በአካል ጉዳተኛ አካል ላይ በአካል ብቃት እንቅስቃሴ ላይ የተመሠረተ ተሽከርካሪ ወንበር - 13 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

1.3 ቢሊዮን ሕዝብ ባለንበት አገር ፣ አሁንም ከ 1% በላይ የአረጋዊያን ወይም የአካል ጉዳተኞች ሕዝብ አለን ፣ ይህም ለግል ተንቀሳቃሽነት ድጋፍ የሚያስፈልገው። በዘመናዊ ቴክኖሎጂ የመንቀሳቀስ ፍላጎታቸውን ለማሟላት የእኛ ፕሮጀክት ግብ አለው። የእነርሱ ችግር የእግራቸው አጥንቶች እየደከሙ ወይም በአደጋ ምክንያት እረፍት በመውሰዳቸው እና በሚንቀሳቀሱበት ጊዜ ህመም ስለሚያስከትሉ የተሽከርካሪ ወንበር ለማንቀሳቀስ የእጅ ወይም የጭንቅላት ማዞሪያ እንቅስቃሴዎችን እየተጠቀምን ነው። ማወዛወዙ በአክስሌሮሜትር ተስተካክሎ ተመጣጣኝ ቮልቴጅ ተገንብቷል ፣ ያ ቮልቴጅ በአርዱዲኖ ተሰማው እና ወደ ቅብብል ወደ ተመጣጣኝ ምልክት ይለውጣቸዋል። በአርዱዲኖ ምልክት ላይ በመመርኮዝ ቅብብሎሹ ተጓዳኝ ሞተርን ያሽከረክራል። የሞተር እንቅስቃሴው ተሽከርካሪ ወንበሩን በተወሰነ አቅጣጫ እንዲንቀሳቀስ ያደርገዋል። ይህ በተሽከርካሪ ወንበር ላይ ያለውን እንቅስቃሴ በእጅ ወይም በጭንቅላት በማዞር ለተጠቃሚው ባህሪያትን ይሰጣል። በተሽከርካሪ ወንበር እና መሰናክሎች መካከል ባለው ርቀት ላይ በመመርኮዝ የተሽከርካሪ ወንበሩን ፍሬን ለመቆጣጠር እኛ ለአልትራሳውንድ ዘመናዊ አነፍናፊ ተጠቅመናል። የልዩነቱ ርቀት ከ 20 ሴ.ሜ በታች ከሆነ አርዱinoኖ ለቅብብሎሽ እና ለሞተር ማቆሚያ የብሬኪንግ ምልክት ይልካል ፣ ይህ ፍጥነቱን ይቀንሳል እና ከ2-3 ሰከንዶች በኋላ የተሽከርካሪ ወንበር በመጨረሻ ማቆሚያ ያገኛል። ይህ በዘመናዊ ቴክኒኮች እገዛ በመንገድ ላይ ከዋና እና ከአነስተኛ አደጋ ተጠቃሚውን ይረዳል። ኤልሲዲ ለተጠቃሚው በማሳያ ላይ ወደፊት እና ወደኋላ ያለውን ልዩነት ርቀትን ያሳያል። እነዚህ ባህሪዎች የተሽከርካሪ ወንበርን ለተጠቃሚው ቀላል ፣ ደህንነቱ የተጠበቀ እና ብልጥ ያደርጉታል።

አስፈላጊ ክፍሎች:

አርዱዲኖ ናኖ ፣

ቅብብል 5 ቪ ፣

ለሜካኒካል ስብሰባ የእንጨት ቦርድ ፣

4 የዲሲ ማርሽ ሞተር 24V ፣ 2 ሀ ፣

ባትሪዎች 12 ቮ ፣ 4 ሀ ፣

የአሉሚኒየም ሳህን ፣

ጓንት ፣

Adxl 335 ሞጁሎች ፣

የተሽከርካሪ ወንበር መንኮራኩሮች ፣

ለመጠገን ብሎኖች ያሉት ወንበር ፣

12V ፣ 5V ተቆጣጣሪ IC።

ደረጃ 1: BOCK DIAGRAM

የማገጃው ዲያግራም የአነፍናፊ አሃድ ፣ የኃይል አቅርቦት ፣ አርዱinoኖ ፣ ቅብብል ፣ ኤልሲዲ እና ሞተሮች አሉት። አርዱዲኖ የመቀመጫ ቀበቶውን ለመለየት ከተጠቃሚው አውቶማቲክ ቀበቶ ቀበቶ ዘዴ ግብዓቶች አሉት በተጠቃሚው ይለብሳል ወይም አይለብስም። ተጠቃሚው የመቀመጫ ቀበቶ ሲለብስ ፣ አርዱinoኖ ይገነዘባል ፣ እና ስርዓቱን ያበራል። ከዚያ የእንኳን ደህና መጣችሁ መልእክት ይታያል እና ተጠቃሚው የአሠራር ሁኔታን እንዲመርጥ ጠየቀ። ሶስት የአሠራር ሁነታዎች አሉ እና በእጅ መቀየሪያዎች ተመርጠዋል። አንዴ ሁነታው ከተመረጠ በኋላ በአክስሌሮሜትር ዳሳሽ ውፅዓት ላይ ያለውን ለውጥ ማስተዋል ይጀምራል እና በተመሳሳይ በአርዲኖ ለሪሌይ የግብዓት ምልክትን ይለውጣል። በአርዱዲኖ ምልክት ላይ በመመርኮዝ አርዱዲኖ የቅብብሎሹን ግብዓት እስኪቀይር ድረስ ቅብብሎሹ ሞተሩን በተወሰነ አቅጣጫ ይነዳዋል። ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ በተሽከርካሪ ወንበር አቅራቢያ ያለውን መሰናክል ርቀት ለመለካት ጥቅም ላይ ይውላል ፣ ይህ መረጃ በ LCD ላይ ይታያል እና በአርዲኖ ውስጥ ለብሬኪንግ ይከማቻል። ርቀቱ ከ 20 ሴ.ሜ በታች በሚሆንበት ጊዜ አርዱዲኖ ለማስተላለፍ የፍሬን ምልክት ያመነጫል እና የተሽከርካሪ ወንበሩን እንቅስቃሴ ያቆማል። ለአርዱዲኖ እና ለሞተር አቅርቦት ሁለት የኃይል አቅርቦት አለ ፣ አርዱዲኖ የ 5 ቪ አቅርቦት እና ሞተሩ 24v አቅርቦት አለው።

ደረጃ 2 የታችኛው ፍሬም ልማት

የተሽከርካሪ ወንበር ልማት ከሜካኒካል ክፈፍ ስብሰባ ይጀምራል። ለተሽከርካሪ ወንበር የታችኛው ክፈፍ አክሬሊክስ ወይም የእንጨት ሰሌዳ መጠቀም ይቻላል። ከዚያ ቦርዱ በ 24 * 36 ኢንች ፣ 24 ኢንች ርዝመት እና 36 ኢንች የክፈፉ ስፋት ናቸው።

ደረጃ 3 በሞተር ላይ በፍሬም ላይ መጫን

በኤል ቅንፍ እገዛ ሞተሩ በፍሬም ሰሌዳ ላይ ተጭኗል። የ 2 ኢንች ርዝመትን ጎን ለጎን በመተው እና ሞተሩን ለመትከል ቀዳዳ በመቆፈር። ቁፋሮ ሲያልቅ የ L ቅንፍ እናስቀምጥ እና ዊንዲንግ ማድረግ እንጀምራለን ከዚያም ሞተሩን በተሽከርካሪው ዘንግ አካል ላይ እናስተካክለዋለን። ከዚያ በኋላ ሽቦዎች ሌላ የኤክስቴንሽን ሽቦን በመቀላቀል እና ወደ ማስተላለፊያ ውፅዓት በማገናኘት ይራዘማሉ።

ደረጃ 4: በፍሬም ላይ ወንበር ማውረድ

በመንገድ ላይ በሚሠራበት ጊዜ ስርዓቱን የበለጠ የተረጋጋ ለማድረግ ባለ አራት እግር ወንበር ጥቅም ላይ ይውላል። እነዚህ እግሮች ጠርዝ በክፈፉ ላይ ቀዳዳ እና ቦታ ተቆፍሮ ቁፋሮ እንዲሁ በክፈፉ ላይ ይከናወናል። ከዚያ ወንበር በኋላ በመጠምዘዣ መቀርቀሪያ ክፈፍ ላይ ተስተካክሏል።

ደረጃ 5: በእጅ መቀየሪያ ወንበር ላይ የሃይል መቀያየር እና ኤልሲዲ መጫን

የኃይል አቅርቦት መቀየሪያ ለሞተር አቅርቦቱን ለማቅረብ የሚያገለግል ሲሆን ማንኛውም አጭር ወረዳ ከተከሰተ በዚህ ማብሪያ / ማጥፊያ የስርዓት አቅርቦቱን ያጥፉ። እነዚህ መቀያየሪያዎች እና ኤልሲዲዎች በመጀመሪያ በእንጨት ሰሌዳ ላይ ተስተካክለው በመቀጠልም በወንበሩ ላይ ባለው የእረፍት ሰሌዳ ላይ ቀዳዳ በመቆፈር ከዚያም በዊንች መቀርቀሪያ ያስተካክሉት።

ደረጃ 6 - የመቀመጫ ቀበቶ ሜካኒዝም

የመቀመጫ ቀበቶ ዘዴን ለመገንባት ፣ የአሉሚኒየም እጀታ ክፍል ጥቅም ላይ ይውላል እና በአንድ ጠርዝ ላይ ይታጠፋል። ሁለት እጀታዎች ጥቅም ላይ ይውላሉ እና የናሎን ቀበቶ ጥቅም ላይ የዋለ እና በጫንቃ ትከሻ ቦታ ላይ ተስተካክሏል። መያዣው በወንበሩ መቀመጫ ጠርዝ ላይ ተስተካክሏል።

ደረጃ 7 - የአልትራሳውንድ ሴንሰርን መጫን

ሁለት የአልትራሳውንድ ዳሳሾች ለማስተላለፍ እና ወደ ኋላ የርቀት መለኪያ ያገለግላሉ። በተሽከርካሪ ወንበር ማእከላዊ ጠርዝ ላይ በሾላ ተስተካክለዋል።

ደረጃ 8: የእግረኛ ማረፊያ ፓድ መጫን

2 * 6 ኢንች መጠን ያላቸው ሁለት የእንጨት ሰሌዳዎች ለእግር ማረፊያ ፓድ ያገለግላሉ። እነዚህ በ v ቅርፅ አቀማመጥ በተሽከርካሪ ወንበር ጠርዝ ላይ ተስተካክለዋል።

ደረጃ 9 የዊልቸር የሃርድዌር ትግበራ

አውቶማቲክ የመቀመጫ ቀበቶ እና ጓንት ላይ የተመሠረተ አዝራር አጭር የወረዳ ፅንሰ -ሀሳብ ተጠቅሞ ከ 5v ጋር ተገናኝቷል። ኤልሲዲው ከአርዱዲኖ ናኖ ጋር በ 4 ቢት በይነገጽ ሁኔታ የተገናኘ ሲሆን በተሽከርካሪ ወንበር መጀመሪያ ላይ የእንኳን ደህና መጣችሁ መልእክት ያሳያል። ከዚያ በኋላ የተሽከርካሪ ወንበር ምርጫ የጓንት አዝራርን በመጠቀም ይከናወናል። ጓንቶቹ ከ 0 ፣ 1 ፣ 2 ፣ 3 ፒን ከአርዱዲኖ ጋር የተገናኙ ሲሆን የፍጥነት መለኪያው ከ A0 ፣ A1 ከ Arduino ጋር ተገናኝቷል። የፍጥነት መለኪያ ሲወዛወዝ ፍጥነቱ ወደ X-axis እና Y-axis voltages ይለወጣል። በእሱ ላይ በመመርኮዝ የተሽከርካሪ ወንበር እንቅስቃሴ ይከናወናል። የፍጥነት አቅጣጫ ከአርዱዲኖ 4 ፣ 5 ፣ 6 ፣ 7 ፒኖች ጋር በተገናኘ ቅብብል እርዳታ ወደ ተሽከርካሪ ወንበር መንቀሳቀሻ ይለወጣል እና ምልክቱ ወደ ፊት ፣ ወደ ኋላ ፣ ወደ ግራ እንደ ተሽከርካሪ ወንበር ወደ 4 አቅጣጫ በሚቀየርበት መንገድ ተገናኝቷል።, ቀኝ. የዲሲ ሞተር ያለምንም ግንኙነት ፣ ክፍት ግንኙነት ፣ የጋራ ተርሚናል በቀጥታ ለማስተላለፍ በቀጥታ ተገናኝቷል። ለአልትራሳውንድ ቀስቃሽ ፒን ከአርዱዲኖ No 13 ጋር ተገናኝቷል እና ማሚቶ ከ Arduino 10 ፣ 11 ፒን ጋር ተገናኝቷል። በ 20 ሴ.ሜ ክልል ውስጥ እንቅፋት ሆኖ ሲገኝ እና በኤል ሲ ዲ ላይ ያለውን ርቀት ሲያሳይ ለራስ -ሰር ብሬኪንግ ጥቅም ላይ ይውላል። የኤልሲዲ መረጃ ፒኖች ከ A2 ፣ A3 ፣ A4 ፣ A5 ጋር ተገናኝተዋል እና ፒን ከ 9 ፒን ጋር ተገናኝቷል ፣ ይመዝገቡ ይምረጡ ከፒን ቁጥር 10 ጋር ተገናኝቷል

ደረጃ 10: ALGORITHM

የተሽከርካሪ ወንበር ስልተ ቀመር ፍሰት አሠራር በሚከተለው መንገድ ይከናወናል

1. የ 24 ቮ እና 5 ቮ የኃይል አቅርቦትን በማገናኘት ይጀምሩ።

2. የመቀመጫውን ቀበቶ ያገናኙ ፣ ካልተገናኘ ከዚያ ወደ 16 ይሂዱ።

3. የፍጥነት መለኪያው በተረጋጋ ሁኔታ ውስጥ መሆኑን ያረጋግጡ?

4. የሞተር አቅርቦት ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማጥፊያ።

5. የአሠራር ሁኔታን በጓንት አዝራር ይምረጡ ፣ አንጎለ ኮምፒዩተሩ በ 6 ፣ 9 ፣ 12 ላይ ያከናውናል እና ካልተመረጠ ወደ 16 ይሂዱ።

6. ሞድ 1 ተመርጧል ፣ ከዚያ

7. የተሽከርካሪ ወንበርን ለማንቀሳቀስ ወደምንፈልገው አቅጣጫ የፍጥነት መለኪያውን ያንቀሳቅሱ።

8. የፍጥነት መለኪያ ቦታውን ያንቀሳቅሳል ወይም ያዘነብላል ስለዚህ የአናሎግ ምልክቱን ለአርዱዲኖ ይሰጠዋል እና ተገቢ ያልሆነ ይለውጠዋል

የተሽከርካሪ ወንበር ሞተሮችን ለማንቀሳቀስ ዲጂታል ደረጃ።

9. ሞድ 2 ተመርጧል ፣ ከዚያ

10. በጓንት ጓንት ላይ በመመስረት በአቅጣጫው ተጭኗል ፣ የተሽከርካሪ ወንበሩን ማንቀሳቀስ እንፈልጋለን።

11. የተሽከርካሪ ወንበር ሞተሮችን ለማንቀሳቀስ አርዱinoኖ የስሜት ህዋሶች በጓንች ማብሪያ/ማጥፊያ/ማብሪያ/ማብሪያ/ማጥፊያ ሁኔታ ውስጥ ይለወጣሉ እና ተገቢ ያልሆነ ዲጂታል ደረጃን ይለውጡታል።

12. ሞድ 3 ተመርጧል ፣ ከዚያ

13. የተሽከርካሪ ወንበሩን ለማንቀሳቀስ ወደምንፈልገው አቅጣጫ የፍጥነት መለኪያ ይውሰዱ።

14. የፍጥነት መለኪያ ቦታውን ያንቀሳቅሳል ወይም ያዘነብላል ስለዚህ ለአርዲኖ የአናሎግ ምልክት ይሰጠዋል እና ይለውጡት

ተገቢ ዲጂታል ደረጃ ፣ እና ለአልትራሳውንድ ልዩነት ርቀትን ይፈትሹ።

15. የአልትራሳውንድ ዳሳሾች መሰናክሉን ለመለየት ያገለግላሉ። ማንኛውም መሰናክል ከተገኘ ያ ነው

ምልክቱን ለአርዱዲኖ ይሰጠዋል እና የፍሬን ሥራን ተግባራዊ ያደርጋል እና ሞተሮችን ያቆማል።

16. ተሽከርካሪ ወንበሩ በእረፍት ቦታ ላይ ነው።

17. የመቀመጫውን ቀበቶ ያስወግዱ።

ደረጃ 11 ኮድ

ደረጃ 12 የመጨረሻ ምርመራ

ሥርዓቱ የታመቀ እና የሚለበስ ለማድረግ አነስተኛ ጥረቶች ተደርገዋል ፣ አነስተኛ ሽቦዎች ጥቅም ላይ ውለዋል እናም ይህ የስርዓቱን ውስብስብነት ይቀንሳል። አርዱዲኖ የሥርዓቱ ልብ ነው ስለሆነም በትክክል መርሃ ግብር መደረግ አለበት። ትክክለኛው ምልክት ወደ ቅብብል የተላከ መሆኑን ለማረጋገጥ የተለያዩ ምልክቶች ተፈትነዋል እና ውጤቶቹ ተጠንተዋል። የተሽከርካሪ ወንበር ሞዴሉ በታካሚው እጅ ላይ በተጣደፈ የፍጥነት መለኪያ ዳሳሽ በማዞሪያ ቅብብል እና ሞተሮች ላይ ይሠራል። ከአድሚሮሜትር ጋር አርዱinoኖ በእንቅስቃሴ ማለትም በግራ ወይም በቀኝ ፣ ከፊት ወይም ከኋላ አንፃር ወደ ተሽከርካሪ ወንበሩ የመገጣጠሚያ ምልክት ለመላክ ያገለግላል። እዚህ ቅብብሎሽ እንደ መቀያየር ወረዳ ይሠራል። በቅብብሎሽ አሠራሩ መሠረት የተሽከርካሪ ወንበሩ በዚያ ተጓዳኝ አቅጣጫ ይንቀሳቀሳል። በወረዳ ዲያግራም መሠረት የሁሉም አካላት ትክክለኛ መስተጋብር ለታካሚዎች ደህንነት በራስ-ሰር ብሬኪንግ ለሙከራ ተሽከርካሪ ወንበር ለፕሮቶታይፕ ዊልቸር ይሰጠናል።

ደረጃ 13 መደምደሚያ

የተለያዩ ጥቅሞችን የያዘ አውቶማቲክ ተሽከርካሪ ወንበርን ተግባራዊ አድርገናል። እሱ በሦስት የተለያዩ ሁነታዎች ማለትም በእጅ ሞድ ፣ የፍጥነት መለኪያ እና የፍጥነት መለኪያ ከብሬኪንግ ሞድ ጋር ይሠራል። እንዲሁም ፣ የተሽከርካሪ ወንበሩን ትክክለኛነት የሚጨምሩ እና አውቶማቲክ ብሬኪንግን የሚያቀርቡ ሁለት የአልትራሳውንድ ዳሳሾች አሉ። ይህ ተሽከርካሪ ወንበር ኢኮኖሚያዊ እና ለተራ ሰዎች ተመጣጣኝ ሊሆን ይችላል። በዚህ ፕሮጀክት ልማት ለአካል ጉዳተኞች በትልቅ ደረጃ በተሳካ ሁኔታ ሊተገበር ይችላል። የስብሰባው ዝቅተኛ ዋጋ በእውነት ለአጠቃላይ ህዝብ ጉርሻ ያደርገዋል። እንዲሁም በዚህ በተሽከርካሪ ወንበር ላይ አዲስ ቴክኖሎጂ ማከል እንችላለን። ከላይ ከተገኙት ውጤቶች ፣ የተሽከርካሪ ወንበር ሶስቱም የመቆጣጠሪያ ሁነታዎች የተገነባው ተፈትኖ ለአካለ ስንኩል ሰው ዝቅተኛ ድጋፍ ባለው የቤት ውስጥ አከባቢ ውስጥ አጥጋቢ ሆኖ ይሠራል ብለን እናምናለን። ከወንበሩ መንኮራኩሮች ጋር የተገናኙትን ሞተሮች ለማግበር ለአክስሌሮሜትር ጥሩ ምላሽ አለው። በተሽከርካሪ ወንበር የሚሸፈነው ፍጥነት እና ርቀት የበለጠ ሊሻሻል ይችላል ከሞተር ጋር የተገናኘው የማርሽ ስርዓት በክርን እና በፒንዮን መገጣጠሚያ አነስተኛ ግጭት እና ሜካኒካዊ መልበስ እና መቀደድ ካለው። ለተመሳሳይ ዓላማ ጥቅም ላይ ከዋሉ ሌሎች ስርዓቶች ጋር ሲነፃፀር የዚህ ስርዓት ሩጫ ዋጋ በጣም ዝቅተኛ ነው።