ተጣጣፊ ቦት: 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

በጡንቻዎችዎ የሚቆጣጠረውን የ 4 ጎማ ድራይቭ ሮቦት ሻሲ ለመሥራት ይህንን አስተማሪ ይጠቀሙ!

ደረጃ 1 - ታሪኩ

እኛ ከኤርቪንግተን ሁለተኛ ደረጃ ት / ቤት የ PLTW ክፍል የምህንድስና መርሆዎችን የምንወስድ ሁለት ታዳጊዎች ነን። መምህራችን ወ / ሮ በርባው በፈጣሪ ፋየር ቤይ አካባቢ የሚታየውን የ SIDE ፕሮጀክት ለመምረጥ እድሉን ሰጥተውናል። ሞተርን ለማንቀሳቀስ የጡንቻ ተጣጣፊ የመጠቀም ሀሳብን እንድናዳብር የረዳንን “የጓሮ አንጎል” (https://backyardbrains.com) የተባለ ድር ጣቢያ አገኘን። መምህራችን የአርዱዲኖ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ፣ የ EMG የጡንቻ ዳሳሽ ፣ የቬክስ መሣሪያዎች ፣ የጃምፐር ሽቦዎች እና ባትሪዎች ሰጠን። ከዚያ እኛ ጡንቻዎቻችንን በመጠቀም የምንቆጣጠረውን ቻሲስን ለመቅረጽ የቀደመውን የፕሮግራም እና የሮቦቲክ ችሎታችንን (በተወዳዳሪ ሮቦቶች እና በአለም አቀፍ ልምምዶች የተማርን) ተጠቀምን! በመስመር ላይ ምርምር ካደረግን በኋላ ይህ ፕሮጀክት በእውነቱ በማንም አልተሰራም ፣ ይህ ማለት ሁሉንም ከባዶ መፍጠር አለብን ማለት ነው! ይህ ብዙ ምርመራን ፣ ማሻሻል እና እንደገና መሞከርን ያካተተ ነበር ፣ ግን በመጨረሻ የፕሮጀክት ሥራችንን በመጨረሻ ማየት ዋጋ ያለው ነበር።

ደረጃ 2 መሠረታዊ መግለጫ

የእኛ ፕሮጀክት በመሠረቱ የአርዱዲኖ ማይክሮ መቆጣጠሪያ በመጠቀም ቁጥጥር የሚደረግበት 4 ጎማ ፣ 4 የሞተር ሮቦት ሻሲ ነው። ከአርዱዲኖ ጋር ተያይዞ የጡንቻ ቮልቴጅ መረጃን ወደ አርዱዲኖ የአናሎግ ወደብ የሚያስተላልፍ የ EMG የጡንቻ ዳሳሽ ነው። በርካታ ዲጂታል ፒኖች እና የአርዱዲኖ መሬት/5 ቮልት ፒኖች በሻሲው አናት ላይ ካለው የዳቦ ሰሌዳ ጋር ተገናኝተዋል ፣ 4 ሞተሮችን በማብራት እና የውሂብ ምልክቶችን ይልካሉ።

በአጠቃላይ ፣ አንድ ሰው ሲወዛወዝ በኤኤምጂ ዳሳሽ የተመዘገበው የቮልቴጅ ልዩነት ወደ ሞተር ተቆጣጣሪው የውሂብ ፒን መረጃ ለመላክ ዲጂታል ወደብ ያሳያል ፣ ይህም ሞተሩን ማብራት ያበቃል። በተጨማሪም ፣ እኛ ከአርዱዲኖ አናሎግ ካስማዎች ጋር የተገናኙ ሁለት አዝራሮች አሉን። አዝራሮቹ ሲጫኑ ፣ የአሁኑ ወደ አናሎግ ፒኖች ይላካል ፣ እና እነዚህ የአናሎግ ፒኖች የአሁኑን ግቤት ሲመዘገቡ ፣ ሞተሮቹ ወደ ፊት ፣ ወደ ኋላ ፣ ወደ ግራ ወይም ወደ ቀኝ እንዲሄዱ ለማድረግ በተለያዩ አቅጣጫዎች ይሽከረከራሉ።

ለዚህ ፕሮጀክት የሚገዙ አስፈላጊ ነገሮች ከዚህ በታች አሉ-

- የ EMG ዳሳሽ

- VEX 393 ሞተሮች

- VEX ሞተር ተቆጣጣሪዎች

- VEX የሃርድዌር ኪት

- VEX ዊልስ

- የእንጀራ ሰሌዳ እና ሽቦዎች

- ARDUINO UNO

- 9 VOLT BATTERIES (በአሁኑ የ 4 VEX ሞተሮች አጠቃቀም ብዛት ምክንያት እነዚህ ባትሪዎች በ 30 ደቂቃዎች ውስጥ ስለሚሞቱ ብዙ ያስፈልግዎታል)

ደረጃ 3 - ደረጃ 1 - ድራይቭ

ምንም እንኳን የ VEX ሃርድዌር ፣ የ VEX ስሪት 4 ሞተሮች እና የ VEX ሞተር ተቆጣጣሪዎች የሚመከሩ ቢሆኑም ይህንን ቻሲስን ለመፍጠር ማንኛውንም ሃርድዌር/ሞተሮችን መጠቀም ይችላሉ። ይህንን ሻሲ በሚገነቡበት ጊዜ የዳቦ ሰሌዳ ፣ የአርዱዲኖ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ፣ ባትሪዎችን እና በሻሲው አናት ላይ ለመቀያየር የሚያስፈልገውን ቦታ ግምት ውስጥ ማስገባት አለብዎት። በተጨማሪም ፣ ያገለገሉ ሞተሮች የ PWM ችሎታ ሊኖራቸው ይገባል። ለዚህ ፕሮጀክት ዓላማዎች ይህ በመሠረቱ ሞተሩ አዎንታዊ ፒን ፣ አሉታዊ ፒን እና የውሂብ ፒን ሊኖረው ይገባል።የሞተር ተቆጣጣሪዎች ያላቸው ቀጣይ የ Servo ሞተርስ ወይም የዲሲ ሞተሮች ሁለቱም የ PWM ችሎታ አላቸው።

ከላይ ከተጠቀሰው መረጃ በተጨማሪ ፣ 4 ጎማ ድራይቭ እስካለው ድረስ ይህ ቻሲስ ለፍላጎቶችዎ ሙሉ በሙሉ ሊበጅ ይችላል!

ሻሲውን በሚገነቡበት ጊዜ ሊታሰብባቸው የሚገቡ አንዳንድ ተጨማሪ ነገሮች እዚህ አሉ (እነዚህ ሁሉ ነገሮች በተያያዙት የሻሲ ስዕሎች ላይም ሊታዩ ይችላሉ!)

1) መታጠፍን ለማስወገድ እያንዳንዱ ዘንግ በሁለት ነጥቦች መደገፍ አለበት

2) መንኮራኩሩ የሻሲውን ጎን በቀጥታ መንካት የለበትም (ትንሽ ክፍተት መኖር አለበት ፣ ይህም ስፔሰርስን በመጠቀም ሊገኝ ይችላል) ይህ በሚዞሩበት ጊዜ የመንኮራኩሩን ፍጥነት የሚቀንሰው ግጭትን ይቀንሳል።

3) መንኮራኩሩን በሻሲው ላይ ለመጠበቅ በተሽከርካሪው በሌላኛው በኩል (ከሻሲው ፊት ለፊት) የመጥረቢያ ማዕከሎችን ይጠቀሙ።

ደረጃ 4 - ደረጃ 2 - ወረዳዊ

* ልብ ይበሉ ፣ ለዚህ ፕሮጀክት ወረዳውን ለመፍጠር ፣ ምናልባት በጣም ሊከሰት የሚችል የወረዳውን ስህተቶች በሚፈትሹበት ጊዜ በጣም ንፁህ/ለመረዳት ቀላል ስለሆነ ጠንካራ/ቅድመ-የታጠፈ የዳቦ ሰሌዳ ሽቦ እንዲጠቀሙ እንመክራለን። ጠንካራ ሽቦን ለመጠቀም ምሳሌ ፣ እባክዎን የዚህን ፕሮጀክት የመግቢያ ሥዕሎች ይመልከቱ። *

ይህ ፕሮጀክት በሚከተሉት ምክንያቶች የዳቦ ሰሌዳ ይጠቀማል።

- ለተቆጣጠሩት በርካታ ሞተሮች ቮልቴጅን ለመስጠት

- ለሞተር ሞተር ተቆጣጣሪዎች የውሂብ ምልክቶችን ለመላክ

- ከአዝራሮቹ የውሂብ ምልክቶችን ለመቀበል

- ለኤኤምጂ ዳሳሽ voltage ልቴጅ ለመስጠት

- ከ EMG ዳሳሽ የውሂብ ምልክቶችን ለመቀበል

ለማጣቀሻ እባክዎን የ TinkerCAD የወረዳ ሥዕሉን ይመልከቱ።

TinkerCADcircuitry እኛ ከሠራነው/ከተጠቀምንበት ትክክለኛ ወረዳ ጋር እንዴት እንደሚዛመድ ለመረዳት አንዳንድ ደረጃዎች እዚህ አሉ

ቢጫ ሽቦዎች “ዳታ” ሽቦዎችን ይወክላሉ ፣ ይህም ምልክቶቹን ወደ ሞተሩ መቆጣጠሪያ የሚልክ ሞተሩን እንዲዞር የሚገፋፋ ነው።

ጥቁር ሽቦዎች አሉታዊውን ወይም “መሬት” ሽቦን ይወክላሉ። አንድ አስፈላጊ ማስታወሻ በአርዱዲኖ ለመቆጣጠር ሁሉም ሞተሮች/ አካላት ከአሉታዊ የመሬት ሽቦ ጋር መገናኘት አለባቸው።

ቀይ ሽቦዎች አወንታዊውን ሽቦ ይወክላሉ። እሱ እንዲሠራ አዎንታዊ እና አሉታዊ ሽቦዎች በወረዳው ውስጥ መሆን አለባቸው።

ደረጃ 5 - ደረጃ 3 - ኮድ መስጠቱ

ይህ ለመረዳት የፕሮጀክቱ በጣም ከባድ ክፍል ነው። ፕሮግራማችን በአርዱዲኖ ድር ጣቢያ ላይ ሊወርድ የሚችል የአርዲኖ አይዲኢ አጠቃቀምን ይፈልጋል። የአርዱዲኖ የመስመር ላይ አርታኢ ከተመረጠ አይዲኢ ይልቅ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል።

ARDUINO IDE

ይህ አይዲኢ አንዴ ከወረደ/ለመጠቀም ዝግጁ ከሆነ ፣ እና ያደረግነው ፕሮግራም ወደ አይዲኢ ውስጥ ወርዶ ፣ ከዚያ ማድረግ ያለብዎት ኮዱን ወደ አርዱዲኖ መስቀል ነው ፣ እና የዚህ ፕሮጀክት የሶፍትዌር ገጽታ ተከናውኗል!

ማሳሰቢያ - ለዚህ ፕሮጀክት ኮድ የዚፕ ፋይል ከዚህ በታች ተያይ attachedል።

በዋናነት ፣ ፕሮግራማችን የቮልቴጅ እሴቶችን በተከታታይ ፍጥነት ያነባል ፣ እና የቮልቴጅ እሴቶቹ ከተወሰነ ክልል ውጭ ከሆኑ (ተጣጣፊነትን የሚያመለክት) ከሆነ ፣ ከዚያ የውሂብ ምልክት ወደ ሞተሩ ሞተር መቆጣጠሪያ ይላካል ፣ ይህም ሞተሩ እንዲዞር ያነሳሳል። በተጨማሪም ፣ ሁለቱም ፣ ወይም ሁለቱም አዝራሮች ከተጫኑ ፣ ከዚያ የግለሰቡ ሞተሮች ወደ ተለያዩ አቅጣጫዎች ይመለሳሉ ፣ ይህም ሮቦቱ ወደ ፊት ፣ ወደ ኋላ እና በሁለቱም አቅጣጫዎች እንዲዞር ያስችለዋል።

ደረጃ 6: ደረጃ 4: ያክብሩ

ቀዳሚዎቹን ሶስት እርከኖች (ቻሲሱን እና ወረዳውን በመገንባት እንዲሁም ኮዱን ካወረዱ) በኋላ ፣ ጨርሰዋል! አሁን ማድረግ ያለብዎት 9 ቮልት ባትሪዎችን ከዳቦ ቦርድ ሀዲዶች (2 9 ቮልት ባትሪዎች) ፣ 9 ቮልት ባትሪ ከአርዱዲኖ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር ማያያዝ ነው ፣ እና እርስዎ ተዘጋጅተዋል። የጡንቻ ዳሳሹን በቢስፕዎ ላይ ያድርጉት ፣ አርዱዲኖን እና FLEX ን ያብሩ! ያስታውሱ ፣ ቁልፎቹን መጫን የሻሲውን ወደ ግራ ፣ ወደ ቀኝ እና ወደ ኋላ እንዲያንቀሳቅሱ ያስችልዎታል!

ይህን ፕሮጀክት በተግባር ለማየት ቪዲዮ ተያይachedል!