በ NVIDIA JetBot አማካኝነት ትምህርትን ያስተላልፉ - ከትራፊክ ኮኖች ጋር መዝናናት -6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

በ dvillevald የእኔ Github ተከተሉ ስለ - አይአይ እና የማሽን መማሪያ መተግበሪያዎችን እወዳለሁ ፣ በተለይም በሮቦቲክስ ውስጥ ስለ ዲቪልቫል ተጨማሪ »

ካሜራውን እና የዘመናዊውን ጥልቅ የመማሪያ ሞዴልን በመጠቀም በትራፊክ ኮኖች ጭጋግ ውስጥ ዱካ እንዲያገኝ ሮቦትዎን ያስተምሩ።

አቅርቦቶች

• NVIDIA JetBot

  የ NVIDIA JetBot ዊኪ የቁሳቁሶች ቢል ገጽ ከታዋቂ ሻጮች አገናኞችን በመግዛት ጄትቦትን ለመገንባት የሚያስፈልጉዎትን ሁሉ ይዘረዝራል።

• ከ NVIDIA ጂፒዩ ጋር ኮምፒተር

  ሞዴሉን ማሠልጠን ያስፈልጋል

• ብሉዶት ትሬዲንግ 4”የ RC እሽቅድምድም ቅልጥፍና ኮኖች ፣ ብርቱካናማ - የ 20 ስብስብ

ደረጃ 1 ተነሳሽነት

በጠባቡ አካባቢ ባሽከርኩ ቁጥር የትራፊክ ኮኖች ውስጥ ለመጓዝ ራሱን የሚያሽከረክር መኪና ምን ያህል ፈታኝ እንደሚሆን አስባለሁ። በአዲሱ የ NVIDIA JetBot በጣም ከባድ አይደለም-በጥቂት መቶ ምስሎች ብቻ ፣ ሮቦትዎን በአሻንጉሊት ትራፊክ ኮኖች ውስጥ እንዴት መንገድ ማግኘት እንደሚችሉ ለማስተማር ዘመናዊ የጥልቅ ትምህርት ሞዴልን ማሰልጠን ይችላሉ። በቦርዱ ካሜራ ብቻ እና ሌሎች ዳሳሾች የሉም።

ደረጃ 2: NVIDIA JetBot & Project Overview

JetBot በ NVIDIA Jetson Nano kit ላይ የተመሠረተ ክፍት ምንጭ ሮቦት ነው። እንዴት እንደሚገነቡ እና እንደሚያዘጋጁት ዝርዝር መመሪያዎችን እዚህ ማግኘት ይችላሉ።

ይህ ፕሮጀክት ከ NVIDIA JetBot Wiki የተሻሻለ የግጭት ማስወገድ ምሳሌ ነው። እሱ እያንዳንዳቸው በተለየ የጁፒተር ማስታወሻ ደብተር ውስጥ የተገለጹ ሶስት ዋና ዋና ደረጃዎችን ያቀፈ ነው-

• በ JetBot ላይ ውሂብ ይሰብስቡ - የማስታወሻ ደብተር data_collection_cones.ipynb
• በሌላ የጂፒዩ ማሽን ላይ የባቡር ሞዴል - ማስታወሻ ደብተር train_model_cones.ipynb
• በ JetBot ላይ የቀጥታ ማሳያውን ያሂዱ - ማስታወሻ ደብተር live_demo_cones.ipynb

እነዚህን ሶስት የጁፒተር ማስታወሻ ደብተሮችን እዚህ ማግኘት ይችላሉ

ደረጃ 3 JetBot ይገንቡ እና የጁፒተር ማስታወሻ ደብተሮችን ይስቀሉ

1. እዚህ እንደተብራራው JetBot ይገንቡ እና ያዋቅሩ
2. ወደ https://: 8888 በማሰስ ከሮቦትዎ ጋር ይገናኙ በነባሪ የይለፍ ቃል ጄቦት ይግቡ
3. ከርነል -> ሁሉንም ኮርነሮች ዝጋ…
4. ወደ ~/ማስታወሻ ደብተሮች/ያስሱ/
5. አዲስ ንዑስ አቃፊ ይፍጠሩ ~/የማስታወሻ ደብተሮች/ትራፊክ_ኮንሶች_መንዳት/
6. የውሂብ_ሰብሰባ_ኮንሶች

አስፈላጊ: በዚህ መመሪያ ውስጥ የተጠቀሰው የጁፒተር ማስታወሻ ደብተሮች data_collection_cones.ipynb እና live_demo_cones.ipynb በ train_model_cones.ipynb ላይ በጄትቦት ላይ መሮጥ አለባቸው - ጂፒዩ ባለው ኮምፒተር ላይ።

ስለዚህ data_collection_cones.ipynb እና live_demo_cones.ipynb ን ወደ JetBot መስቀል እና በ ~/የማስታወሻ ደብተሮች/ትራፊክ_ኮንሶች_መንዳት/ውስጥ ማስቀመጥ አለብን።

ደረጃ 4 - በጄትቦት ላይ የስልጠና መረጃን መሰብሰብ

ጄትቦትን በትራፊክ ኮኖች ጭጋግ ውስጥ እንዲሠራ ለማገዝ የሚያገለግል የምስል ምደባ መረጃ ስብስብን እንሰበስባለን። JetBot የአራት ሁኔታዎችን (ክፍሎች) ዕድሎችን እንዴት መገመት እንደሚቻል ይማራል-

• ነፃ - ወደፊት ለመጓዝ ደህና በሚሆንበት ጊዜ
• ታግዷል - በሮቦት ፊት እንቅፋት ሲኖር
• ግራ - ሮቦቱ ወደ ግራ መሽከርከር ሲኖርበት
• ትክክል - ሮቦቱ ወደ ቀኝ መሽከርከር ሲኖርበት

በ JetBot ላይ የስልጠና ውሂቡን ለመሰብሰብ እንዴት ማድረግ እንደሚቻል ላይ ዝርዝር መመሪያዎችን የያዘውን የጁፒተር ማስታወሻ ደብተር data_collection_cones.ipynb ን እንጠቀማለን። ይህንን ማስታወሻ ደብተር በ JetBot ላይ ለማሄድ የሚከተሉትን ደረጃዎች ይከተሉ

1. ወደ https://: jetbot-ip-address:: 8888 በመሄድ ከሮቦትዎ ጋር ይገናኙ
2. በነባሪ የይለፍ ቃል jetbot ይግቡ
3. ከርነል -> ሁሉንም ኮርነሮች ዝጋ…
4. ወደ ~/የማስታወሻ ደብተሮች/ትራፊክ_cones_driving/ይሂዱ
5. የ Data_collection_cones.ipynb ማስታወሻ ደብተርን ይክፈቱ እና ይከተሉ

ደረጃ 5: በጂፒዩ ማሽን ላይ የነርቭ አውታረ መረብን ያሠለጥኑ

በመቀጠል train_model_cones.ipynb ን በማሄድ ጥልቅ የመማሪያ ሞዴሉን አሌክስኔት በጂፒዩ ማሽን (አስተናጋጅ) ላይ እንደገና ለማሰልጠን እንጠቀምበታለን።

በ JetBot ላይ የማይሰራ በዚህ ትምህርት ውስጥ train_model_cones.ipynb ብቸኛው የጁፒተር ማስታወሻ ደብተር መሆኑን ልብ ይበሉ።

1. PyTorch ከተጫነ እና የጁፒተር ላብራቶሪ አገልጋይ በሚሠራበት ከጂፒዩ ማሽን ጋር ይገናኙ
2. Train_model_cones.ipynb ማስታወሻ ደብተር እና ወደዚህ ማሽን ይስቀሉ
3. በ data_collection_cones.ipynb ማስታወሻ ደብተር ውስጥ የፈጠሩት dataset_cones.zip ፋይል ይስቀሉ እና ይህን የውሂብ ስብስብ ያውጡ። (ከዚህ እርምጃ በኋላ dataset_cones የተባለ ፋይል በፋይሉ አሳሽ ውስጥ ሲታይ ማየት አለብዎት።)
4. የ train_model_cones.ipynb ማስታወሻ ደብተርን ይክፈቱ እና ይከተሉ። በዚህ እርምጃ መጨረሻ ላይ አንድ ሞዴል ይፈጥራሉ - ቀጥታ ማሳያውን ለማስኬድ ከዚያ ወደ JetBot መሰቀል ያለበት ፋይል best_model_cones.pth።

ደረጃ 6 በ JetBot ላይ የቀጥታ ማሳያውን ያሂዱ

ይህ የመጨረሻው እርምጃ ሞዴሉን best_model_cones.pth ወደ JetBot መስቀል እና ማስኬድ ነው።

1. ሮቦትዎን ከዩኤስቢ ባትሪ ጥቅል ያብሩ
2. ወደ https://: jetbot-ip-address:: 8888 በመሄድ ከሮቦትዎ ጋር ይገናኙ
3. በነባሪ የይለፍ ቃል jetbot ይግቡ
4. ከርነል -> ሁሉንም ኮርነሮች ዝጋ…
5. ወደ ~/የማስታወሻ ደብተሮች/ትራፊክ_cones_driving ያስሱ
6. የ live_demo_cones.ipynb ማስታወሻ ደብተርን ይክፈቱ እና ይከተሉ

ጠንቃቃ ይጀምሩ እና JetBot ዙሪያውን ለማንቀሳቀስ በቂ ቦታ ይስጡት። የማስታወሻ ደብተር live_demo_cones.ipynb ሁሉንም ደረጃዎች በዝርዝር ሲያስረዳ ፣ የተለያዩ የኮን ውቅረትን ይሞክሩ እና ሮቦቱ በተለያዩ አከባቢዎች ፣ መብራቶች ፣ ወዘተ ምን ያህል በጥሩ ሁኔታ እንደሚሠራ ይመልከቱ ፣ የሚከተለው ገበታ በአምሳያዎቹ የተተነበዩትን ዕድሎች ከግምት በማስገባት የሮቦት እንቅስቃሴዎችን አመክንዮ ያሳያል።

የማስታወሻ ደብተሩም የሮቦት እንቅስቃሴዎችን ታሪክ እንዴት በነፃ/በግራ/በቀኝ/በታገዱ ዕድሎች እንዴት እንደሚከማች እና ሁለት የኤፍፒቪ (የመጀመሪያ ሰው እይታ) ቪዲዮዎችን (በ 1 fps እና 15 fps ተመኖች) በተደራራቢ ቴሌሜትሪ እና የ JetBot እርምጃዎች ውሂብ። እነዚያ ለማረም ፣ ለ PID መቆጣጠሪያ ማስተካከያ እና ለሞዴል ማሻሻያ ጠቃሚ ናቸው።

ይዝናኑ እና ጥያቄዎች ካሉዎት ያሳውቁኝ!:-)

ኮድ በ Github ላይ ይገኛል