመሪያ ጊዜው አልUTል

አሁን ባለው የ 2019 መርሃ ግብር ላይ ለሚቀጥለው አስተማሪዬ እባክዎን ይከታተሉ። ምንም እንኳን ጊዜው ያለፈበት ቢሆንም አሁንም ትምህርቶችን እንዴት ማድረግ እና ኮዱን መፃፍ እንደሚቻል ስለእሱ ሊማሩዋቸው የሚችሉ ነገሮች አሉ።

ይህ አስተማሪ መሠረታዊ ጃቫን ያውቃሉ እና በሮቦት ዙሪያ መንገድዎን ያውቃሉ ብለው ያስባሉ። በ 2019 ወቅት ፣ WPI ይህንን ከምናገኝበት ጊዜ ጀምሮ ከ Eclipse ወደ Visual Studio Code IDE ድጋፉን እየቀየረ ነው ፣ እኔ በቡድኔ ውስጥ ያሉ ሰዎችን ለመርዳት እና ሌሎች ቡድኖች የእይታ ስቱዲዮን በሚጠቀሙበት ጊዜ መንገዳቸውን እንዲያገኙ ለመርዳት ይህንን አስተማሪ እሠራለሁ። አይዲኢ። የ 2019 ወቅት ሲለቀቅ ጥልቅ ቦታን እኔ እና የእኔ ቡድን ዝግጁ ነን እና በጥር ውስጥ የጨዋታውን መለቀቅ መጠበቅ አይችልም። ይህን ከተባለ ወደ ኮዴው እንግባ!

ማስተባበያ - ይህ የ VSCode ተሰኪ አልፋ ነው ፣ እና በግብረመልስ ላይ በመመርኮዝ ከወቅቱ በፊት ለመለወጥ ዋስትና ተሰጥቶታል? በተጨማሪም ፣ ከአልፋ ወደ ልቀት ማሻሻል በግንባታ ቅንብር ላይ በእጅ ለውጦች ሊፈልጉ ይችላሉ።

ይህ ኮድ እዚህ በ Github ላይ ይገኛል።

ደረጃ 1 የእይታ ስቱዲዮ ኮድ መጫኛ

የመጀመሪያው እርምጃ VSCode ን መጫን ነው በዚህ አገናኝ ማውረድ ይችላሉ።

አንዴ ፋይሉ ከወረደ ጫ instalውን ለማሄድ ጊዜው ነው (PS የዴስክቶፕ አዶ ማከል ይፈልጉ ይሆናል)።

ከ VSCode ሩጫ በኋላ ስዕል 1 የሚመስል መስኮት ያገኛሉ።

ያ ማያ ገጽ በሚታይበት ጊዜ በመስኮቱ ግራ ክፍል ላይ ወደሚገኙት ቅጥያዎች መሄድ እና “የጃቫ ኤክስቴንሽን ፓኬጅ” (ምስል 2) መፈለግ እና ከዚያ መጫንን ጠቅ ያድርጉ (በነገራችን ላይ ከሚጫነው በላይ ጫን የሚለውን ጠቅ ሲያደርጉ)።

ከጫኑ በኋላ (ጥቂት ደቂቃዎችን ሊወስድ ይችላል) የዳግም ጫኝ ቁልፍን (ስዕል 3) ጠቅ ማድረግ ያስፈልግዎታል።

በመቀጠል ፣ የቅርብ ጊዜውን.vsix መለቀቅ ከ wpilibsuite VSCode GitHub ማከማቻ ከዚህ አገናኝ ማውረድ ይኖርብዎታል።

በመቀጠል ፣ በ VSCode ውስጥ ወደ የቅጥያ ትር መመለስ እና ወደ ሶስቱ ነጥቦች መሄድ እና ከ VSIX (ስዕል 4) ለመጫን መሄድ እና ከዚያ ከጫኑ በኋላ የ VSIX ፋይልን ከጫኑ በኋላ መምረጥ ያስፈልግዎታል ከዚያ እንደገና VSCode ን እንደገና መጫን አለብዎት።.

የ WPILIB VSIX ፋይልን ከጫኑ በኋላ በመስኮትዎ በላይኛው ቀኝ ጥግ ላይ ትንሽ የ WPI አርማ ማየት አለብዎት (ምስል 5) (VSCode ን እንደገና ለማስጀመር ካልሞከሩ ወይም ኮምፒተርዎን እንደገና ለማስጀመር ይሞክሩ)።

ደረጃ 2 አዲስ የ WPILIB ፕሮጀክት መፍጠር

በመጀመሪያ ፣ በመጨረሻው ደረጃ ላይ ወደተጠቀሰው የ WPILIB አርማ ሄደን እሱን ጠቅ ማድረግ እና ወደ ታች መውረድ እና “አዲስ ፕሮጀክት ፍጠር” የሚለውን መምረጥ አለብን (እሱን መፈለግ ሊኖርብዎት ይችላል)። (ሥዕል 1)

ከመረጡ በኋላ “የፕሮጀክት አብነት” ፣ “የፕሮጀክት ቋንቋ” (ይህ ጃቫ ይሆናል) ፣ “የፕሮጀክት መሠረት” ፣ “የፕሮጀክት አቃፊ” ፣ “የፕሮጀክት ስም” መምረጥ ይኖርብዎታል። (ሥዕል 2 ፣ ሥዕል 3)

ከዚያ “ፕሮጀክት አመንጭ” ን ጠቅ ካደረጉ በኋላ “አዎ (የአሁኑ መስኮት)” ን መምረጥ ይፈልጋሉ። (ሥዕል 4)

ደረጃ 3 - ኮዱን መጻፍ

በመጀመሪያ ፣ የምሳሌ ትዕዛዙን እና ምሳሌ ንዑስ ስርዓትን የምናጠፋበትን ንዑስ ስርዓቶችን እና ትዕዛዞችን ለማግኘት የኮዱን እይታ (ስዕል 1) ማስፋፋት አለብን። (ሥዕል 2)

ትዕዛዙን እና ንዑስ ስርዓቱን ከሰረዙ በኋላ በሮቦት ክፍል ውስጥ የሚነሱትን ስህተቶች ማስተካከል ያስፈልገናል እኛ መስመሮቹን በመሰረዝ ወይም አስተያየት በመስጠት ይህንን እናደርጋለን። (ሥዕል 3)

በመቀጠል ፣ በትእዛዙ ፋይል ላይ በቀኝ ጠቅ በማድረግ ከዚያ አዲስ ክፍል/ትዕዛዝ ፍጠር የሚለውን ጠቅ በማድረግ ትዕዛዙን እና ንዑስ ስርዓትን መፍጠር እንፈልጋለን ፣ ከዚያ ትዕዛዙን መምረጥ ያስፈልግዎታል ከዚያም የእኔን DriveCommand የሚለውን ስም ያስገቡ እና ከዚያ ለዝርዝሩ ተመሳሳይ ያድርጉት ፋይል ግን ትዕዛዙን ከመምረጥ ይልቅ ንዑስ ስርዓቱን ይምረጡ የእኔን DriveSub ብዬ ሰይሜዋለሁ። (ሥዕል 4)

ሁለቱን አዲስ ፋይሎች ከፈጠርን በኋላ ወደ ሮቦት ማፕ ሄደን አራት ተለዋዋጮችን ማከል አለብን እነሱም እነሱ ይሆናሉ እና አራቱን የሞተር መቆጣጠሪያ መታወቂያዎች ይይዛሉ። (ሥዕል 5)

በመቀጠል ወደ DriveSub እንመለሳለን እና ከ 4 ሞተሮች ጋር ተዛማጅ ተብለው የተሰየሙ 4 TalonSRX ነገሮችን እንፈጥራለን እና ገንቢ መፍጠር አለብን። (ሥዕል 6)

ከዚያ በገንቢው ውስጥ በ RobotMap ውስጥ ካሉ መታወቂያዎች ጋር TalonSRX ን መገንባት አለብን። (ሥዕል 7)

በመቀጠል ፣ እንደ ከፍተኛ ውፅዓት እና ከፍተኛ የአሁኑ ውፅዓት ያሉ ሁሉንም የእኛን የታሎን ውቅር የሚያስተናግድ ዘዴ እንፈጥራለን። (ሥዕል 8)

አሁን እኛ ድራይቭ ዘዴን ለመሥራት ዝግጁ ነን ፣ እኛ የሚረዳንን የሠራሁትን የ Drive ክፍል መቅዳት አለብን። ፋይሎቹን ከዚህ ይቅዱ። (ይህንን ፋይል በሮቦት አቃፊው ውስጥ መገልገያዎች በሚባል አዲስ አቃፊ ውስጥ ያስገቡ) (ምስል 9)

ያንን ፋይል ከገለበጥን በኋላ አሁን የ Drive ነገር መሥራት እና በግንባታው ውስጥ መገንባት አለብን። (ሥዕል 10)

የእኛ የ Drive ነገር ሲፈጠር ትዕዛዙ የሚጠራበት መንገድ ያስፈልገናል ስለዚህ የሚላኩትን ሁለት ተለዋዋጮች የሚንቀሳቀሱ እና የሚሽከረከሩበትን የ DriveArcade ዘዴ እንፈጥራለን።

ደረጃ 4: የ Drive ትዕዛዝ

አሁን ስለ ፍላጎቶች ማውራት አለብን። የሚፈለገው ዘዴ ሲጠራ ወደ ንዑስ ስርዓቱ ይሄዳል እና ንዑስ ስርዓቱ ተመሳሳይ ንዑስ ስርዓትን የሚሹ ሌሎች ትዕዛዞችን ሁሉ ያቆማል። በመሠረቱ ፣ ይህ ነገር ብቻ በአሁኑ ጊዜ ንዑስ ስርዓቱን መጠቀም ይችላል ይላል። ስለዚህ በሮቦት ክፍል ውስጥ የ DriveTrain ን ነገር መጠየቅ አለብን (የ DriveSub ክፍልን ሲያመለክቱ ሁል ጊዜ በሮቦት ክፍል ነገር ውስጥ ማለፍ አለብዎት)። (ሥዕል 1)

በሁለተኛ ደረጃ ፣ ወደ ኦይ ክፍል መሄድ እና በአሽከርካሪው ጣቢያ ላይ የተተከለውን ወደብ የሚያመለክት የህዝብ ጆይስቲክ ዕቃ ማከል አለብን። (ሥዕል 2)

በመጨረሻም ፣ ወደ DriveCommand መሄድ እና በአፈጻጸም ዘዴው ወደ ሮቦት ክፍል መሄድ እና ወደ ድራይቭ ትራይን ነገር መሄድ እና ወደ ድራይቭው መደወል አለብን Arcade ዘዴ ከግራ y ዘንግ እና ትክክለኛውን የ x ዘንግ እሴት ከሮቦት ኦይ ነገር. ከዚያ በማቋረጫ ዘዴው ውስጥ በመጨረሻው ዘዴ መደወል አለብን ከዚያም በመጨረሻው ዘዴ ውስጥ ትዕዛዙ ሲቋረጥ ወይም ትዕዛዙ በአደጋ ላይ እንደሆነ ወይም እንዳልሆነ ለማረጋገጥ ወደ robot.driveTrain.driveArcade (0 ፣ 0) መደወል አለብን። ወይም በማቆሚያ ላይ መኪና መንዳት ያቆማል። (ሥዕል 3)

ደረጃ 5: ያሰማሩ

ወደ ሮቦቱ በመጨረሻ ለማሰማራት ወደ wpi አርማ ይሂዱ እና ጠቅ ያድርጉት እና ለማሰማራት ይፈልጉ እና መመሪያዎቹን ይከተሉ።