የሮቦት ጭንቅላት ወደ ብርሃን ተመርቷል። እንደገና ጥቅም ላይ ከዋሉ እና እንደገና ጥቅም ላይ ከዋሉ ቁሳቁሶች 11 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

አንድ ሰው ሮቦቶች ባዶ ኪስ ይዘው መምጣት ይችሉ እንደሆነ ቢያስብ ፣ ምናልባት ይህ አስተማሪ መልስ ሊሰጥ ይችላል። እንደገና ጥቅም ላይ የዋሉ የእንፋሎት ሞተሮች ከአሮጌ አታሚ ፣ የፒንግ ፓንግ ኳሶች ፣ ሻማዎች ፣ ያገለገሉ ባልሳ ፣ ሽቦ ከአሮጌ ማንጠልጠያ ፣ ያገለገሉ ሽቦዎች ይህንን ሮቦት ጭንቅላት ለመሥራት ከተጠቀምኳቸው ቁሳቁሶች ውስጥ ነበሩ። እኔ ደግሞ አራት ሰርቭ ሞተሮችን ፣ አንድ የአዳፍ ፍሬ ሞተር ጋሻ እና አርዱዲኖ ዩኒኦን ተጠቅሜያለሁ። እነዚህ ሁሉ ጨካኝ ከሆኑባቸው ሌሎች ፕሮጀክቶች እንደገና ጥቅም ላይ ውለዋል! ገንዘብ ለማጠራቀም ይህ የማይቀር መሆኑን ሁሉም ሰሪዎች ያውቃሉ።

ከሥነ -ምህዳሩ ጋር መስተጋብር ሳይኖር ሮቦት ስለሌለ ፣ ይህ ወደ እሱ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ወደ ብሩህ ቦታ ይመለከታል። ይህ ከመቼውም ርካሽ አነፍናፊዎች የተሠራ ነው - የፎቶኮልፎቹ። እነሱ በጣም እምነት የሚጣልባቸው አይደሉም ነገር ግን አንድ ነገር ጨዋ ለማድረግ በቂ እምነት የሚጣልባቸው ናቸው።

ደረጃ 1 - ያገለገሉ ቁሳቁሶች

1. አርዱዲኖ UNO
2. Adafruit ሞተር ጋሻ V2
3. servo SG90 X 3
4. አንገትን ለማዞር አንድ servo MG995
5. የእንፋሎት ሞተር ፣ አንድ የ 20 ዓመት ልጅ ተጠቅሜአለሁ ፣ ከፍተኛ የማሽከርከሪያ ሞተር መሆን አያስፈልገውም
6. የዳቦ ሰሌዳ 400 እና ዝላይ ገመዶች
7. ሶስት ፎቶኮሎች እና ሶስት 1 ኬ ፣ 1/4 ዋ resistors
8. የዳቦ ሰሌዳውን በመጠቀም ሰርዶቹን ለማብራት የዲሲ ትራንስፎርመር 6 ቪ
9. 3 ፒንግ ፓን ኳሶች
10. አረፋ ቦርድ
11. ባልሳ እንጨት
12. ጠንካራ ሽቦ
13. የፕላስቲክ እና የመዳብ ቱቦ እርስ በእርስ እንዲገጣጠም ፣ ርዝመቱ 20 ሴ.ሜ ከበቂ በላይ ነው
14. 15X15 ሴ.ሜ እንጨት እንደ መሠረት
15. ከኩሽና ወረቀት ሁለት የካርድ ሰሌዳ ቱቦዎች
16. ለክብደት ክብደት አነስተኛ የብረት አሞሌዎች

ደረጃ 2 የዓይን ብሌን መስራት

1. በሁለት ሴሚስተር ውስጥ የፒንግ ፓን ኳስ መቁረጥ አለብዎት
2. በተቆረጠው ኳስ ላይ ሻማ ማብራት በእውነቱ በሰም መቀባት ይችላሉ። በዚህ መንገድ የቅባት መልክን ይወስዳል። እኔ አርቲስት አይደለሁም ግን በዚህ መንገድ የበለጠ ተፈጥሯዊ ይመስላል።
3. ከዚያ 1 ሴ.ሜ ውፍረት ካለው ከባልሳ እንጨት ዲስክ መሥራት አለብዎት ፣ ያ በተቆረጠው ኳስ (ንፍቀ ክበብ) ውስጥ የሚስማማ መሆን አለበት።
4. በመጨረሻ ለዓይን ሌንስ መያዣ (ጥልቅ ጉድጓድ)። ከዚያ እዚያ ማስቀመጥ ይችላሉ ፣ የዓይን መነፅር ይመስላል ተብሎ የሚታሰበው።

ደረጃ 3 የዓይን እንቅስቃሴን ሜካኒዝም ማድረግ

ይህንን ዘዴ ለመንደፍ ዋናው ሀሳብ ዓይኑ በአንድ ጊዜ ሁለት ዘንግን ማዞር መቻል አለበት። አንድ አቀባዊ እና አንድ አግድም። እነዚህ የማሽከርከሪያ ዘንግ ወደ ዓይን ኳስ መሃከል እንዲጠለፉ መዘጋጀት አለባቸው አለበለዚያ እንቅስቃሴው ተፈጥሯዊ አይመስልም። ስለዚህ ይህ የተጠቀሰው ማእከል በፒንግ ፓንግ ንፍቀ ክበብ ውስጥ በተጣበቀው በለሳ ዲስክ መሃል ላይ ይቀመጣል።

የተደረገው ጥረት ፣ ይህ እንዲከሰት ጥቃቅን ቁሳቁሶችን ማስተዳደር ነበረበት። የሚከተሏቸው ተከታታይ ፎቶዎች መንገዱን ያሳያሉ።

በስዕሎቹ ውስጥ አንዱ ከሌላው ጋር የሚስማማ ነጭ እና የብረት ቱቦ ማየት ይችላሉ። ነጩ ለትንሽ ባንዲራ ምሰሶ ነበር እና ብረቱ የመዳብ ቧንቧ ነው። እኔ እርስ በእርስ በጥሩ ሁኔታ ስለሚስማሙ እና እነሱ ጥቂት ሚሜ ዲያሜትር ብቻ ስላላቸው መርጫቸዋለሁ። ትክክለኛው መጠን አስፈላጊ አይደለም። ሥራውን መሥራት የሚችል ማንኛውንም ሌላ መጠቀም ይችላሉ!

ደረጃ 4 - እንቅስቃሴዎችን መሞከር

ማንኛውም የማስመሰል ሶፍትዌር ስላልነበረ ከ servos የመጡ የእንቅስቃሴ ገደቦችን ለማግኘት ብቸኛው መንገድ ትክክለኛ የአካል ምርመራ ነው። ለዓይኖች ወደላይ እና ወደ ታች መዞር ይህ መንገድ በስዕሎቹ ውስጥ ይታያል። በተቻለ መጠን ተፈጥሯዊ ስብስቦችንም እንዲሁ ገደቦችን ለመመልከት የ servos ሽክርክሪት እንዲሁ ለዓይን እንቅስቃሴ ገደቦች እና ግምቶች ስላሏቸው ገደቦችን መፈለግ አስፈላጊ ነው።

ከሚታዩት ስዕሎች ጋር የተዛመደ የአሠራር ሂደት ለመግለጽ ፣ እኔ ማለት እችላለሁ -

1. ዓይንን ከ servo ጋር ከሽቦ ጋር ያገናኙ
2. ዓይን ከፍተኛውን ቦታዎችን (ወደ ፊት እና ወደ ፊት) እንዲወስድ በእጅዎ የ servo lever ን ያዙሩ።
3. ዓይን እነዚህን ቦታዎች እንዲይዝ ለማድረግ የ servo ን አቀማመጥ ይፈትሹ
4. አገልጋዩ ጠንካራ አቋም የሚይዝበትን ቦታ (ይቁረጡ ወይም ተመሳሳይ) ያድርጉ
5. ለዓይን በጣም አስፈላጊው አቀማመጥ አሁንም የሚቻል ከሆነ አገልጋዩን ካቆሙ በኋላ እንደገና ያረጋግጡ።

ደረጃ 5 የዓይን ሽፋኖችን መስራት

1. በእውነተኛ ዓይኖች መካከል ያለውን ርቀት ይለኩ።
2. ከዓይኖች ጋር እኩል የሆነ ዲያሜትር ያላቸው ሁለት ሴሚክለሮችን ያቅዱ እና በደረጃ 1 በሚለካው በማዕከሎቹ መካከል ባለው ርቀት በአረፋ ሰሌዳ ላይ ይሳሉ።
3. የሳልከውን ቆርጠህ አውጣ።
4. የፒንግ ፓን ኳስ በአራት ይቁረጡ።
5. እያንዳንዱን የተቆረጠ የፒንግ ፓን ኳስ ከሁለቱ ከተቆረጡ ከፊል ክበቦች በአንዱ ላይ ያያይዙት።
6. በመጨረሻው ፎቶ ላይ እንደሚታየው ትናንሽ ቱቦዎችን ይቁረጡ እና እንዲሰለፉ ያድርጓቸው። ለተፈለገው የመጨረሻ ክፍል የመጨረሻውን ፎቶ ይመልከቱ

ደረጃ 6 ለዓይኖች እና ለዐይን ሽፋኖች ስልቶች የመጨረሻ እይታ

አንዳንድ ግልፅ ስህተቶች አሉ ነገር ግን እጅግ በጣም ዝቅተኛ ዋጋን እና የተጠቀምኩባቸውን “ለስላሳ” ቁሳቁሶች ከግምት ውስጥ በማስገባት ለእኔ አጥጋቢ ይመስላል!

በፎቶው ላይ የዐይን ሽፋኖቹን የሚያዞረው ሰርቪው በእርግጥ ወደ አንድ አቅጣጫ እንደሚሄድ እና ሥራውን ወደ ምንጭ ወደ ሌላ እንደሚተው ማየት ይቻላል!

ደረጃ 7: የአንገት ሜካኒዝም ማድረግ

ጭንቅላቱ ወደ ግራ ወይም ወደ ቀኝ መዞር መቻል አለበት ፣ በሁለቱም አቅጣጫ 90 ዲግሶችን እና እንዲሁም አግድም ሽክርክሪትን ያህል ወደ ላይ እና ወደ ታች ፣ 30 ዴግ ወደ ላይ እና ወደ ታች ይበሉ።

እኔ ጭንቅላቱን በአግድም የሚያሽከረክርን አንድ ስቴፐር ተጠቅሜያለሁ። አንድ ትንሽ የካርቶን ቁራጭ እንደ ምስክ (ፊት) ላሉት አሠራሮች እንደ ዝቅተኛ የግጭት መድረክ ሆኖ ያገለግላል። የመጀመሪያው ሥዕል መካኒኮችን ያሳያል። አግድም የአይን ሽክርክሪት የላይኛው ግራ ወይም የቀኝ ገደቡ ላይ ከደረሰ በኋላ የእርምጃው አግድም ሽክርክሪት ይዘረጋል። ከዚያ የእግረኞች መሽከርከርን የመከተል ወሰንም አለ።

ለላይ እና ወደታች ጭንቅላቶች ሽክርክር በሁለተኛው ሥዕል ላይ እንደሚታየው አንድ ሰርቪን ተጠቅሜአለሁ። የ servo ክንድ እንደ ተጣጣፊ ትይዩሎግራም ጎን ሆኖ ይሠራል ፣ ከዚያ ጋር ትይዩ ጎን ለ stepper መሠረት ሆኖ ይሠራል። ስለዚህ ሰርቪው የእርከን መሰረቱን በእኩል ሲዞር። የዚያ ትይዩሎግራም ሌሎች ሁለት ጎኖች ቀጥ ያለ አቅጣጫ ያላቸው እና ወደ ላይ እና ወደ ታች በሚንቀሳቀሱበት ጊዜ እርስ በእርስ ትይዩ ሆነው የሚቆዩ ሁለት ጠንካራ ኬብሎች ናቸው።

ደረጃ 8 የአንገት ሜካኒዝም 2 ኛ መፍትሔ

በዚህ ደረጃ ውስጥ ጭንቅላቱን በአግድም እና በአቀባዊ ለማዞር ሌላ አማራጭ መፍትሄ ማየት ይችላሉ። አንድ ደረጃ እርከን አግድም አዙሪት እና ሁለተኛው ቀጥ ያለ ያደርገዋል። ይህንን ለማድረግ የእንጀራ ሰሪዎች በስዕሎቹ ላይ እንደሚታየው ማጣበቅ አለባቸው። በላይኛው እርከን አናት ላይ የዓይን አሠራሩን ከሙዝ ጋር ማያያዝ አለበት።

የዚህ አካሄድ ውድቀት እንደመሆኔ መጠን የታችኛው እርከን በእንጨት ቀጥ ያለ አውሮፕላን ላይ የተስተካከለበትን መንገድ ማመልከት እችላለሁ። ይህ ከተወሰነ አጠቃቀም በኋላ ያልተረጋጋ ሊሆን ይችላል።

ደረጃ 9: የብርሃን ምንጭ የአካባቢ ዳሳሾች ስርዓት መስራት

በሶስት ልኬቶች ውስጥ የብርሃን ምንጭን ለማግኘት ቢያንስ ሶስት የብርሃን ዳሳሾች ያስፈልግዎታል። በዚህ ጉዳይ ላይ ሶስት ኤልዲአርዶች።

ሁለቱ (ከጭንቅላቱ ታችኛው ክፍል ጋር በተመሳሳይ አግድም መስመር ላይ የተቀመጡ) የብርሃን የኃይል ጥግግት ልዩነት በአግድም መናገር መቻል አለባቸው እና ሦስተኛው (ወደ ጭንቅላቱ የላይኛው ክፍል የተቀመጠ) ከ ጋር ሲነጻጸር ያሳየናል። የሁለቱም ዝቅታዎች አማካይ መለካት የብርሃን ኃይል ጥግግት ልዩነት በአቀባዊ።

ተጓዳኝ የፒዲኤፍ ፋይል ኤልአርዲዎቹን የያዙትን ቱቦዎች (ገለባ) የተሻለ ዝንባሌ ለማግኘት ለቦታው የበለጠ አስተማማኝ መረጃን ወደ ብርሃን ምንጭ ለመውሰድ መንገዱን ያሳየዎታል።

በተሰጠው ኮድ የብርሃን ዳሳሹን በሶስት ኤልዲአርዶች መሞከር ይችላሉ። እያንዳንዱ ኤልአርአይ ከመጪው የብርሃን ኃይል መጠን አንፃር በመስመር የሚያበራ ተጓዳኝ ኤልኢዲ ያነቃቃል።

ለተጨማሪ የተራቀቁ መፍትሄዎችን ለሚፈልጉ ለኤችአርዲዎች ቱቦዎች በጣም ጥሩ ዝንባሌን (አንግል φ) እንዴት እንደሚገኝ የሚያሳይ የሙከራ መሣሪያ ፎቶ እሰጣለሁ ፣ ስለዚህ ለዚያ ተመሳሳይ ማዕዘን θ ለገቢ ብርሃን ከፍተኛውን ልዩነት እንዲያገኙ LDRs መለኪያዎች። ማዕዘኖቹን ለማብራራት እቅድ አካትቻለሁ። ለተጨማሪ ሳይንሳዊ መረጃ ይህ ትክክለኛ ቦታ አይደለም ብዬ አስባለሁ። በውጤቱም ፣ የ 30 ዴግ ዝንባሌን ለመጠቀም መጣሁ (45 ቢሆንም የተሻለ ነው)!

ደረጃ 10 እና አንዳንድ ምክሮች ለ… ኤሌክትሮኒክስ

4 ሰርቪስ መኖሩ በቀጥታ ከአርዱዲኖ እነሱን ኃይል ማድረግ የማይቻል ያደርገዋል። ስለዚህ እኔ ከ 6V ጋር ከውጭ የኃይል አቅርቦት (እኔ ተራ ትራንስፎርመር ተጠቀምኩ)።

ደረጃው በአዳፍሮት ሞተርስ ሺልድ ቪ 2 በኩል ኃይል እና ቁጥጥር ተደረገለት።

ፎቶኮሉ ከአርዱዲኖ ኡኖ ቁጥጥር ስር ነበር። የተያያዘው ፒዲኤፍ ለዚያ ከበቂ በላይ መረጃን ያካትታል። በ LDR ወረዳ 1K resistors ን ተጠቅሜአለሁ።

ደረጃ 11 ለኮዱ ጥቂት ቃላት

የኮድ ሥነ -ሕንፃ እንደ ስትራቴጂ አለው ባዶው የሉፕ አሠራሩ ጥቂት መስመሮችን ብቻ የያዘ እና ለእያንዳንዱ ተግባር አንድ ጥቂት አሰራሮች አሉ።

ማንኛውንም ነገር ከማድረግዎ በፊት ጭንቅላቱ የመጀመሪያውን ቦታ ይይዛል እና ይጠብቃል። የመነሻ አቀማመጥ ማለት የዐይን ሽፋኖች ተዘግተዋል ፣ ዓይኖች በቀጥታ ከዐይን ሽፋኖቹ ስር ይመለከታሉ እና የጭንቅላቱ ቀጥ ያለ ዘንግ ከድጋፍ መሠረት አግዳሚ አውሮፕላን ጋር ቀጥ ያለ ነው።

በመጀመሪያ ሮቦቱ መንቃት አለበት። ስለዚህ አሁንም በመቆየት ፣ መንቀሳቀስ ለመጀመር ድንገተኛ እና ትልቅ ጭማሪን (ምን ያህል እንደሚወስኑ መወሰን) የሚጠብቁ የብርሃን ልኬቶችን ይቀበላል።

ከዚያ መጀመሪያ ዓይኖቹን ወደ ትክክለኛው አቅጣጫ ያዞራል እና ወደ ብሩህ ነጥብ መድረስ ካልቻሉ ጭንቅላቱ መንቀሳቀስ ይጀምራል። ከሥነ -ሥርዓቶች አካላዊ ገደቦች ለሚመጣ ለእያንዳንዱ ሽክርክሪት ገደብ አለው። ስለዚህ በግንባታዎች (ጂኦሜትሪ) መካኒኮች ላይ በመመስረት ሌላ ግንባታ ሌሎች ገደቦች ሊኖሩት ይችላል።

አንድ ተጨማሪ ጠቃሚ ምክር ከሮቦት ምላሽ ፍጥነት ጋር የተያያዘ ነው። በቪዲዮው ውስጥ ሮቦቱ ሆን ብሎ ቀርፋፋ ነው። መዘግየትን (500) በማሰናከል ይህንን በቀላሉ ማፋጠን ይችላሉ። በኮድ ባዶ ባዶ () ውስጥ የተቀመጠው!

በመሥራት መልካም ዕድል!